申请/专利权人：清华大学

申请日：2020-01-08

公开（公告）日：2021-04-27

公开（公告）号：CN111168649B

主分类号：B25J9/00(20060101)

分类号：B25J9/00(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2021.04.27#授权;2020.06.12#实质审查的生效;2020.05.19#公开

摘要：本发明公开了一种高速高精度并联机器人，包括定平台、多个驱动装置、动平台部件和多组支链组。每个驱动装置包括一个主动臂和驱动单元，驱动单元围绕定平台设置。动平台部件包括多个连接部。每组支链组包括第一支链臂和第二支链臂，第一支链臂分别通过第一虎克铰、第二虎克铰与主动臂、对应的连接部相连，第一虎克铰包括垂直相连的第一转动副和第二转动副，第二虎克铰包括垂直相连的第三转动副和第四转动副。第二支链臂分别通过第三虎克铰、第四虎克铰与主动臂、对应的连接部相连，第三虎克铰包括垂直相连的第五转动副和第六转动副，第四虎克铰包括垂直相连的第七转动副和第八转动副。根据本发明的高速高精度并联机器人，可以提升刚度和作业精度。

主权项：1.一种高速高精度并联机器人，其特征在于，包括：定平台；多个驱动装置，多个所述驱动装置设在所述定平台上，每个所述驱动装置包括一个主动臂和用于驱动所述主动臂枢转的驱动单元，所述驱动单元围绕所述定平台的中心周向均匀间隔开设置；动平台部件，所述动平台部件设在所述定平台下方，所述动平台部件包括与所述驱动装置数量和位置对应的多个连接部；多组支链组，多组所述支链组分别一一对应连接在所述多个主动臂和多个所述连接部之间，每组所述支链组均包括第一支链臂和第二支链臂，所述第一支链臂的一端通过第一虎克铰与所述主动臂相连且另一端通过第二虎克铰与对应的所述连接部相连，所述第一虎克铰包括与所述主动臂相连的第一转动副和与所述第一转动副垂直相连的第二转动副，所述第二虎克铰包括与所述连接部相连的第三转动副和与所述第三转动副垂直相连的第四转动副，其中所述第一支链臂两端的所述第一转动副与第三转动副平行、第二转动副与第四转动副平行；所述第二支链臂的一端通过第三虎克铰与所述主动臂相连且另一端通过第四虎克铰与对应的所述连接部相连，所述第三虎克铰包括与所述主动臂相连的第五转动副和与所述第五转动副垂直相连的第六转动副，所述第四虎克铰包括与所述连接部相连的第七转动副和与所述第七转动副垂直相连的第八转动副，其中所述第二支链臂两端的所述第五转动副与第七转动副平行、第六转动副与第八转动副平行；其中，同一所述支链组中，所述第一转动副与所述第五转动副彼此可相对转动，且所述三转动副与所述第七转动副可相对转动；所述主动臂的自由端形成为外端开口的凹型结构，所述第一支链臂的所述第一虎克铰和所述第二支链臂的所述第三虎克铰设于所述凹型结构内；所述连接部形成为外端开口的凹型结构，所述第一支链臂的所述第二虎克铰和所述第二支链臂的所述第四虎克铰设于所述凹型结构内；每组所述支链组还包括第一套筒和第二套筒，所述第一转动副和所述第五转动副分别与所述第一套筒相连且分别相对于所述第一套筒可转动，所述三转动副和所述第七转动副分别与所述第二套筒相连且分别相对于所述第二套筒可转动。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 清华大学 高速高精度并联机器人

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