申请/专利权人：杭州迦智科技有限公司

申请日：2020-12-08

公开（公告）日：2021-04-27

公开（公告）号：CN112258590B

主分类号：G06T7/80(20170101)

分类号：G06T7/80(20170101);G01S7/497(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2021.04.27#授权;2021.02.09#实质审查的生效;2021.01.22#公开

摘要：本发明提供一种对环境依赖小、快速实现标定外参的基于激光的深度相机外参标定方法、设备及其存储介质。本发明一种基于激光的深度相机外参标定方法，应用于安装深度相机和激光雷达的可移动平台，该方法包括：获取深度相机对参照对象采集的深度图像，基于所述的深度图像处理得到第一点云数据；获取激光雷达对参照对象采集的第二点云数据；基于所述的第一点云数据和第二点云数据进行匹配计算，得到相机坐标系和激光坐标系之间的转换关系；获取激光坐标系和可移动平台坐标系的转换关系；基于相机坐标系和激光坐标系之间的转换关系，以及激光坐标系和可移动平台坐标系的转换关系，得到相机坐标系与可移动平台坐标系的转换关系。

主权项：1.一种基于激光的深度相机外参标定方法，其特征在于，应用于安装深度相机和激光雷达的可移动平台，该方法包括：获取深度相机对参照对象采集的深度图像，基于所述的深度图像处理得到第一点云数据；获取激光雷达对参照对象采集的第二点云数据；基于所述的第一点云数据和第二点云数据进行匹配计算，得到相机坐标系和激光坐标系之间的转换关系；获取激光坐标系和可移动平台坐标系的转换关系；基于相机坐标系和激光坐标系之间的转换关系，以及激光坐标系和可移动平台坐标系的转换关系，得到相机坐标系与可移动平台坐标系的转换关系。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 杭州迦智科技有限公司 一种基于激光的深度相机外参标定方法、设备及其存储介质

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD