申请/专利权人：LG电子株式会社

申请日：2018-03-30

公开（公告）日：2021-05-07

公开（公告）号：CN108712733B

主分类号：H04W4/46(20180101)

分类号：H04W4/46(20180101);H04W4/44(20180101);H04W4/02(20180101);H04W4/40(20180101);B60W40/08(20120101);B60W40/02(20060101);B60W30/182(20200101);H04W4/024(20180101)

优先权：["20170920 KR 10-2017-0121406","20170330 US 62/478,613","20170829 US 62/551,523"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2021.05.07#授权;2018.11.20#实质审查的生效;2018.10.26#公开

摘要：用于车辆的通信设备和车辆。一种用于车辆的通信设备包括：第一通信单元，其使用第一通信技术向实体发送第一发送信号并从实体接收第一接收信号；第二通信单元，其使用与第一通信技术不同的第二通信技术向实体发送第二发送信号并从实体接收第二接收信号；以及处理器，其确定第一和第二发送信号的发送特性以及第一和第二接收信号的接收特性，基于所确定的第一和第二发送信号的发送特性，使用仅第一发送信号、仅第二发送信号以及第一和第二发送信号的组合中的至少一个来发送第一消息，并且基于所确定的第一发送信号和第二发送信号的发送特性，使用仅第一接收信号、仅第二接收信号以及第一和第二接收信号的组合中的至少一个来接收第二消息。

主权项：1.一种用于车辆的通信设备，该通信设备与包括附近车辆、基础设施和移动终端中的至少一个的实体进行通信，该通信设备包括：接口单元；第一通信单元，所述第一通信单元被配置为使用第一通信技术向所述实体发送第一发送信号并且从所述实体接收第一接收信号；第二通信单元，所述第二通信单元被配置为使用与所述第一通信技术不同的第二通信技术向所述实体发送第二发送信号并且从所述实体接收第二接收信号；以及处理器，所述处理器被配置为：基于确定的所述第一发送信号和所述第二发送信号的发送特性，使用所述第一发送信号和所述第二发送信号中的至少一个来发送第一消息，并且基于确定的所述第一发送信号和所述第二发送信号的发送特性，使用所述第一接收信号和所述第二接收信号中的至少一个来接收第二消息，其中，所述处理器包括消息同步系统，所述消息同步系统被配置为基于所确定的发送特性来确定所述第一发送信号、所述第二发送信号、所述第一接收信号和所述第二接收信号的处理，其中，所述消息同步系统还被配置为基于经由所述接口单元的来自感测单元的感测信息来确定所述第一发送信号和所述第二发送信号的发送速率，其中，所述感测单元被配置为感测所述车辆的状态。

全文数据：用于车辆的通信设备和车辆技术领域[0001]本发明涉及通信设备和车辆。背景技术[0002]车辆是沿着乘坐在其中的用户所期望的方向移动的设备。车辆的代表性示例可以是汽车。此外，为了方便用户使用车辆，在车辆中安装有各种传感器和电子装置。具体地，为了方便用户驾驶，正在积极地研究高级驾驶者辅助系统ADAS。此外，正在付出巨大努力来研发自主车辆。[0003]此外，随着技术的进步，还开发出用于车辆对车辆V2V通信和车辆对基础设施V2I通信的技术。另外，在车辆行驶期间，通信业务响应于对通过通信所需的数据的需求不断增加而增加。在这种情况下，会发生数据丢失，导致接收用于驾驶车辆所必需的数据的失败，从而可能导致事故。发明内容[0004]因此，本发明的一个目的是解决相关技术中的上述问题和其它问题。[0005]本发明的另一目的是提供一种用于车辆的通信设备，该通信设备能够处理大量的通信业务。[0006]本发明的又一目的是提供一种包括上述通信设备的车辆。[0007]为了实现这些和其它优点并且根据本发明的目的，如在此实施并且广泛描述的，本发明在一方面提供了一种用于车辆的通信设备，该通信设备与包括附近车辆、基础设施和移动终端中的至少一个的实体进行通信。该通信设备包括:第一通信单元，所述第一通信单元被配置为使用第一通信技术向所述实体发送第一发送信号并且从所述实体接收第一接收信号;第二通信单元，所述第二通信单元被配置为使用与所述第一通信技术不同的第二通信技术向所述实体发送第二发送信号并且从所述实体接收第二接收信号；以及处理器，所述处理器被配置为:确定所述第一发送信号和所述第二发送信号的发送特性以及所述第一接收信号和所述第二接收信号的接收特性，基于所确定的所述第一发送信号和所述第二发送信号的发送特性，使用仅所述第一发送信号、仅所述第二发送信号以及所述第一发送信号和所述第二发送信号的组合中的至少一个来发送第一消息，并且基于所确定的所述第一发送信号和所述第二发送信号的发送特性，使用仅所述第一接收信号、仅所述第二接收信号以及所述第一接收信号和所述第二接收信号的组合中的至少一个来接收第二消息。[0008]本发明的进一步适用范围将根据下文给出的详细描述而变得显而易见。然而，由于对于本领域技术人员而言，在本发明的精神和范围内的各种改变和修改将根据该详细描述而变得显而易见，因此详细描述和具体示例在指出本发明的优选实施方式的同时仅通过例示的方式给出。