申请/专利权人：盐城物科光电有限公司

申请日：2019-03-15

公开（公告）日：2021-04-27

公开（公告）号：CN110391587B

主分类号：H01S5/042(20060101)

分类号：H01S5/042(20060101);B64D47/02(20060101);B64C39/02(20060101);B64C1/00(20060101)

优先权：["20180416 CN 2018103375125"]

专利状态码：失效-未缴年费专利权终止

法律状态：2024.03.26#未缴年费专利权终止;2021.04.27#授权;2019.11.22#实质审查的生效;2019.10.29#公开

摘要：本发明提供了一种飞行的激光装置，包括：无人机，其包括无人机主控板，所述无人机主控板用于接收遥控器发射的控制指令；安装在所述无人机上的激光器；以及控制电路，其用于接收所述无人机主控板传输的脉宽调制信号以控制所述激光器的激光输出。本发明结合无人机使得激光器发射的激光能够以任意距离和各种角度入射到目标物体上，且远程地控制激光器的输出功率，以及使得激光器实现一键出光或停止出光，提高了激光器的安全性和可靠性。

主权项：1.一种飞行的激光装置，其特征在于，包括：无人机，其包括无人机主控板，所述无人机主控板用于接收遥控器发射的控制指令；安装在所述无人机上的激光器；以及控制电路，其用于接收所述无人机主控板传输的脉宽调制信号以控制所述激光器的激光输出，所述控制电路包括激光发射功率控制电路，其用于接收所述无人机主控板传输的第二脉宽调制信号，且根据所述第二脉宽调制信号的第二占空比控制所述激光器的发射功率，所述激光发射功率控制电路包括：第二占空比测量装置，其用于测量所述第二脉宽调制信号的第二占空比；第二数值比较器，其用于将所述第二占空比与零进行比较，当所述第二占空比大于零时输出高电平，当所述第二占空比等于零时输出低电平；第二继电器，其用于接收所述第二数值比较器输出的高电平以控制所述第二继电器中的主回路导通且输出高电平，以及接收所述第二数值比较器输出的低电平以控制所述第二继电器中的主回路断开且输出低电平；数模转换器，其用于将所述第二占空比转换为对应的模拟信号；脉宽调制信号产生装置，其控制端连接至所述数模转换器的输出端，用于输出与所述模拟信号相对应的第三脉宽调制信号；以及直流变换器，其用于根据所述第三脉宽调制信号给所述激光器提供可调节的电压；所述控制电路包括开关控制电路，其用于接收所述无人机主控板传输的第一脉宽调制信号，当所述第一脉宽调制信号的占空比大于预定的阈值时控制所述激光器中的电源开关处于导通状态，且所述第一脉宽调制信号的占空比不大于预定的阈值时控制所述激光器中的电源开关处于断开状态；所述开关控制电路包括：第一占空比测量装置，其用于测量所述第一脉宽调制信号的第一占空比；第一数值比较器，其用于将所述第一占空比与预定的阈值进行比较，当所述第一占空比大于预定的阈值时输出高电平，且当所述第一占空比不大于预定的阈值时输出低电平；以及第一继电器，其用于接收所述第一数值比较器输出的高电平以控制所述第一继电器中的主回路导通且输出高电平，以及接收所述第一数值比较器输出的低电平以控制所述第一继电器中的主回路断开且输出低电平。

