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【发明公布】一种磁力计校准方法以及装置_北京三快在线科技有限公司_202110374693.0 

申请/专利权人:北京三快在线科技有限公司

申请日:2021-04-08

公开(公告)日:2021-05-07

公开(公告)号:CN112762965A

主分类号:G01C25/00(20060101)

分类号:G01C25/00(20060101)

优先权:

专利状态码:有效-授权

法律状态:2021.09.07#授权;2021.05.25#实质审查的生效;2021.05.07#公开

摘要:本说明书公开了一种磁力计校准方法以及装置,在无人驾驶设备移动时采集的校准数据,当根据各校准数据的相似度筛选出符合校准计算条件的校准数据时,先根据各校准数据的水平姿态信息以及待解的校准参数,得到各磁力计数据对应的磁力计航向数据,再确定各校准数据中的卫星航向数据与磁力计航向数据的实时偏差和固有偏差,以各校准数据的实时偏差与固有偏差之差最小为优化目标,建立目标函数,确定磁力计的校准参数。无需专门对磁力计进行操作,便可在无人驾驶设备移动时获取足以进行校准的数据,提高了磁力计校准的时效性和效率。

主权项:1.一种磁力计校准方法,其特征在于,包括:在无人驾驶设备移动时,采集所述无人驾驶设备在各位置的校准数据,其中,所述校准数据至少包括:未经校准的磁力计数据、卫星航向数据以及水平姿态数据;根据已采集的各校准数据中各卫星航向数据之间的相似度、各水平姿态数据之间的相似度,判断采集的校准数据是否符合校准计算条件;若符合校准计算条件,则根据各校准数据的水平姿态数据以及待解的校准参数,得到各磁力计数据对应的磁力计航向数据,并确定各校准数据中的卫星航向数据与磁力计航向数据的实时偏差,以及各校准数据中的磁力计航向数据与卫星航向数据的固有偏差;以各校准数据的实时偏差与固有偏差之差最小为优化目标,建立目标函数,确定磁力计的校准参数,更新已存储的校准参数,以根据更新后的校准参数对后续采集的磁力计数据进行校准。

全文数据:

权利要求:

百度查询: 北京三快在线科技有限公司 一种磁力计校准方法以及装置

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