附图说明[0009]将参照以下附图详细地描述实施方式，在附图中相同的附图标记指代相同的元件，其中：[0010]图1是例示根据本发明的实施方式的车辆的外观的图；[0011]图2包括根据本发明的实施方式的车辆的外观的不同角度视图；[0012]图3和图4是例不根据本发明的实施方式的车辆的内部配置的图；[0013]图5和图6是例示根据本发明的实施方式的对象的图；[0014]图7是例示根据本发明的实施方式的车辆的框图；[0015]图8A和图8B是例示根据本发明的实施方式的V2X通信系统的图；[0016]图9是例示根据本发明的实施方式的用于车辆的通信设备的配置的图；[0017]图10是例示根据本发明的实施方式的消息同步系统的框图；[0018]图11是例示根据本发明的实施方式的通过第一通信技术和第二通信技术实现的每个分割操作的图；[0019]图12A和图12B是例示现有技术与根据本发明的实施方式的通信装置之间的比较的图；[0020]图13是例示根据本发明的实施方式的确定第一通信技术与第二通信技术的之间的使用比例的操作的图；[0021]图14A和图14B是例示根据本发明的实施方式的消息发送冗余率的图；[0022]图15是例示根据本发明的实施方式的第一通信单元和第二通信单元的操作的图；[0023]图16是例示根据本发明的实施方式的执行分组丢弃管理功能的操作的图；[0024]图17A和图17B是例示根据本发明的实施方式的通信设备的图；[0025]图18是例示根据本发明的实施方式的处理器的硬件配置的图；[0026]图19A是例示根据本发明的实施方式的处理器的硬件结构的图；以及[0027]图19B和图20A至图20F是例示可用于根据本发明的实施方式的通信设备的频带的图。具体实施方式[0028]以下参照附图对本说明书所揭示的实施例进行详细的说明，在此，与附图标记无关的对相同或类似的结构元件赋予相同的参照标记，并将省去对其重复的说明。在以下说明中使用的针对结构元件的接尾词“模块”及“部”仅是考虑到便于说明书的撰写而被赋予或混用，其自身并不带有相互区分的含义或作用。并且，在对本发明揭示的实施例进行说明的过程中，如果判断为对于相关的公知技术的具体说明会导致混淆本说明书所揭示的实施例的技术思想，则将省去对其详细的说明。并且，所附的附图仅是为了容易理解本说明书所揭示的实施例，不应由所附的附图来限定本发明所揭示的技术思想，而是应当涵盖了本发明的思想及技术范围中所包括的所有变更、均等物乃至替代物。[0029]第一、第二等包含序数的术语可用于说明多种结构元件，但是所述结构元件并不由所述术语所限定。所述术语仅是用于将一个结构元件与其他结构元件区分的目的来使用。[0030]如果提及到某个结构元件“连接”或“接触”于另一结构元件，其可能是直接连接于或接触于另一结构元件，但也可被理解为是他们中间存在有其他结构元件。反之，如果提及到某个结构元件“直接连接”或“直接接触”于另一结构元件，则应当被理解为是他们之间不存在有其他结构元件。[0031]除非在上下文明确表示有另行的含义，单数的表达方式应包括复数的表达方式。[0032]在本申请中，“包括”或“具有”等术语仅是为了指定说明书上记载的特征、数字、步骤、动作、结构元件、部件或其组合的存在，而并不意在排除一个或其以上的其他特征或数字、步骤、动作、结构元件、部件或其组合的存在或添加的可能性。[0033]本说明书中说明的车辆可以是包括汽车、摩托车的概念。以下，对于车辆将以汽车为主进行说明。[0034]本说明书中所述的车辆可以是将作为动力源具有引擎的内燃机车辆、作为动力源具有引擎和电动马达的混合动力车辆、作为动力源具有电动马达的电动汽车等均涵盖的概念。[0035]在以下的说明中，车辆的左侧表示车辆的行驶方向的左侧，车辆的右侧表示车辆的行驶方向的右侧。[0036]图1例示了示例性车辆。图2例示了示例性车辆的外观。图3和图4例示了示例性车辆的内部。图5和图6例示了车辆外部的一个或更多个示例性对象。图7例示了示例性车辆。[0037]参照图1至图7,车辆100可以包括通过动力源旋转的多个车轮和用于控制车辆100的驾驶方向的转向输入装置510。[0038]车辆100可以是自动车辆。[0039]车辆100可以在控制器170的控制下自动行驶。[0040]车辆100可以基于车辆驾驶信息来自动行驶。[0041]车辆驾驶信息可以是在车辆100行驶期间通过各种单元获取的信息。[0042]车辆驾驶信息可以包括以下信息中的至少一种:通过对象检测装置获取的关于车辆外部的对象的信息;在车辆100行驶时利用通信装置400接收的信息；导航信息;车辆100的控制状态信息；以及车辆100的位置信息。例如，车辆驾驶信息可以包括由不同车辆发送的关于不同车辆的信息、关于车辆100的路线的信息、以及地图信息。[0043]例如，车辆驾驶信息可以指示以下内容:位于车辆100周围的对象的类型、位置、移动;在车辆100附近是否存在交通线;在车辆100停车时附近车辆是否正在行驶;在车辆100附近是否存在用于停车的空间；车辆和对象是否会碰撞;行人或自行车参照车辆100所在的位置;车辆100正在行驶的道路的类型;车辆100附近的交通灯的状态；以及车辆100的移动。[0044]车辆驾驶信息可以通过对象检测装置300、通信装置400、导航系统770、感测单元120和接口130中的至少一个来获取，并被提供给控制器170。