全文数据：飞行的激光装置技术领域本发明涉及激光器领域，具体涉及一种飞行的激光装置。背景技术激光在物理学、化学、生物、加工制造业等科学和工程上有着广泛的应用。由于激光具有方向性好、发散角小以及能量大等特性，不仅可以应用于捕捉分子、原子的瞬态行为，而且还能在分子、原子层面上对物质进行加工、处理。激光器输出的激光只能沿直线传播，在实际应用环境中，障碍物会遮挡激光以至于激光不能直接入射到目标物体上。其次，激光在空气中传播有衰减，而且大雾、大雪、大雨或者严重雾霾等恶劣的天气会大大增加对激光的衰减。例如在能见度不超过10米的雾天，激光传输10米后其功率将衰减90％。再者，激光器离目标物体的距离越远，其光斑直径越大，效果越差。目前激光器无法远程地被控制实现一键出光或停止出光，因此激光器发射的激光容易入射到不该入射的物体或人体上对其造成损害，而且无法远程地控制激光器的输出功率。发明内容针对现有技术存在的上述技术问题，本发明的实施例提供了一种飞行的激光装置，包括：无人机，其包括无人机主控板，所述无人机主控板用于接收遥控器发射的控制指令；安装在所述无人机上的激光器；以及控制电路，其用于接收所述无人机主控板传输的脉宽调制信号以控制所述激光器的激光输出。优选的，所述控制电路包括开关控制电路，其用于接收所述无人机主控板传输的第一脉宽调制信号，当所述第一脉宽调制信号的占空比大于预定的阈值时控制所述激光器中的电源开关处于导通状态，且所述第一脉宽调制信号的占空比不大于预定的阈值时控制所述激光器中的电源开关处于断开状态。优选的，所述开关控制电路包括：第一占空比测量装置，其用于测量所述第一脉宽调制信号的第一占空比；第一数值比较器，其用于将所述第一占空比与预定的阈值进行比较，当所述第一占空比大于预定的阈值时输出高电平，且当所述第一占空比不大于预定的阈值时输出低电平；以及第一继电器，其用于接收所述第一数值比较器输出的高电平以控制所述第一继电器中的主回路导通且输出高电平，以及接收所述第一数值比较器输出的低电平以控制所述第一继电器中的主回路断开且输出低电平。优选的，所述控制电路包括激光发射功率控制电路，其用于接收所述无人机主控板传输的第二脉宽调制信号，且根据所述第二脉宽调制信号的第二占空比控制所述激光器的发射功率。优选的，所述激光发射功率控制电路包括：第二占空比测量装置，其用于测量所述第二脉宽调制信号的第二占空比；第二数值比较器，其用于将所述第二占空比与零进行比较，当所述第二占空比大于零时输出高电平，当所述第二占空比等于零时输出低电平；第二继电器，其用于接收所述第二数值比较器输出的高电平以控制所述第二继电器中的主回路导通且输出高电平，以及接收所述第二数值比较器输出的低电平以控制所述第二继电器中的主回路断开且输出低电平；数模转换器，其用于将所述第二占空比转换为对应的模拟信号；脉宽调制信号产生装置，其控制端连接至所述数模转换器的输出端，用于输出与所述模拟信号相对应的第三脉宽调制信号；以及直流变换器，其用于根据所述第三脉宽调制信号给所述激光器提供可调节的电压。优选的，所述第三脉宽调制信号的第三占空比等于所述第二脉宽调制信号的第二占空比。优选的，所述直流变换器为直流降压电路，其输入端连接至位于所述无人机内部的可充电电池，其输出端输出的可调节的电压的幅值等于所述第三脉宽调制信号的第三占空比乘以所述可充电电池的电压值。优选的，所述控制电路还包括与门，其第一输入端和第二输入端分别连接至所述第一继电器和第二继电器的输出端，其输出端输出的电压信号用于控制所述激光器中的电源开关的开关状态。优选的，所述飞行的激光装置还包括：连接在所述第一数值比较器和第一继电器之间的第一稳压电路，所述第一稳压电路用于将所述第一数值比较器输出的电压信号传输至所述第一继电器，以及连接在所述第二数值比较器和第二继电器之间的第二稳压电路，所述第二稳压电路用于将所述第二数值比较器输出的电压信号传输至所述第二继电器。优选的，所述第一稳压电路和第二稳压电路相同，所述第一稳压电路包括：单结晶体管，其发射极连接至所述第一数值比较器的输出端，其第一基极接地；连接在所述单结晶体管的发射极和直流供电电压之间的第一上拉电阻；连接在所述单结晶体管的第二基极和直流供电电压之间的第二上拉电阻；以及连接在所述单结晶体管的第二基极和所述第一继电器之间的限压电阻。