申请/专利权人：广州明珞汽车装备有限公司;明珞汽车装备(上海)有限公司

申请日：2019-05-05

公开（公告）日：2021-04-27

公开（公告）号：CN110203596B

主分类号：B65G1/04(20060101)

分类号：B65G1/04(20060101);B65G47/90(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2021.04.27#授权;2019.10.08#实质审查的生效;2019.09.06#公开

摘要：本发明公开了一种夹具切换系统，包括夹具输送装置，包括第一运动部件，第一运动部件能够沿夹具输送路径运动；夹具库；牵引机构，包括第二运动部件、齿轮、齿条和第一驱动部件，第二运动部件上设有挂接结构，第二运动部件通过齿轮与齿条的啮合传动实现运动，齿轮包括第一齿轮和第二齿轮，第一驱动部件能够驱动第一齿轮和第二齿轮转动，第一齿轮和第二齿轮沿齿条的长度方向分布，齿条与所述第一齿轮和或第二齿轮啮合传动；其中，牵引机构包括设在第一运动部件上的第一牵引机构，第一牵引机构能够通过挂接结构与夹具连接，并驱动夹具在所述第一运动部件和夹具库之间切换。其简化夹具库位，为夹具提供更大的库位存储空间。

主权项：1.夹具切换系统，其特征在于：包括夹具输送装置，包括第一运动部件，所述第一运动部件能够沿夹具输送路径运动；夹具库；牵引机构，包括第二运动部件、齿轮、齿条和第一驱动部件，所述第二运动部件上设有挂接结构，所述第二运动部件通过所述齿轮与所述齿条的啮合传动实现运动，所述齿轮包括第一齿轮和第二齿轮，所述第一驱动部件能够驱动所述第一齿轮和第二齿轮转动，所述第一齿轮和第二齿轮沿齿条的长度方向分布，所述齿条与所述第一齿轮和或第二齿轮啮合传动，第一齿轮和第二齿轮在齿条长度方向上形成间隔，延长第二运动部件的行程范围，第一齿轮、第二齿轮和齿条形成多点啮合传动机构，可进行大行程往复运动；其中，所述牵引机构包括设在所述第一运动部件上的第一牵引机构，所述第一牵引机构能够通过挂接结构与夹具连接，并驱动夹具在所述第一运动部件和所述夹具库之间切换。

全文数据：夹具切换系统技术领域本发明用于夹具切换领域，特别是涉及一种夹具切换系统。背景技术随着汽车消费的迅速增长，为满足快速交付、外观多样化需求，汽车生产制造技术已逐步实现高度自动化，单车型生产线转变为多车型共用生产线。随着多样化需求的不断提升，零件定位夹紧位置差异大，导致生产线中的工装夹具越来越多。目前采用的工装夹具切换方式多为通过设置在夹具库位中的夹具小车牵引完成夹具的出库和入库，其中，由于夹具小车的设置使得夹具库位的结构更加复杂，很难进一步实现立体化布置，而且，夹具小车占用了夹具库位的部分空间，降低了厂房空间利用率。此外，目前采用的工装夹具切换方式多为地面滑移式切换，虽然结构简单，但在车型较多的情况下会出现占地面积过大，导致生产线没有足够位置安装。发明内容本发明的目的在于至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种夹具切换系统，通过设置长行程的牵引机构，能够直接实现夹具的出库和入库，从而简化夹具库位，为夹具提供更大的库位存储空间，而且能够为进一步实现立体化布置库位提供可能。本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：夹具切换系统，包括夹具输送装置，包括第一运动部件，所述第一运动部件能够沿夹具输送路径运动；夹具库，设在所述夹具输送路径的侧方；牵引机构，包括第二运动部件、齿轮、齿条和第一驱动部件，所述第二运动部件上设有挂接结构，所述第二运动部件通过所述齿轮与所述齿条的啮合传动实现运动，所述齿轮包括第一齿轮和第二齿轮，所述第一驱动部件能够驱动所述第一齿轮和第二齿轮转动，所述第一齿轮和第二齿轮沿齿条的长度方向分布，所述齿条与所述第一齿轮和或第二齿轮啮合传动；其中，所述牵引机构包括设在所述第一运动部件上的第一牵引机构，所述第一牵引机构能够通过挂接结构与夹具连接，并驱动夹具在所述第一运动部件和所述夹具库之间切换。