基于车辆驾驶信息，控制器170可以控制车辆100自动行驶。[0045]车辆100的控制模式可以是指示对象控制车辆100的模式。例如，车辆100的控制模式可以包括:包括在车辆中的控制单元170或操作系统控制车辆100的自动车辆;车辆100中的驾驶员控制车辆100的手动驾驶模式；以及除了车辆100以外的装置控制车辆100的远程控制模式。[0046]当车辆100处于自动模式时，控制器170或操作系统700可以基于车辆驾驶信息来控制车辆100。因此，车辆100可以在不需要利用操控装置500接收的用户命令的情况下行驶。例如，自动模式中的车辆100可以基于在车辆驾驶系统710、车辆泊出（parking-out系统740和停车系统750中生成的信息、数据或信号来行驶。[0047]如果在车辆100自动行驶时利用操控装置500来接收用户命令，则车辆可以确定用户命令是否与所获取的车辆驾驶信息不一致。[0048]如果用户命令与车辆驾驶信息不一致，则车辆100可以忽略该用户命令。如果用户命令与车辆驾驶信息一致，则车辆100可以应用该用户命令。[0049]如果车辆100应用了用户命令，则车辆100可以基于该用户命令和车辆驾驶信息来行驶。如果车辆100忽略了用户命令，则车辆100可以仅基于车辆驾驶信息来行驶。将参照图8和以下其它附图来提供其详细描述。[0050]当车辆100处于手动驾驶模式时，可以通过利用操控装置500接收的用户命令来控制车辆100,该用户命令是关于转向、加速和减速中的至少一个。在这种情况下，操控装置500生成与用户命令对应的输入信号，并将生成的输入信号提供给控制器170。控制器可以基于通过操控装置500提供的输入信号来控制车辆。[0051]当车辆100处于远程控制模式时，除了车辆100以外的装置可以控制车辆100。如果车辆100在远程控制模式下操作，则车辆100可以经由通信装置400来接收由不同车辆发送的远程控制信号。可以基于远程控制信号来控制车辆100。[0052]基于利用用户接口装置200接收的用户输入，车辆100可以进入自动模式、手动驾驶模式和远程控制模式中的一种。车辆的控制模式可以基于驾驶员状态信息、车辆驾驶信息和车辆状态信息中的至少一种而被切换到自动模式、手动驾驶模式和远程控制模式中的一种。[0053]可以基于由内部相机220或生物特征传感器230检测的驾驶员的图像或生物特征信息来生成驾驶员状态信息。例如，驾驶员状态信息可以是基于由内部相机220获取的图像而生成的关于驾驶员的眼睛注视、面部、行为、面部表情和位置的信息。例如，驾驶员状态信息可以是基于由生物特征感测单元230获取的用户的生物特征信息而生成的信息。[0054]例如，驾驶员状态信息可以指示驾驶员的注视方向、驾驶员是否正在打瞳睡、驾驶员的健康状况以及驾驶员的情绪状况。[0055]驾驶员状态信息可以通过用户接口装置200来生成，并被提供给控制器170。[0056]车辆状态信息可以是关于设置在车辆100中的各种单元的状态的信息。例如，车辆状态信息可以包括关于用户接口装置200、对象检测装置300、通信装置400、操控装置500、车辆驱动装置600和操作系统700的操作状态的信息以及关于每个单元的故障的信息。[0057]例如，车辆状态信息可以指示:是否正常地接收到车辆100的GPS信号;设置在车辆100中的至少一个传感器中是否已发生故障；以及设置在车辆100中的每个装置是否正常操作。[0058]例如，基于由对象检测装置300生成的对象信息，可以将车辆100的控制模式从手动驾驶模式切换到自动模式，或者反之亦然。[0059]例如，基于利用通信装置400接收的信息，可以将车辆100的控制模式从手动驾驶模式切换到自动模式，或者反之亦然。[0060]在一些实施方式中，术语“总长度”意指从车辆100的前端到后端的长度，术语“总宽度”意指车辆100的宽度，以及术语“总高度”意指从车轮的底部到车顶的高度。在下面的描述中，术语“总长度方向L”可以意指用于测量车辆100的总长度的参考方向，术语“总宽度方向W”可以意指用于测量车辆100的总宽度的参考方向，并且术语“总高度方向H”可以意指用于测量车辆100的总高度的参考方向。[0061]如图7所示，车辆100可以包括用户接口装置200、对象检测装置300、通信装置400、操控装置500、车辆驱动装置600、操作系统700、导航系统770、感测单元120、接口130、存储器140、控制器170和电源单元190。[0062]用户接口装置200或操控装置500是能够接收用户命令的装置，并且可以被称为输入装置。[0063]在一些实施方式中，车辆100还可以包括除上述组件之外的其它组件，或者可以不包括上述组件中的一些组件。[0064]用户接口装置200被设置以支持车辆100与用户之间的通信。用户接口装置200可以接收用户输入，并且将在车辆100中生成的信息提供给用户。车辆100可以通过用户接口装置200来实现用户界面UI或用户体验UX。[0065]用户接口装置200可以包括输入单元210、内部相机220、生物特征感测单元230、输出单元250和处理器270。[0066]在一些实施方式中，用户接口装置200还可以包括除上述组件之外的其它组件，或者可以不包括上述组件中的一些组件。[0067]输入单元210被配置为从用户接收用户命令，并且可以通过处理器270来分析收集在输入单元210中的数据，然后可以将该数据识别为用户的控制命令。