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【发明公布】一种导航系统定位纠偏方法_灵鹿科技(嘉兴)股份有限公司_202011562761.8 

申请/专利权人:灵鹿科技(嘉兴)股份有限公司

申请日:2020-12-25

公开(公告)日:2021-05-07

公开(公告)号:CN112762955A

主分类号:G01C21/34(20060101)

分类号:G01C21/34(20060101)

优先权:

专利状态码:有效-授权

法律状态:2022.07.19#授权;2021.05.25#实质审查的生效;2021.05.07#公开

摘要:本发明公布了一种导航系统定位纠偏方法,通过设计用于输入和调整纠偏参数的纠偏控件,根据纠偏参数分别进行垂直位置纠偏、平面位置纠偏、平面角度纠偏,将增强现实导航系统的三维直角坐标系下的导航要素从初始位置纠正到新的位置,使得纠正后的新位置更符合导航要素的实际位置;可使用户简单方便地对AR导航进行纠偏,提升AR导航效果。

主权项:1.一种导航系统定位纠偏方法,通过设计用于输入和调整纠偏参数的纠偏控件,根据纠偏参数分别进行垂直位置纠偏、平面位置纠偏、平面角度纠偏,将增强现实导航系统的三维直角坐标系下的导航要素从初始位置纠正到新的位置,使得纠正后的新位置更符合导航要素的实际位置;初始位置表示为pixi,yi,zi,αi,纠正到新的位置表示为pi’xi’,yi’,zi’,αi’;其中α为导航要素与Z轴的夹角;所述导航系统定位纠偏方法包括如下步骤:A.设计用于输入和调整纠偏参数的纠偏控件;纠偏参数包括:A1.X轴方向位移偏差值Δx;A2.Y轴方向位移偏差值Δy;A3.Z轴方向位移偏差值Δz;A4.水平方向XOZ平面内角度偏差值Δα;2根据纠偏参数,分别进行垂直位置纠偏、平面位置纠偏、平面角度纠偏;B1.垂直位置纠偏:垂直位置纠偏用于调整AR导航对象的相对地面的高度;垂直位置纠偏后得到的导航要素的平面坐标为:yi′=yi+Δy;B2.平面位置纠偏:水平位置纠偏使得用户纠偏的操作与实际纠偏效果一致,需考虑用户与AR坐标系的相对方向;设用户位置方位为puxu,yu,zu,αu,则纠偏后导航要素的平面坐标表示为:xi′=xi+cosαu·Δx-sinαu·Δzzi′=zi+sinαu·Δx+cosαu·ΔzB3.平面角度纠偏:角度纠偏以用户当前位置为中心对导航要素进行旋转,进行角度纠偏方法表示如下:xi′=xi+1-cosΔα·xu-xi+sinΔα·zu-zizi′=zi-sinΔα·xu-xi+1-cosΔα·zu-ziαi′=αi+Δα通过上述步骤计算并更新目标位置的坐标,即可实现导航系统定位纠偏。

全文数据:

权利要求:

百度查询: 灵鹿科技(嘉兴)股份有限公司 一种导航系统定位纠偏方法

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