优选的，所述齿条设在所述第二运动部件上，还包括固定部件，所述第一齿轮、第二齿轮和第一驱动部件均设在所述固定部件上，所述固定部件和第二运动部件上设有相互配合的导向机构。优选的，所述第一驱动部件的输出端设有第三齿轮，所述第三齿轮通过齿轮组与第一齿轮和第二齿轮传动连接，并能够同时带动第一齿轮和第二齿轮同向转动。优选的，所述挂接结构包括插销以及能够驱动所述插销伸出或缩回的动力部件。优选的，所述夹具库包括第一夹具库和第二夹具库，所述第一夹具库和所述第二夹具库对称分布在所述夹具输送路径的两侧，所述挂接结构包括第一挂接结构和第二挂接结构，所述第一挂接结构和第二挂接结构沿齿条的长度方向分布。优选的，所述夹具库沿高度方向设置多层，所述夹具库的侧方设有升降机构，所述升降机构包括框架、托盘和第一驱动机构，所述第一驱动机构能够驱动所述托盘沿所述框架在所述多层夹具库之间进行升降切换，所述牵引机构包括设在所述托盘上的第二牵引机构，所述第二牵引机构能够通过挂接结构与夹具连接，并驱动夹具在所述托盘和所述夹具库之间切换。优选的，所述第一驱动机构包括第二驱动部件和由所述第二驱动部件牵引的柔性部件，所述柔性部件与所述托盘连接。优选的，所述第一驱动机构包括设在所述框架顶部的驱动轮，所述驱动轮与所述第二驱动部件的输出端连接，所述柔性部件绕过所述驱动轮，柔性部件的一端与所述托盘连接，柔性部件的另一端连接配重。优选的，所述驱动轮包括链轮，所述柔性部件包括链条。优选的，所述框架包括第一立柱、第二立柱、第三立柱和第四立柱，所述第一立柱、第二立柱、第三立柱和第四立柱的顶部均设有驱动轮，所述第一立柱和所述第二立柱通过顶部的第一连杆连接，所述第三立柱和所述第四立柱通过顶部的第二连杆连接，所述第二驱动部件包括设在第一连杆上的第一电机和设在第二连杆上的第二电机，所述第一电机通过输出轴与第一立柱和第二立柱顶部的驱动轮连接，所述第二电机通过输出轴与第三立柱和第四立柱顶部的驱动轮连接。优选的，沿所述第一立柱、第二立柱、第三立柱和第四立柱上设有与所述托盘配合的第一导向部件以及与所述配重配合的第二导向部件。优选的，所述升降机构设在所述夹具输送路径上。优选的，所述夹具输送装置包括滑台底座，所述滑台底座上设有第三导向部件，第三导向部件限定出夹具输送路径。上述技术方案中的一个技术方案至少具有如下优点或有益效果之一：牵引机构的第二运动部件通过齿轮和齿条的啮合传动实现运动，结合第二运动部件上的挂接结构实现夹具的牵引，其中，其中，齿轮包括第一齿轮和第二齿轮，第一齿轮、第二齿轮和齿条形成多点啮合传动机构，从而实现更长行程的牵引，可进行大行程往复运动，满足夹具在在所述第一运动部件和所述夹具库之间切换要求。上述技术方案通过设置长行程的牵引机构，能够直接实现夹具的出库和入库，从而简化夹具库位，为夹具提供更大的库位存储空间，而且能够为进一步实现立体化布置库位提供可能。附图说明下面结合附图对本发明作进一步说明：图1是本发明一个实施例结构示意图；图2是本发明一个实施例牵引机构结构示意图；图3是本发明一个实施例牵引机构原理示意图；图4是本发明一个实施例牵引机构牵引夹具示意图；图5是本发明另一个实施例结构示意图；图6是本发明一个实施例升降机构结构示意图。具体实施方式本部分将详细描述本发明的具体实施例，本发明之较佳实施例在附图中示出，附图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述，使人能够直观地、形象地理解本发明的每个技术特征和整体技术方案，但其不能理解为对本发明保护范围的限制。本发明中，如果有描述到方向上、下、左、右、前及后时，其仅是为了便于描述本发明的技术方案，而不是指示或暗示所指的技术特征必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。本发明中，“若干”的含义是一个或者多个，“多个”的含义是两个以上，“大于”、“小于”、“超过”等理解为不包括本数；“以上”、“以下”、“以内”等理解为包括本数。