[0068]输入单元210可以被设置在车辆100的内部。例如，输入单元210可以被设置在方向盘的区域、仪表板的区域、座位的区域、每个支柱的区域、门的区域、中央控制台的区域、车顶衬里的区域、遮阳板的区域、挡风玻璃的区域或窗户的区域中。[0069]输入单元210可以包括语音输入单元211、姿势输入单元212、触摸输入单元213和机械输入单元214。[0070]语音输入单元211可以将用户的语音输入转换为电信号。经转换的电信号可以被提供给处理器270或控制器170。[0071]语音输入单元211可以包括一个或更多个麦克风。[0072]姿势输入单元212可以将用户的姿势输入转换为电信号。经转换的电信号可以被提供给处理器270或控制器170。[0073]姿势输入单元212可以包括从用于感测用户的姿势输入的红外传感器和图像传感器当中选择的至少一个。[0074]在一些实施方式中，姿势输入单元212可以感测用户的三维3D姿势输入。为此，姿势输入单元212可以包括用于输出红外光的多个发光单元或多个图像传感器。[0075]姿势输入单元212可以通过采用飞行时间（TOF方案、结构光方案或视差方案disparityscheme来感测3D姿势输入。[0076]触摸输入单元213可以将用户的触摸输入转换为电信号。经转换的电信号可以被提供给处理器270或控制器170。[0077]触摸输入单元213可以包括用于感测用户的触摸输入的触摸传感器。[0078]在一些实施方式中，触摸输入单元210可以与显示单元251—体地形成以实现触摸屏。触摸屏可以提供车辆100与用户之间的输入接口和输出接口。[0079]机械输入单元214可以包括从按钮、圆顶开关、滚轮和点动开关当中选择的至少一个。由机械输入单元214生成的电信号可以被提供给处理器270或控制器170。[0080]机械输入单元214可以位于方向盘、中央仪表板、中央控制台、驾驶舱模块、门等上。[0081]乘员感测单元240可以检测车辆100内的乘员。乘员感测单元240可以包括内部相机220和生物特征感测单元230。[0082]内部相机220可以获取车辆内部的图像。处理器270可以基于车辆内部的图像来感测用户的状态。例如，所检测的用户的状况可以是关于用户的眼睛注视、面部、行为、面部表情和位置的。[0083]处理器270可以从车辆100内部的图像获取关于用户的眼睛注视、面部、行为、面部表情和位置的信息。处理器270可以从车辆100内部的图像感测用户的姿势。由处理器270从车辆100内部的图像获取的信息可以是驾驶员状态信息。在这种情况下，驾驶员状态信息可以指示驾驶员的注视方向以及驾驶员的行为、面部表情和姿势。处理器270可以将从车辆100内部的图像获取的驾驶员状态信息提供给控制器170。[0084]生物特征感测单元230可以获取用户的生物特征信息。生物特征感测单元230可以包括用于获取用户的生物特征信息的传感器，并且可以利用该传感器来获取用户的指纹信息、心率信息、脑波信息等。生物特征信息可以用于认证用户或确定用户的状况。[0085]处理器270可以基于驾驶员的生物特征信息来确定驾驶员的状况。由处理器270通过确定驾驶员的状况而获取的信息可以是驾驶员状态信息。在这种情况下，驾驶员状态信息可以指示驾驶员是否晕倒、打瞳睡、兴奋或处于紧急情况。处理器270可以向控制器170提供基于驾驶员的生物特征信息而获取的驾驶员状态信息。[0086]输出单元250被配置为产生视觉、音频或触觉输出。[0087]输出单元250可以包括从显示单元251、声音输出单元252和触觉输出单元253当中选择的至少一个。[0088]显示单元251可以显示与各种类型的信息对应的图形对象。[0089]显示单元251可以包括从液晶显示器LCD、薄膜晶体管-液晶显示器TFTIXD、有机发光二极管OLED、柔性显示器、3D显示器和电子墨水显示器当中选择的至少一种。[0090]显示单元251可以与触摸输入单元213—起形成层间结构，或者可以与触摸输入单元213—体地形成以实现触摸屏。[0091]显示单元251可以被实现为平视显示器HUD。当被实现为HUD时，显示单元251可以包括投影仪模块，以便通过投射在挡风玻璃或窗户上的图像来输出信息。[0092]显示单元251可以包括透明显示器。透明显示器可以附接在挡风玻璃或窗户上。[0093]透明显示器可以显示具有预定透明度的预定画面。为了实现透明度，透明显示器可以包括从透明薄膜电致发光TFEL显示器、有机发光二极管OLED显示器、透明液晶显示器IXD、透射式透明显示器和透明发光二极管LED显示器当中选择的至少一种。透明显示器的透明度可以是可调整的。[0094]在一些实施方式中，用户接口装置200可以包括多个显示单元251a至251g。[0095]显示单元251可以设置在方向盘的区域251a、仪表板的区域251b或251e、座位的区域251d、每个支柱的区域251f、门的区域251g、中央控制台的区域、车顶衬里的区域、遮阳板的区域、挡风玻璃的区域251c或窗户的区域251h中。[0096]声音输出单元252将来自处理器270或控制器170的电信号转换为音频信号，并且输出该音频信号。为此，声音输出单元252可以包括一个或更多个扬声器。[0097]触觉输出单元253生成触觉输出。