优选的，所述飞行的激光装置还包括电池能源管理系统，所述电池能源管理系统包括：可充电电池；以及DC-DC降压电路和或DC-DC升压电路，其输入端连接至所述可充电电池的两端，其输出端用于输出降压的直流电压和或升压的直流电压。优选的，所述飞行的激光装置还包括：安装在所述无人机的壳体外部的二维旋转平台，所述二维旋转平台包括横向旋转电机和纵向旋转电机；以及控制电路板，其包括单片机和电机驱动芯片，所述单片机接收所述无人机主控板传输的串口命令，且输出脉宽调制驱动信号至所述电机驱动芯片，所述电机驱动芯片根据所述脉宽调制驱动信号以控制所述横向旋转电机和纵向旋转电机的位置；其中所述激光器安装在所述二维旋转平台上。本发明利用无人机在空间中的位置可控地调节，使得激光器发射的激光能够以任意距离和各种角度入射到目标物体上。而且在控制无人机飞行过程中，远程地控制激光器的输出功率，以及使得激光器实现一键出光或停止出光，提高了激光器的安全性和可靠性。附图说明以下参照附图对本发明实施例作进一步说明，其中：图1是根据本发明较佳实施例的飞行的激光装置的透视图。图2是图1所示的飞行的激光装置中的二维旋转平台及其控制电路板的方框图。图3是图1所示的飞行的激光装置中的电池能源管理系统的电路框图。图4是图1所示的飞行的激光装置中的控制电路的电路图。图5是根据本发明第二个实施例的控制电路的电路图。具体实施方式为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图通过具体实施例对本发明进一步详细说明。图1是根据本发明较佳实施例的飞行的激光装置的透视图。如图1所示，其包括无人机11，位于无人机11壳体内部的电池能源管理系统15和控制电路120具体结构将参见图4进行说明，安装在无人机11的壳体外部的二维旋转平台16，以及安装在二维旋转平台16上的激光器13和另一个二维旋转平台16上的监控摄像装置14。无人机11可以为现有技术的无人机，其壳体内部设有无人机主控板图1未示出，无人机主控板上具有通信端口，用于接收遥控器发射的控制指令以控制无人机11起降、前进、后退、左转和右转。无人机主控板上的通信端口还用于将监控摄像装置14拍摄的视频信号通过无线传输协议例如Wi-Fi协议传输至遥控器，遥控器接收视频信号并通过显示屏实时显示出来，方便操作人员以无人机11的视角观察目标物体，从而判断激光器13的前方是否存在障碍物，以及激光器13离目标物体的距离是否合适。图2是图1所示的飞行的激光装置中的二维旋转平台及其控制电路板的方框图。如图2所示，二维旋转平台16为现有技术中的二维转台，其包括横向旋转电机161和纵向旋转电机162。无人机主控板17通过串口协议发送串口命令至控制电路板18中的STM32单片机181，STM32单片机181发送脉宽调制驱动信号给电机驱动芯片182。电机驱动芯片182的输出端通过导线连接至横向旋转电机161和纵向旋转电机162，且给横向旋转电机161和纵向旋转电机162提供脉宽调制信号，控制横向旋转电机161在横向上旋转到指定的角度，且控制纵向旋转电机162在纵向上旋转到指定的角度，从而精密控制和调节监控摄像装置14和激光器13发射的激光的角度。通过遥控器远程控制无人机11的空中位置和飞行角度，以及调节激光器13发射激光的方向，克服激光器13发射的激光在空气中传播距离受外界环境影响大的缺点，从而使得激光器13发射的激光能够以任意距离和角度入射到目标物体上。图3是图1所示的飞行的激光装置中的电池能源管理系统的电路框图。如图3所示，电池能源管理系统15包括位于无人机11内部的可充电电池150，以及与可充电电池150的两端相连的直流变换电路151。直流变换电路151包括DC-DC降压电路152和DC-DC升压电路153，其中DC-DC降压电路152的输入端连接至可充电电池150的两端，其输出端用于输出降压的直流供电电压Vcc。