申请/专利权人:嘉兴复尔机器人有限公司
申请日:2017-10-31
公开(公告)日:2021-04-27
公开(公告)号:CN213046779U
主分类号:A61B1/04(20060101)
分类号:A61B1/04(20060101);A61B1/045(20060101);A61B1/00(20060101);A61B1/273(20060101)
优先权:
专利状态码:有效-授权
法律状态:2021.04.27#授权
摘要:本实用新型公开了一种带磁场发生器的三自由度运动机构,涉及医疗器械领域,包括底座、大臂、小臂、侧板、竖直滑块导轨机构,末端支架和磁场发生器,磁场发生器产生控制磁场,磁场发生器固定设置于三自由度运动机构,并随所述三自由度运动机构运动。本实用新型能够实现通过磁场控制胶囊式内窥镜在人体胃部任意位置的稳定悬浮及精确运动控制,从而实现覆盖检查。
主权项:1.一种胶囊式内窥镜磁控系统,包括一带磁场发生器的三自由度运动机构,其特征在于,所述三自由度运动机构包括包含底座、大臂、小臂、侧板、竖直滑块导轨机构、末端支架和磁场发生器,所述末端支架用以安装所述磁场发生器,所述底座与所述大臂连接,所述底座内部装第一关节的电机与减速器,所述大臂的末端连接所述小臂,所述小臂的前端安装第二关节的电机与减速器,所述第一关节与所述第二关节的旋转运动提供了所述末端支架在水平方向平移的自由度,所述侧板竖直的安装在所述小臂末端,用以固定所述竖直滑块导轨机构,所述竖直滑块导轨机构的内部包含丝杆滑块运动机构,安装有电机以驱动丝杆,带动滑块做直线运动,提供竖直方向平移的自由度,所述磁场发生器包括第二永磁体、电磁线圈和电流放大器,所述第二永磁体用于提供静态基础磁场,所述第二永磁体在电磁线圈的正上方。
全文数据:
权利要求:
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