例如，触觉输出单元253可以操作以使方向盘、安全带和座位11OFL、11OFR、11ORL和11ORR振动，以便使用户能够识别输出。[0098]处理器270可以控制用户接口装置200中的每个单元的整体操作。[0099]在一些实施方式中，用户接口装置200可以包括多个处理器270或者可以不包括处理器270。[0100]在用户接口装置200不包括处理器270的情况下，用户接口装置200可以在车辆100内部的控制器170或不同装置的处理器的控制下进行操作。[0101]在一些实施方式中，用户接口装置200可以被称为用于车辆的显示装置。[0102]用户接口装置200可以在控制器170的控制下操作。[0103]对象检测装置300被配置为检测车辆100外部的对象。[0104]该对象可以包括与车辆100的行驶相关的各种对象。[0105]参照图5和图6,对象OB可以包括车道OBlO、附近车辆OBll、行人0B12、两轮车辆OBl3、交通标志0B14和OBl5、光、道路、结构、突起、地理特征、动物等。[0106]车道OBlO可以是车辆100正在行驶的车道、与车辆100正在行驶的车道紧邻的车道、或者来自相反方向的不同车辆正在行驶的车道。车道OBlO可以包括限定车道的左线和右线。[0107]附近车辆OBll可以是在车辆100附近行驶的车辆。附近车辆OBll可以是离车辆100预定距离内的车辆。例如，附近车辆OBll可以是在车辆100前面或后面行驶的车辆。[0108]行人0B12可以是车辆100附近的人。行人0B12可以是离车辆100预定距离内的人。例如，行人0B12可以是人行道上或车行道上的人。[0109]两轮车辆0B13是位于车辆100附近并且用两个车轮移动的车辆。两轮车辆0B13可以是在离车辆100预定距离内的具有两个车轮的车辆。例如，两轮车辆0B13可以是人行道或车行道上的摩托车或自行车。[0110]交通标志可以包括交通灯0B15、交通标志牌0B14以及在路面上绘制的图案或文字。[0111]光可以是由设置在附近车辆中的灯产生的光。该光可以是由路灯产生的光。该光可以是太阳光。[0112]道路可以包括路面、弯道和诸如上坡和下坡的斜坡。[0113]结构可以是以被固定到地面上的状态位于道路周围的主体。例如，结构可以包括路灯、路边树、建筑物、桥梁、交通灯、路缘石、护栏等。[0114]地理特征可以包括山脉和丘陵。[0115]在一些实施方式中，对象可以分为可移动对象或静止对象。例如，可移动对象可以包括附近车辆和行人。例如，静止对象可以包括交通标志、道路、结构和交通线。[0116]对象检测装置300可以包括相机310、雷达320、激光雷达330、超声波传感器340、红外传感器350和处理器370。[0117]在一些实施方式中，对象检测装置300还可以包括除上述组件之外的其它组件，或者可以不包括上述组件中的一些组件。[0118]相机310可以位于车辆100外部的适当位置处，以便获取车辆100的外部的图像。相机310可以是单目相机、立体相机310a、全景式监视AVM相机310b或360度相机。[0119]例如，相机310可以设置在车辆100中的前挡风玻璃附近，以便获取车辆100的前部的图像。另选地，相机310可以设置在前保险杠或散热器护栅周围。[0120]在另一示例中，相机310可以设置在车辆100中的后玻璃附近，以便获取车辆100的后部的图像。另选地，相机310可以设置在后保险杠、后备箱或尾门周围。[0121]在又一示例中，相机310可以设置在车辆100中的至少一个侧窗附近，以便获取车辆1〇〇的侧面的图像。另选地，相机310可以设置在侧镜、挡泥板或门周围。[0122]相机310可以将所获取的图像提供给处理器370。[0123]雷达320可以包括电磁波发送单元和电磁波接收单元。根据电磁波的发射原理，可以将雷达320实现为脉冲雷达或连续波雷达。此外，根据信号的波形，可以将雷达320实现为频率调制连续波FMCW式雷达或频移键控FSK式雷达。[0124]雷达320可以经由电磁波作为媒介通过采用飞行时间（TOF方案或相移方案来检测对象，并且可以检测所检测到的对象的位置、离所检测到的对象的距离以及相对于所检测到的对象的速度。[0125]雷达320可以位于车辆100外部的适当位置处，以便感测位于车辆100前方的对象、位于车辆100后方的对象或位于车辆100侧面的对象。[0126]激光雷达330可以包括激光发送单元和激光接收单元。激光雷达330可以通过TOF方案或相移方案来实现。[0127]激光雷达330可以被实现为驱动式激光雷达或非驱动式激光雷达。[0128]当被实现为驱动式激光雷达时，激光雷达330可以通过电机旋转并且检测车辆100附近的对象。[0129]当被实现为非驱动式激光雷达时，激光雷达330可以利用光转向技术来检测位于离车辆100预定距离内的对象。[0130]激光雷达330可以经由激光作为媒介通过采用TOF方案或相移方案来检测对象，并且可以检测所检测到的对象的位置、离所检测到的对象的距离以及相对于所检测到的对象的速度。[0131]激光雷达330可以位于车辆100外部的适当位置处，以便感测位于车辆100前方的对象、位于车辆100后方的对象或位于车辆100侧面的对象。[0132]超声波传感器340可以包括超声波发送单元和超声波接收单元。超声波传感器340可以基于超声波来检测对象，并且可以检测所检测到的对象的位置、离所检测到的对象的距离以及相对于所检测到的对象的速度。