DC-DC升压电路153的输入端连接至可充电电池150的两端，其输出端用于输出升压的直流供电电压V’。可充电电池150通过直流变换电路151给无人机11、控制电路120和激光器13中的电子元器件提供各种所需的直流电压，无需在无人机11中安装不同规格和供电电压的电池，有利于节省电池成本。图4是图1所示的飞行的激光装置中的控制电路的电路图。如图4所示，控制电路120包括开关控制电路1261，其用于接收无人机主控板17传输的第一脉宽调制信号PWM1以控制激光器13是否输出激光；以及激光发射功率控制电路1262，其用于接收无人机主控板17传输的第二脉宽调制信号PWM2以控制激光器13的发射功率。开关控制电路1261包括占空比测量装置1211、数值比较器1221和继电器1231。占空比测量装置1211的输入端接收第一脉宽调制信号PWM1，用于测量第一脉宽调制信号PWM1的占空比D1。数值比较器1221的输入端连接至占空比测量装置1211的输出端，用于将占空比D1与预定的阈值进行比较，当占空比D1大于预定的阈值时，数值比较器1221输出高电平例如3.3伏特的直流供电电压Vcc，当占空比D1不大于预定的阈值时，其输出低电平。继电器1231的输入端连接至数值比较器1221的输出端，用于接收数值比较器1221输出的高电平或低电平。数值比较器1221输出的高电平或低电平使得继电器1231的主回路导通或断开，由此继电器1231输出的电压信号控制激光器13的电源开关S的开关状态。激光发射功率控制电路1262包括占空比测量装置1212、数值比较器1222、继电器1232、数模转换器127，脉宽调制信号产生装置128和直流降压电路129。占空比测量装置1212的输入端接收第二脉宽调制信号PWM2，用于测量第二脉宽调制信号PWM2的占空比D2。数值比较器1222的输入端连接至占空比测量装置1212的输出端，用于将占空比D2与零进行比较，当占空比D2大于零时，数值比较器1222输出高电平例如3.3伏特的直流供电电压Vcc，当占空比D2等于零即没有第二脉宽调制信号PWM2时，其输出低电平。继电器1232的输入端连接至数值比较器1222的输出端，用于接收数值比较器1222输出的高电平或低电平。数值比较器1222输出的高电平或低电平使得继电器1232的主回路导通或断开，由此继电器1232输出的电压信号控制激光器13的电源开关S的开关状态。数模转换器127的输入端连接至占空比测量装置1212的输出端，用于将占空比D2转换为对应的模拟信号。脉宽调制信号产生装置128的控制端连接至数模转换器127的输出端，用于输出与模拟信号相对应的脉宽调制信号PWM。直流降压电路129包括金氧半场效应晶体管Q、二极管D、电感L和电容C。脉宽调制信号产生装置128输出的脉宽调制信号PWM被提供至金氧半场效应晶体管Q的栅极，以控制金氧半场效应晶体管Q交替地导通和截止。当金氧半场效应晶体管Q导通时，可充电电池150、金氧半场效应晶体管Q、电感L和电容C形成了放电电流路径。当金氧半场效应晶体管Q截止时，电感L、电容C和二极管D形成续流回路。其中电容C两端的电压等于可充电电池150的电压乘以脉宽调制信号PWM的占空比。电容C通过激光器13中的电源开关S连接至其驱动电路，用于给激光器13供电。通过控制脉宽调制信号PWM的占空比从而实现控制激光器13的输出功率。控制电路120还包括与门124，与门124的两个输入端A、B分别连接至继电器1231和继电器1232的输出端，其输出端F连接至激光器13。与门124输出的高电平控制电源开关S导通，由此激光器13被直流降压电路129供电从而发射出激光。假定数值比较器1221预定的阈值为50％，下面将结合第一脉宽调制信号PWM1的占空比D1和第二脉宽调制信号PWM2的占空比D2分情况描述控制电路120的工作原理。1D1不大于50％，D2大于0或等于0。数值比较器1221输出低电平，继电器1231的主回路处于断开状态，与门124的输入端A为低电平。此时不管与门124的输入端B为高电平还是低电平即不管D2大于0或等于0，其输出端F都将输出低电平。