在本发明的描述中，如果有描述到“第一”、“第二”仅用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。本发明中，除非另有明确的限定，“设置”、“安装”、“连接”等词语应做广义理解，例如，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连；可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，还可以是一体成型；可以是机械连接，也可以是电连接或能够互相通讯；可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。参见图1-图5，本发明的实施例提供了一种夹具切换系统，包括夹具输送装置1，包括第一运动部件11，所述第一运动部件11能够沿夹具输送路径运动；第一运动部件11可采用手推车、滑台、托盘等，第一运动部件11沿夹具输送路径运动以在夹具库和工作位之间输送夹具；夹具库2，设在所述夹具输送路径的侧方；当第一运动部件11运动至夹具库2侧方时，夹具库2与第一运动部件11进行夹具切换；牵引机构，包括第二运动部件31、齿轮、齿条32和第一驱动部件，其中第一驱动部件可采用人工驱动例如摇柄、转盘等或电机驱动，所述第二运动部件31上设有挂接结构33，所述第二运动部件31通过所述齿轮与所述齿条32的啮合传动实现运动，所述齿轮包括第一齿轮34和第二齿轮35，所述第一驱动部件能够驱动所述第一齿轮34和第二齿轮35转动，所述第一齿轮34和第二齿轮35沿齿条32的长度方向分布，所述齿条32与所述第一齿轮34和或第二齿轮35啮合传动；其中，所述牵引机构包括设在所述第一运动部件11上的第一牵引机构36，所述第一牵引机构36能够通过挂接结构33与夹具4连接，并驱动夹具4在所述第一运动部件11和所述夹具库2之间切换。上述实施例中，牵引机构的第二运动部件31通过齿轮和齿条32的啮合传动实现运动，结合第二运动部件31上的挂接结构33实现夹具4的牵引，其中，齿轮包括第一齿轮34和第二齿轮35，第一齿轮34、第二齿轮35和齿条32形成多点啮合传动机构，从而实现更长行程的牵引，可进行大行程往复运动，满足夹具4在所述第一运动部件11和所述夹具库2之间切换要求。上述技术方案通过设置长行程的牵引机构，能够直接实现夹具4的出库和入库，从而简化夹具库2，为夹具提供更大的库位存储空间，而且能够为进一步实现立体化布置库位提供可能。在某些实施例中，齿条32固定，齿轮设在第二运动部件31上，第二运动部件31通过齿轮和齿条32的啮合传动实现运动，结合第二运动部件31上的挂接结构33实现夹具的牵引。在某些实施例中，参见图2、图3，所述齿条32设在所述第二运动部件31上，齿轮固定，第二运动部件31通过齿轮和齿条32的啮合传动实现运动，结合第二运动部件31上的挂接结构33实现夹具的牵引。在某些实施例中，还包括固定部件37，所述第一齿轮34、第二齿轮35和第一驱动部件均设在所述固定部件37上，即固定部件37作为第一齿轮34、第二齿轮35和第一驱动部件的安装载体。而且，所述固定部件37和第二运动部件31上设有相互配合的导向机构，用于第二运动部件31运动过程中的导向。导向机构可采用导轨、导轮、导杆等，优选的，参见图2，所述固定部件37上设有第一侧板38，所述第二运动部件31上设有第二侧板39，所述导向机构包括设在所述第一侧板38和第二侧板39之间的导轨和导轮，导轮与导轨配合，实现第二运动部件31的导向。在某些实施例中，参见图2，所述固定部件37的两端设有限制所述第二运动部件31行程的第一限位块310，所述第二运动部件31上设有能够与所述第一限位块310配合的第二限位块311，当第二运动部件31即将运动至行程终点位置时，第一限位块310与第二限位块311相互配合，避免第二运动部件31超程。在某些实施例中，参见图2，所述固定部件37上设有原点块312，所述原点块312能够与所述第二限位块311配合以进行原点校验。