[0133]超声波传感器340可以位于车辆100外部的适当位置处，以便检测位于车辆100前部的对象、位于车辆100后部的对象以及位于车辆100侧面的对象。[0134]红外传感器350可以包括红外光发送单元和红外光接收单元。红外传感器350可以基于红外光来检测对象，并且可以检测所检测到的对象的位置、离所检测到的对象的距离以及相对于所检测到的对象的速度。[0135]红外传感器350可以位于车辆100外部的适当位置处，以便感测位于车辆100前部的对象、位于车辆100后部的对象或位于车辆100侧面的对象。[0136]处理器370可以控制对象检测装置300中的每个单元的整体操作。[0137]处理器370可以基于所获取的图像来检测并跟踪对象。处理器370例如可以计算到对象的距离和相对于对象的速度，确定对象的类型、位置、大小、形状、颜色、移动路径，并且确定所感测到的文字。[0138]处理器370可以基于作为由对象反射发射电磁波的结果而形成的反射电磁波来检测并跟踪对象。基于电磁波，处理器370例如可以计算到对象的距离和相对于对象的速度。[0139]处理器370可以基于作为由对象反射发射激光的结果而形成的反射激光来检测并跟踪对象。基于激光，处理器370例如可以计算到对象的距离和相对于对象的速度。[0140]处理器370可以基于作为由对象反射发射超声波的结果而形成的反射超声波来检测并跟踪对象。基于超声波，处理器370例如可以计算到对象的距离和相对于对象的速度。[0141]处理器370可以基于作为由对象反射发射红外光的结果而形成的反射红外光来检测并跟踪对象。基于红外光，处理器370例如可以计算到对象的距离和相对于对象的速度。[0142]处理器可以基于以下中的至少一种来生成对象信息:使用相机310获取的信息、使用雷达320接收的反射电磁波、使用激光雷达330接收的反射激光、使用超声波传感器340接收的反射超声波以及使用红外传感器350接收的反射红外光。[0143]对象信息可以是关于车辆100附近存在的对象的类型、位置、大小、形状、颜色、移动路径和速度的信息以及关于所感测到的文字的信息。[0144]例如，对象信息可以指示以下内容:车辆100附近是否存在交通线;在车辆100停车时任何附近车辆是否正在行驶;在车辆100附近是否存在用于停车的空间；车辆和对象是否会碰撞；行人或自行车参照车辆100所位于的位置;车辆100正在行驶的道路的类型；车辆100附近的交通灯的状态；以及车辆的移动。对象信息可以被包括在车辆驾驶信息中。[0145]处理器370可以将所生成的对象信息提供给控制器170。[0146]在一些实施方式中，对象检测装置300可以包括多个处理器370或者可以不包括处理器370。例如，相机310、雷达320、激光雷达330、超声波传感器340和红外传感器350中的每一个可以包括其自身的处理器。[0147]对象检测装置300可以在车辆100内的控制器170或处理器的控制下进行操作。[0148]通信装置400被配置为执行与外部装置的通信。这里，外部装置可以是附近车辆、移动终端或服务器。[0M9]为了执行通信，通信装置400可以包括从发送天线、接收天线、能够实现各种通信协议的射频RF电路以及RF装置当中选择的至少一个。[0150]通信装置400可以包括短距离通信单元410、位置信息单元420、V2X通信单元430、光通信单元440、广播发送和接收单元450以及处理器470。[0151]在一些实施方式中，通信装置400还可以包括除上述组件之外的其它组件，或者可以不包括上述组件中的一些组件。[0152]短距离通信单元410被配置为执行短距离通信。短距离通信单元410可以使用从蓝牙™、射频ID识别（RFID、红外数据协会（IrDA、超宽带（UWB、紫蜂（ZigBee、近场通信NFC、无线保真Wi-Fi、Wi-Fi直连和无线USB无线通用串行总线）当中选择的至少一种来支持短距离通信。[0153]短距离通信单元410可以形成无线区域网络以在车辆100与至少一个外部装置之间执行短距离通信。[0154]位置信息单元420被配置为获取车辆100的位置信息。例如，位置信息单元420可以包括全球定位系统GPS模块、差分全球定位系统DGPS模块和载波相位差分GPSCDGPS模块中的至少一个。[0155]位置信息单元420可以使用GPS模块来获取GPS信息。位置信息单元420可以将所获取的GPS信息发送给控制器170或处理器470。由位置信息单元420获取的GPS信息可以用于车辆1〇〇的自动行驶。例如，控制器170可以控制车辆100以基于由导航系统770获取的GPS信息和导航信息来自动行驶。[0156]V2X通信单元430被配置为执行车辆与服务器之间的无线通信（S卩，车辆与基础设施V2I通信）、车辆与附近车辆之间的无线通信（S卩，车辆与车辆V2V通信或者车辆与行人之间的无线通信（即，车辆与行人V2P通信）。[0157]光通信单元440被配置为通过光作为媒介来执行与外部装置的通信。光通信单元440可以包括将电信号转换为光信号并且将光信号发送到外部的发光单元和将接收的光信号转换为电信号的光接收单元。[0158]在一些实施方式中，发光单元可以与设置并包括在车辆100中的灯一体地形成。[0159]广播发送和接收单元450被配置为通过广播信道从外部广播管理服务器接收广播信号或者向广播管理服务器发送广播信号。