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【发明授权】目标检测方法、装置及存储介质_知行汽车科技(苏州)有限公司_202110151043.X 

申请/专利权人:知行汽车科技(苏州)有限公司

申请日:2021-02-04

公开(公告)日:2021-04-27

公开(公告)号:CN112505652B

主分类号:G01S7/48(20060101)

分类号:G01S7/48(20060101);G01S17/894(20200101)

优先权:

专利状态码:有效-授权

法律状态:2021.04.27#授权;2021.04.02#实质审查的生效;2021.03.16#公开

摘要:本申请涉及一种目标检测方法、装置及存储介质,属于计算机技术领域,该方法包括:获取三维点云数据对应的体素网格形式的三维数据;将三维数据输入三维目标检测网络,得到的目标预测结果包括目标预测框的中心点坐标、长度、宽度、高度和朝向角;获取三维数据对应的标注结果,标注结果包括目标标注框的中心点坐标、长度、宽度、高度和朝向角;根据标注结果和目标预测结果确定三维旋转重叠率、中心点坐标之间的偏移量、目标标注框和目标预测框的外接框的对角线距离;基于目标预测结果、标注结果、三维旋转重叠率、偏移量和对角线距离生成损失函数,以对三维目标检测网络进行训练,得到最终的目标检测网络;可以提高网络收敛速度和训练效率。

主权项:1.一种目标检测方法,其特征在于,所述方法包括:获取目标车辆上的激光雷达采集到的三维点云数据;基于所述三维点云数据生成体素网格形式的三维数据;将所述三维数据输入预设的三维目标检测网络,得到目标预测结果,所述目标预测结果包括目标预测框的中心点坐标、长度、宽度、高度和朝向角;获取所述三维数据对应的标注结果,所述标注结果包括目标标注框的中心点坐标、长度、宽度、高度和朝向角;根据所述标注结果和所述目标预测结果,确定所述目标标注框与所述目标预测框的三维旋转重叠率;确定所述目标标注框的中心点坐标与所述目标预测框的中心点坐标之间的偏移量;确定所述目标标注框和所述目标预测框的外接框的对角线距离;基于所述目标预测结果、所述标注结果、所述三维旋转重叠率、所述偏移量和所述对角线距离生成损失函数;使用所述损失函数对所述三维目标检测网络进行训练,得到最终的目标检测网络,所述目标检测网络用于检测三维目标;所述基于所述目标预测结果、所述标注结果、所述三维旋转重叠率、所述偏移量和所述对角线距离生成损失函数,包括:使用所述目标预测框的宽度和高度、所述目标标注框的宽度和高度,确定所述目标预测框与所述目标标注框之间的宽高比的一致性结果;使用所述宽高比的一致性结果和所述三维旋转重叠率,确定所述损失函数的权衡参数;使用所述三维旋转重叠率、所述偏移量、所述对角线距离、所述宽高比的一致性结果和所述权衡参数,生成所述损失函数;所述损失函数通过下式表示:Loss=1-RIOU+d2c2+αv其中,RIOU为所述三维旋转重叠率,d为所述偏移量,c为所述对角线距离,v为所述宽高比的一致性结果,α为所述权衡参数;所述宽高比的一致性结果通过下式表示: 其中,v为所述宽高比的一致性结果,wgt为所述目标标注框的宽度,w为所述目标预测框的宽度,hgt为所述目标标注框的高度,h为所述目标预测框的高度;所述权衡参数通过下式表示: 其中,α为所述权衡参数,v为所述宽高比的一致性结果,RIOU为所述三维旋转重叠率。

全文数据:

权利要求:

百度查询: 知行汽车科技(苏州)有限公司 目标检测方法、装置及存储介质

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