在某些实施例中，第一驱动部件设置一个或多个，第一驱动部件可通过蜗杆、齿轮等结构与第一齿轮34和第二齿轮35传动连接，优选的，参见图3，所述第一驱动部件的输出端设有第三齿轮313，所述第三齿轮313通过齿轮组与第一齿轮34和第二齿轮35传动连接，并能够同时带动第一齿轮34和第二齿轮35同向转动。第一齿轮34和第二齿轮35通过齿轮组在齿条32长度方向上形成间隔，从而延长第二运动部件31的行程范围。在某些实施例中，所述挂接结构33可采用挂点、插销等，优选的，参见图2，所述挂接结构33包括插销以及能够驱动所述插销伸出或缩回的动力部件。动力部件可采用电机、气缸等。在某些实施例中，参见图1、图5，所述夹具库2设在所述夹具输送路径的一侧或两侧，并在每侧设置一个或多个。第一运动部件11和每个夹具库2上均设有引导夹具进出的导轨或导轮。优选的，所述夹具库2包括第一夹具库和第二夹具库，所述第一夹具库和所述第二夹具库对称分布在所述夹具输送路径的两侧，参见图4，所述挂接结构33包括第一挂接结构和第二挂接结构，所述第一挂接结构和第二挂接结构沿齿条32的长度方向分布。第二运动部件31通过第一挂接结构和第二挂接结构可同时驱动两套夹具，从而实现夹具在两侧夹具库2与第一运动部件11之间的双向快速切换。为了节省工装夹具存储的占地面积，充分利用高度方向的空间，提高厂房利用率，参见图5，所述夹具库2沿高度方向设置多层，为了实现多层夹具库2之间的夹具切换，所述夹具库2的侧方设有升降机构5，参见图6，所述升降机构5包括框架、托盘51和第一驱动机构，所述第一驱动机构能够驱动所述托盘51沿所述框架在所述多层夹具库2之间进行升降切换，所述牵引机构包括设在所述托盘51上的第二牵引机构314，所述第二牵引机构314能够通过挂接结构33与夹具4连接，并驱动夹具4在所述托盘51和所述夹具库2之间切换。上述实施例中，第二牵引机构314的第二运动部件31通过齿轮和齿条32的啮合传动实现运动，结合第二运动部件31上的挂接结构33实现夹具的牵引，其中，其中，齿轮包括第一齿轮34和第二齿轮35，第一齿轮34、第二齿轮35和齿条32形成多点啮合传动机构，从而实现更长行程的牵引，可进行大行程往复运动，满足夹具在在所述托盘51和所述夹具库2之间切换要求。上述技术方案通过设置长行程的牵引机构，能够直接实现夹具的出库和入库，从而简化夹具库2位，为夹具提供更大的库位存储空间，而且能够为进一步实现立体化布置库位提供可能。在某些实施例中，第一驱动机构可采用电机驱动丝杠螺母或电机驱动齿轮齿条32等结构，优选的，参见图6，所述第一驱动机构包括第二驱动部件52和由所述第二驱动部件52牵引的柔性部件53，所述柔性部件53与所述托盘51连接。该实施例中，第二驱动部件52与托盘51相互分离，结构简单，可灵活布置，可以高效可靠的进行升降，能够满足立体式工装夹具存储的切换需要。在某些实施例中，所述柔性部件53能够通过第二驱动部件52收卷或释放，从而实现托盘51的升降驱动。在某些实施例中，参见图6，所述第一驱动机构包括设在所述框架顶部的驱动轮54，所述驱动轮54与所述第二驱动部件52的输出端连接，所述柔性部件53绕过所述驱动轮54，柔性部件53的一端与所述托盘51连接，柔性部件53的另一端连接配重55。柔性部件53在驱动轮54的作用下带动两端的托盘51、配重55上升、降落，其中，配重55用于平衡托盘51与有效载荷即工装夹具的重量，以降低所述第二驱动部件52的功率。上述实施例中，驱动轮54可采用摩擦轮等，优选的，所述驱动轮54包括链轮，所述柔性部件53包括链条。在某些实施例中，所述框架由立柱和连杆组成，优选的，参见图6，所述框架包括第一立柱56、第二立柱57、第三立柱58和第四立柱59，所述第一立柱56、第二立柱57、第三立柱58和第四立柱59的顶部均设有驱动轮54，所述第一立柱56和所述第二立柱57通过顶部的第一连杆510连接，所述第三立柱58和所述第四立柱59通过顶部的第二连杆511连接，所述第二驱动部件52包括设在第一连杆510上的第一电机和设在第二连杆511上的第二电机，电机出轴方式为双出轴形式，所述第一电机通过输出轴与第一立柱56和第二立柱57顶部的驱动轮54连接，所述第二电机通过输出轴与第三立柱58和第四立柱59顶部的驱动轮54连接。