广播信道可以包括卫星信道和地面信道。广播信号可以包括TV广播信号、无线电广播信号和数据广播信号。[0160]处理器470可以控制通信装置400中的每个单元的整体操作。[0161]车辆驾驶信息可以包括使用短距离通信单元410、位置信息单元420、V2X通信单元430、光通信单元440和广播发送和接收单元450中的至少一个接收的信息。[0162]例如，车辆驾驶信息可以包括关于不同车辆的位置、类型、行驶路径、速度和各种感测值的信息、从不同车辆接收的信息。如果使用通信装置400接收关于不同车辆的各种感测信息的信息，则即使车辆100不具有附加传感器，控制器170也可以获取关于车辆100周围存在的各种对象的信息。[0163]例如，车辆驾驶信息可以指示:车辆100周围存在的对象的类型、位置和移动;车辆100附近是否存在交通线;在车辆100停车时任何附近车辆是否正在行驶;在车辆100附近是否存在用于停车的空间；车辆与对象是否会碰撞;行人或自行车参照车辆100所在的位置；车辆100正在行驶的道路的类型;车辆100附近的交通灯的状态；以及车辆100的移动。[0164]在一些实施方式中，通信装置400可以包括多个处理器470,或者可以不包括处理器470。[0165]在通信装置400不包括处理器470的情况下，通信装置400可以在车辆100内部的控制器170或装置的处理器的控制下进行操作。[0166]在一些实施方式中，通信装置400可以与用户接口装置200—起实现车辆显示装置。在这种情况下，车辆显示装置可以被称为远程信息处理装置或音频视频导航AVN装置。[0167]通信装置400可以在控制器170的控制下进行操作。[0168]操控装置500被配置为接收用于驾驶车辆100的用户命令。[0169]在手动驾驶模式下，车辆100可以基于由操控装置500提供的信号来进行操作。[0170]操控装置500可以包括转向输入装置510、加速输入装置530和制动输入装置570。[0171]转向输入装置510可以接收使车辆100转向的用户命令。用于转向的用户命令可以是与特定转向角度对应的命令。例如，用于转向的用户命令可以与向右45度的角度对应。[0172]转向输入装置510可以采用转盘的形式，以通过其旋转来实现转向输入。在这种情况下，转向输入装置510可以被称为方向盘或手柄。方向盘可以在通过控制器170的控制来限制的角度范围内旋转。例如，在控制器170的控制下，方向盘可以在向右30度与向左45度之间旋转。[0173]在一些实施方式中，转向输入装置可以被设置为触摸屏、触摸板或按钮。[0174]加速输入装置530可以接收用于车辆100的加速的用户命令。[0175]制动输入装置570可以接收用于车辆100的减速的用户命令。加速输入装置530和制动输入装置570中的每一个均可以采用踏板的形式。在这种情况下，可以通过控制器170的控制来限制加速踏板或制动踏板能够被按压的深度。例如，在控制器170的控制下，加速踏板或制动踏板可以被按压到最大可用深度的50%。[0176]在一些实施方式中，加速输入装置或制动输入装置可以被配置为触摸屏、触摸板或按钮。[0177]操控装置500可以在控制器170的控制下进行操作。[0178]车辆驱动装置600被配置为电控制车辆100中的各种装置的操作。[0179]车辆驱动装置600可以包括传动系驱动单元610、底盘驱动单元620、门窗驱动单元630、安全设备驱动单元640、灯驱动单元650和空调驱动单元660。[0180]在一些实施方式中，车辆驱动装置600还可以包括除了上述组件之外的其它组件，或者可以不包括上述组件中的一些组件。[0181]在一些实施方式中，车辆驱动装置600可以包括处理器。车辆驱动装置600中的每个单元均可以包括其自身的处理器。[0182]传动系驱动单元610可以控制传动系的操作。[0183]传动系驱动单元610可以包括动力源驱动单元611和变速器驱动单元612。[0184]动力源驱动单元611可以控制车辆100的动力源。[0185]在基于化石燃料的发动机是动力源的情况下，动力源驱动单元611可以对发动机执行电控制。因此，动力源驱动单元611例如可以控制发动机的输出转矩。动力源驱动单元611可以在控制器170的控制下调整发动机的输出转矩。[0186]在电动机是动力源的情况下，动力源驱动单元611可以控制电机。动力源驱动单元611例如可以在控制器170的控制下控制电机的RPM和转矩。[0187]变速器驱动单元612可以控制变速器。[0188]变速器驱动单元612可以调整变速器的状态。变速器驱动单元612可以将变速器的状态调整为驱动⑼、反向⑻、空档⑼或停车P状态。[0189]在一些实施方式中，在发动机是动力源的情况下，变速器驱动单元612可以将齿轮啮合状态调整到驱动位置D。[0190]底盘驱动单元620可以控制底盘的操作。[0191]底盘驱动单元620可以包括转向驱动单元621、制动驱动单元622和悬架驱动单元623〇[0192]转向驱动单元621可以对设置在车辆100内部的转向设备执行电控制。转向驱动单元621可以改变车辆100的行驶方向。[0193]制动驱动单元622可以对设置在车辆100内部的制动设备执行电控制。例如，制动驱动单元622可以通过控制位于车轮处的制动器的操作来降低车辆100的速度。