激光器13的电源开关S处于断开状态，此时激光器13不会发射激光。2D1大于50％，D2大于0。数值比较器1221输出高电平，继电器1231的主回路处于导通状态，与门124的输入端A为高电平。数值比较器1222输出高电平，继电器1232的主回路处于导通状态，与门124的输入端B为高电平。与门124的输出端F输出高电平，激光器13的电源开关S处于导通状态。数模转换器127输出与占空比D2相对应的模拟信号，例如输出的电压信号的幅值为Vcc·D2。脉宽调制信号产生装置128根据其控制端接收的电压信号输出与第二脉宽调制信号PWM2的占空比D2相对应的脉宽调制信号PWM，例如脉宽调制信号PWM的占空比等于第二脉宽调制信号PWM2的占空比D2。直流降压电路129输出的直流电压通过导通的电源开关S给激光器13中的驱动电路供电，由此实现控制激光器13的输出功率。3D1大于50％，D2＝0。数值比较器1221输出高电平，继电器1231的主回路处于导通状态，与门124的输入端A为高电平。数值比较器1222输出低电平，继电器1232的主回路处于断开状态，与门124的输入端B为低电平。与门124的输出端F输出低电平，激光器13的电源开关S处于断开状态，此时激光器13不会输出激光。综上可知，第一脉宽调制信号PWM1的占空比D1的数值用于控制激光器13是否发射激光，第二脉宽调制信号PWM2的占空比D2的数值用于控制激光器13的发射功率。由此可以在遥控器上设置两个开关，其中第一开关导通时，占空比测量装置1211接收占空比大于预定的阈值的第一脉宽调制信号PWM1；第一开关截止时，占空比测量装置1211接收占空比不大于预定的阈值的第一脉宽调制信号PWM1。因此第一开关作为激光器13的电子锁、解锁开关或保护开关，防止激光器13被误操作而发射强激光。当发现需要激光器13立即停止发射激光时，通过操作第一开关使得激光器13实现一键出光或停止出光，提高了激光器13的安全性和可靠性。第二开关为可调节开关，通过操作可调节开关从而调节第二脉宽调制信号PWM2的占空比，由此远程地调节激光器13的输出功率。图5是根据本发明第二个实施例的控制电路的电路图。如图5所示，其与图4基本相同，区别在于，控制电路220还包括连接在数值比较器2221和继电器2231之间的稳压电路2251，以及连接在数值比较器2222和继电器2232之间的稳压电路2252。稳压电路2251和稳压电路2252的电路拓扑结构相同，在此仅以稳压电路2251为例进行说明。稳压电路2251包括上拉电阻R1、单结晶体管Q1、上拉电阻R2和限压电阻R3。其中单结晶体管Q1的第一基极接地，发射极连接至数值比较器2221的输出端，发射极Q1和第二基极分别通过上拉电阻R1、上拉电阻R2连接至直流供电电压Vcc；且第二基极通过限压电阻R3连接至继电器2231。当数值比较器2221输出高电平时，单结晶体管Q1导通，发射极电流较小，发射极与第一基极之间的电阻较大，单结晶体管Q1的第二基极为高电平。当数值比较器2221输出低电平时，单结晶体管Q1的发射极电流增加，发射极与第一基极之间的电阻随着发射极电流的增加而减小，单结晶体管Q1的第二基极为低电平。稳压电路2251、2252能够避免数值比较器2221、2222输出的电压受环境的影响，能够更加准确和稳定地控制激光器23输出激光。本发明并不限于采用STM32单片机，在本发明的其他实施例中，还可以采用其他能够输出脉宽调制驱动信号的其他型号的单片机。在本发明的其他实施例中，采用直流升压电路等直流变换器代替上述实施例中的直流降压电路129，以给激光器提供较高的电压，从而提高激光器的输出功率。在本发明的其他实施例中，直流变换电路包括多个DC-DC降压电路和或多个DC-DC升压电路。在本发明的其他实施例中，利用模拟采集或利用现场可编程门阵列等完成脉宽调制信号的占空比测量，根据周期性的采集数据计算占空比。虽然本发明已经通过优选实施例进行了描述，然而本发明并非局限于这里所描述的实施例，在不脱离本发明范围的情况下还包括所作出的各种改变以及变化。