该实施例中，电机位于框架上，与托盘51相互分离，结构简单，降低电机的功率，可以高效可靠的进行升降，能够满足立体式工装夹具存储的切换需要。在某些实施例中，参见图6，为了改善托盘51、配重55升降的平稳性，沿所述第一立柱56、第二立柱57、第三立柱58和第四立柱59上设有与所述托盘51配合的第一导向部件512以及与所述配重55配合的第二导向部件513。第一导向部件512可采用导轮、导轨等，优选的，第一导向部件512采用平导轨。所述托盘51安装于平导轨上，实现上下直线运动。第二导向部件513可采用导轮、导轨等，优选的，第二导向部件513采用导向杆，其与配重55相互配合，为配重55的升降运动提供导向。在某些实施例中，参见图6，还包括能够对所述配重55升降限位的第三限位块514和第四限位块515。在所述第四限位块515处设有柔性件断裂检测开关516，正常工作时，配重55在第三限位块514和第四限位块515之间运动，如果柔性部件53发生断裂，配重55会下落到第四限位块515上，柔性件断裂检测开关516检测到第四限位块515上的配重55，反馈信号。在某些实施例中，参见图6，所述第一立柱56和第四立柱59通过第三连杆517连接，所述第二立柱57和第三立柱58通过第四连杆518连接，所述第一连杆510、第二连杆511、第三连杆517和第四连杆518形成矩形结构，即第一立柱56、第二立柱57、第三立柱58和第四立柱59分布在矩形结构的四角，此时框架的前后左右四个方向上，在相邻的立柱之间均形成夹具进出通道。在某些实施例中，所述升降机构5设在所述夹具输送路径上。此时，升降结构能利用夹具输送路径上方空间，提高厂房利用率。在某些实施例中，所述夹具输送装置1包括滑台底座，所述滑台底座上设有第三导向部件12，第三导向部件12限定出夹具输送路径。还包括第二驱动机构，所述第二驱动机构能够驱动输送第一运动部件11沿所述第三导向部件12运动，所述第二驱动机构包括驱动齿条和驱动电机，所述驱动齿条沿第三导向部件12设置，所述驱动电机设在第一运动部件11上，所述驱动电机的输出端设有驱动齿轮，所述驱动齿轮与驱动齿条啮合传动。为了理解技术方案，以某一实施例的工作原理为例进行说明：当切换夹具时，因需求工装夹具所在库位不同，可能需要进行倒库动作，倒库动作可在切换夹具之前完成，无需停产。如图5，以两层夹具立体切换库为例说明，夹具立体切换库A、C、D三个库位均存放有不同的工装夹具，库位B为闲置库位，假设需要将工位上工装夹具切换成库位C的目标工装夹具。倒库动作如下：第一驱动机构带动托盘51升至第二层，托盘51上的第二牵引机构314向库位C移动至合适位置，然后需求工装夹具和第二牵引机构314连接；第二牵引机构314带动需求工装夹具移动至托盘51上；第一驱动机构带动托盘51及需求工装夹具，降至立体夹具储存库的第一层；第二牵引机构314带动需求工装夹具移动至空闲库位B，并与之分离，需求夹具被移动到库位B。第二牵引机构314往库位A移动至合适位置，然后库位A的工装夹具和牵引机构连接；第二牵引机构314带动库位A的工装夹具移动至托盘51上；第一驱动机构带动托盘51升至立体夹具储存库的第二层；第二牵引机构314带动库位A的工装夹具移动至库位C并与之分离；然后第二牵引机构314复位，倒库动作完成。当进行夹具切换动作时，需暂时停产，第一运动部件11带动原工位上的工装夹具沿着导轨移动至框架的中间；第一运动部件11上的第一牵引机构36移动到库位B；然后原工装夹具和库位B的需求工装夹具同时与第一牵引机构36连接；第一牵引机构36带动原工装夹具和库位B的需求工装夹具移动到库位A，然后三者分离，使原工装夹具移动至库位A，而库位B的需求工装夹具则移动至第一运动部件11上；第一牵引机构36复位；第一运动部件11带动需求工装夹具沿导轨移动至工位上，夹具切换动作完成。当然，本发明创造并不局限于上述实施方式，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可作出等同变形或替换，这些等同的变型或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

