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【发明公布】一种变刚度柔性关节_之江实验室_202110017936.5 

申请/专利权人:之江实验室

申请日:2021-01-07

公开(公告)日:2021-05-07

公开(公告)号:CN112757277A

主分类号:B25J9/10(20060101)

分类号:B25J9/10(20060101);B25J17/00(20060101)

优先权:

专利状态码:失效-发明专利申请公布后的驳回

法律状态:2022.11.18#发明专利申请公布后的驳回;2021.05.25#实质审查的生效;2021.05.07#公开

摘要:本发明公开了一种变刚度柔性关节,包括:刚度调节电机、蜗杆、驱动盘、轴、从动盘;所述刚度调节电机与蜗杆连接,所述蜗杆和驱动盘的蜗轮通过传动副连接,所述从动盘设置于驱动盘的输出端面上,所述驱动盘的中心和从动盘的中心通过轴转动连接;所述从动盘沿圆周方向均匀分布有3组弹簧安装座,每组弹簧安装座上设有直线导轨,直线导轨上设有滑块,滑块的两侧分别与弹簧的一端固定连接,所述弹簧的另一端与弹簧安装座固定连接;所述驱动盘的输出端面上设有3组沿其圆周周向分布的T形槽,所述滑块的上端设有滚子,所述滚子与T型槽滑动连接。本发明的变刚度柔性关节通过改变弹簧预紧力实现变刚度的柔性关节,具有结构紧凑、响应快的特点。

主权项:1.一种变刚度柔性关节,其特征在于,包括:刚度调节电机、蜗杆1、驱动盘2、轴3、从动盘4;所述刚度调节电机与蜗杆1连接,所述蜗杆1和驱动盘2的蜗轮通过传动副连接,所述从动盘4设置于驱动盘2的输出端面上,所述驱动盘2的中心和从动盘4的中心通过轴3转动连接;所述从动盘4包括弹簧安装座、弹簧5、滑块6和直线导轨7,所述从动盘4沿圆周方向均匀分布有3组弹簧安装座,每组弹簧安装座上设有直线导轨7,直线导轨7上设有滑块6,滑块的两侧分别与弹簧5的一端固定连接,所述弹簧5的另一端与弹簧安装座固定连接;所述驱动盘2的输出端面上设有3组沿其圆周周向分布的T形槽,所述滑块6的上端设有滚子,所述滚子与T型槽滑动连接。

全文数据:

权利要求:

百度查询: 之江实验室 一种变刚度柔性关节

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