权利要求：1.一种飞行的激光装置，其特征在于，包括：无人机，其包括无人机主控板，所述无人机主控板用于接收遥控器发射的控制指令；安装在所述无人机上的激光器；以及控制电路，其用于接收所述无人机主控板传输的脉宽调制信号以控制所述激光器的激光输出。2.根据权利要求1所述的飞行的激光装置，其特征在于，所述控制电路包括开关控制电路，其用于接收所述无人机主控板传输的第一脉宽调制信号，当所述第一脉宽调制信号的占空比大于预定的阈值时控制所述激光器中的电源开关处于导通状态，且所述第一脉宽调制信号的占空比不大于预定的阈值时控制所述激光器中的电源开关处于断开状态。3.根据权利要求2所述的飞行的激光装置，其特征在于，所述开关控制电路包括：第一占空比测量装置，其用于测量所述第一脉宽调制信号的第一占空比；第一数值比较器，其用于将所述第一占空比与预定的阈值进行比较，当所述第一占空比大于预定的阈值时输出高电平，且当所述第一占空比不大于预定的阈值时输出低电平；以及第一继电器，其用于接收所述第一数值比较器输出的高电平以控制所述第一继电器中的主回路导通且输出高电平，以及接收所述第一数值比较器输出的低电平以控制所述第一继电器中的主回路断开且输出低电平。4.根据权利要求3所述的飞行的激光装置，其特征在于，所述控制电路包括激光发射功率控制电路，其用于接收所述无人机主控板传输的第二脉宽调制信号，且根据所述第二脉宽调制信号的第二占空比控制所述激光器的发射功率。5.根据权利要求4所述的飞行的激光装置，其特征在于，所述激光发射功率控制电路包括：第二占空比测量装置，其用于测量所述第二脉宽调制信号的第二占空比；第二数值比较器，其用于将所述第二占空比与零进行比较，当所述第二占空比大于零时输出高电平，当所述第二占空比等于零时输出低电平；第二继电器，其用于接收所述第二数值比较器输出的高电平以控制所述第二继电器中的主回路导通且输出高电平，以及接收所述第二数值比较器输出的低电平以控制所述第二继电器中的主回路断开且输出低电平；数模转换器，其用于将所述第二占空比转换为对应的模拟信号；脉宽调制信号产生装置，其控制端连接至所述数模转换器的输出端，用于输出与所述模拟信号相对应的第三脉宽调制信号；以及直流变换器，其用于根据所述第三脉宽调制信号给所述激光器提供可调节的电压。6.根据权利要求5所述的飞行的激光装置，其特征在于，所述第三脉宽调制信号的第三占空比等于所述第二脉宽调制信号的第二占空比。7.根据权利要求5所述的飞行的激光装置，其特征在于，所述直流变换器为直流降压电路，其输入端连接至位于所述无人机内部的可充电电池，其输出端输出的可调节的电压的幅值等于所述第三脉宽调制信号的第三占空比乘以所述可充电电池的电压值。8.根据权利要求5所述的飞行的激光装置，其特征在于，所述控制电路还包括与门，其第一输入端和第二输入端分别连接至所述第一继电器和第二继电器的输出端，其输出端输出的电压信号用于控制所述激光器中的电源开关的开关状态。9.根据权利要求5至8中任一项所述的飞行的激光装置，其特征在于，所述飞行的激光装置还包括：连接在所述第一数值比较器和第一继电器之间的第一稳压电路，所述第一稳压电路用于将所述第一数值比较器输出的电压信号传输至所述第一继电器，以及连接在所述第二数值比较器和第二继电器之间的第二稳压电路，所述第二稳压电路用于将所述第二数值比较器输出的电压信号传输至所述第二继电器。10.根据权利要求9所述的飞行的激光装置，其特征在于，所述第一稳压电路和第二稳压电路相同，所述第一稳压电路包括：单结晶体管，其发射极连接至所述第一数值比较器的输出端，其第一基极接地；连接在所述单结晶体管的发射极和直流供电电压之间的第一上拉电阻；连接在所述单结晶体管的第二基极和直流供电电压之间的第二上拉电阻；以及连接在所述单结晶体管的第二基极和所述第一继电器之间的限压电阻。11.根据权利要求1至8中任一项所述的飞行的激光装置，其特征在于，所述飞行的激光装置还包括电池能源管理系统，所述电池能源管理系统包括：可充电电池；以及DC-DC降压电路和或DC-DC升压电路，其输入端连接至所述可充电电池的两端，其输出端用于输出降压的直流电压和或升压的直流电压。12.根据权利要求1至8中任一项所述的飞行的激光装置，其特征在于，所述飞行的激光装置还包括：安装在所述无人机的壳体外部的二维旋转平台，所述二维旋转平台包括横向旋转电机和纵向旋转电机；以及控制电路板，其包括单片机和电机驱动芯片，所述单片机接收所述无人机主控板传输的串口命令，且输出脉宽调制驱动信号至所述电机驱动芯片，所述电机驱动芯片根据所述脉宽调制驱动信号以控制所述横向旋转电机和纵向旋转电机的位置；其中所述激光器安装在所述二维旋转平台上。

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