权利要求：1.夹具切换系统，其特征在于：包括夹具输送装置，包括第一运动部件，所述第一运动部件能够沿夹具输送路径运动；夹具库；牵引机构，包括第二运动部件、齿轮、齿条和第一驱动部件，所述第二运动部件上设有挂接结构，所述第二运动部件通过所述齿轮与所述齿条的啮合传动实现运动，所述齿轮包括第一齿轮和第二齿轮，所述第一驱动部件能够驱动所述第一齿轮和第二齿轮转动，所述第一齿轮和第二齿轮沿齿条的长度方向分布，所述齿条与所述第一齿轮和或第二齿轮啮合传动；其中，所述牵引机构包括设在所述第一运动部件上的第一牵引机构，所述第一牵引机构能够通过挂接结构与夹具连接，并驱动夹具在所述第一运动部件和所述夹具库之间切换。2.根据权利要求1所述的夹具切换系统，其特征在于：所述齿条设在所述第二运动部件上，还包括固定部件，所述第一齿轮、第二齿轮和第一驱动部件均设在所述固定部件上，所述固定部件和第二运动部件上设有相互配合的导向机构。3.根据权利要求1所述的夹具切换系统，其特征在于：所述第一驱动部件的输出端设有第三齿轮，所述第三齿轮通过齿轮组与第一齿轮和第二齿轮传动连接，并能够同时带动第一齿轮和第二齿轮同向转动。4.根据权利要求1所述的夹具切换系统，其特征在于：所述挂接结构包括插销以及能够驱动所述插销伸出或缩回的动力部件。5.根据权利要求1所述的夹具切换系统，其特征在于：所述夹具库包括第一夹具库和第二夹具库，所述第一夹具库和所述第二夹具库对称分布在所述夹具输送路径的两侧，所述挂接结构包括第一挂接结构和第二挂接结构，所述第一挂接结构和第二挂接结构沿齿条的长度方向分布。6.根据权利要求1～5中任一项所述的夹具切换系统，其特征在于：所述夹具库沿高度方向设置多层，所述夹具库的侧方设有升降机构，所述升降机构包括框架、托盘和第一驱动机构，所述第一驱动机构能够驱动所述托盘沿所述框架在所述多层夹具库之间进行升降切换，所述牵引机构包括设在所述托盘上的第二牵引机构，所述第二牵引机构能够通过挂接结构与夹具连接，并驱动夹具在所述托盘和所述夹具库之间切换。7.根据权利要求6所述的夹具切换系统，其特征在于：所述第一驱动机构包括第二驱动部件和由所述第二驱动部件牵引的柔性部件，所述柔性部件与所述托盘连接。8.根据权利要求7所述的夹具切换系统，其特征在于：所述第一驱动机构包括设在所述框架顶部的驱动轮，所述驱动轮与所述第二驱动部件的输出端连接，所述柔性部件绕过所述驱动轮，柔性部件的一端与所述托盘连接，柔性部件的另一端连接配重。9.根据权利要求8所述的夹具切换系统，其特征在于：所述驱动轮包括链轮，所述柔性部件包括链条。10.根据权利要求8所述的夹具切换系统，其特征在于：所述框架包括第一立柱、第二立柱、第三立柱和第四立柱，所述第一立柱、第二立柱、第三立柱和第四立柱的顶部均设有驱动轮，所述第一立柱和所述第二立柱通过顶部的第一连杆连接，所述第三立柱和所述第四立柱通过顶部的第二连杆连接，所述第二驱动部件包括设在第一连杆上的第一电机和设在第二连杆上的第二电机，所述第一电机通过输出轴与第一立柱和第二立柱顶部的驱动轮连接，所述第二电机通过输出轴与第三立柱和第四立柱顶部的驱动轮连接。11.根据权利要求10所述的夹具切换系统，其特征在于：沿所述第一立柱、第二立柱、第三立柱和第四立柱上设有与所述托盘配合的第一导向部件以及与所述配重配合的第二导向部件。12.根据权利要求6所述的夹具切换系统，其特征在于：所述升降机构设在所述夹具输送路径上。13.根据权利要求1所述的夹具切换系统，其特征在于：所述夹具输送装置包括滑台底座，所述滑台底座上设有第三导向部件，第三导向部件限定出夹具输送路径。

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