[0194]在一些实施方式中，制动驱动单元622可以分别控制多个制动器。制动驱动单元622可以向每个车轮施加不同程度的制动力。[0195]悬架驱动单元623可以对车辆100内部的悬架设备执行电控制。例如，当路面不平坦时，悬架驱动单元623可以控制悬架设备以减少车辆100的振动。[0196]在一些实施方式中，悬架驱动单元623可以分别控制多个悬架。[0197]门窗驱动单元630可以对车辆100内部的门装置或窗装置执行电控制。[0198]门窗驱动单元630可以包括门驱动单元631和窗驱动单元632。[0199]门驱动单元631可以控制门装置。门驱动单元631可以控制包括在车辆100中的多个门的打开或关闭。门驱动单元631可以控制后备箱或尾门的打开或关闭。门驱动单元631可以控制天窗的打开或关闭。[0200]窗驱动单元632可以对窗装置执行电控制。窗驱动单元632可以控制包括在车辆100中的多个窗的打开或关闭。[0201]安全设备驱动单元640可以对设置在车辆100内部的各种安全设备执行电控制。[0202]安全设备驱动单元640可以包括安全气囊驱动单元641、安全带驱动单元642和行人保护设备驱动单元643。[0203]安全气囊驱动单元641可以对车辆100内部的安全气囊设备执行电控制。例如，在检测到危险情况时，安全气囊驱动单元641可以控制安全气囊以进行展开。[0204]安全带驱动单元642可以对车辆100内部的安全带设备执行电控制。例如，在检测到危险情况时，安全带驱动单元642可以控制乘客以用安全带固定在座位IIOFU110FR、11ORL和11ORR上。[0205]行人保护设备驱动单元643可以对发动机罩把手和行人安全气囊执行电控制。例如，在检测到与行人碰撞时，行人保护设备驱动单元643可以控制发动机罩把手和行人安全气囊以进行展开。[0206]灯驱动单元650可以对设置在车辆100内部的各种灯设备执行电控制。[0207]空调驱动单元660可以对车辆100内部的空调执行电控制。例如，当车辆100的内部温度很高时，空调驱动单元660可以操作空调以向车辆100内部提供冷气。[0208]车辆驱动装置600可以包括处理器。车辆驱动装置600的每个单元均可以包括其自身的处理器。[0209]车辆驱动装置600可以在控制器170的控制下操作。[0210]操作系统700是用于控制车辆100的整体操作的系统。操作系统700可以在自动模式下操作。操作系统700可以基于车辆100的位置信息和导航信息来执行车辆100的自动驾驶autonomousdriving，自主驾驶）。[0211]操作系统700可以包括车辆驾驶系统710、车辆泊出系统740和停车系统750。[0212]在一些实施方式中，操作系统700还可以包括除上述组件之外的其它组件，或者可以不包括上述组件中的一些组件。[0213]在一些实施方式中，操作系统700可以包括处理器。操作系统700的每个单元均可以包括其自身的处理器。[0214]在一些实施方式中，在操作系统700被实现为软件的情况下，操作系统700可以是控制器170的下位概念。[0215]在一些实施方式中，操作系统700可以是包括从用户接口装置200、对象检测装置300、通信装置400、车辆驱动装置600和控制器170当中选择的至少一个的概念。[0216]车辆驾驶系统710可以执行车辆100的驾驶。[0217]车辆驾驶系统710可以响应于从导航系统770接收的导航信息而通过向车辆驱动装置600提供控制信号来执行车辆100的驾驶。[0218]车辆驾驶系统710可以响应于从对象检测装置300接收的对象信息而通过向车辆驱动装置600提供控制信号来执行车辆100的驾驶。[0219]车辆驾驶系统710可以响应于通过通信装置400从外部装置接收的信号而通过向车辆驱动装置600提供控制信号来执行车辆100的驾驶。[0220]车辆泊出系统740可以将车辆100泊出到停车空间之外。[0221]车辆泊出系统740可以基于由导航系统770提供的导航信息和车辆100的位置信息而通过向车辆驱动装置600提供控制信号来将车辆100泊出到停车空间之外。[0222]车辆泊出系统740可以基于由对象检测装置300提供的对象信息而通过向车辆驱动装置600提供控制信号来将车辆100泊出到停车空间之外。[0223]车辆泊出系统740可以基于由外部装置提供的信号而通过向车辆驱动装置600提供控制信号来将车辆100泊出到停车空间之外。[0224]停车系统750可以将车辆100停放在停车空间内。[0225]停车系统750可以基于由导航系统770提供的导航信息和车辆100的位置信息而通过向车辆驱动装置600提供控制信号来执行将车辆100停放在停车空间内的操作。[0226]停车系统750可以基于由对象检测装置300提供的对象信息而通过向车辆驱动装置600提供控制信号来将车辆100停放在停车空间内。[0227]停车系统750可以基于由外部装置提供的信号而通过向车辆驱动装置600提供控制信号来将车辆100停放在停车空间内。[0228]导航系统770可以提供导航信息。导航信息可以包括以下信息中的至少一种:地图信息、关于设定目的地的信息、关于到设定目的地的路线的信息、关于沿路线的各种对象的信息、车道信息和关于车辆的当前位置的信息。[0229]导航系统770可以包括存储器和处理器。存储器可以存储导航信息。处理器可以控制导航系统770的操作。[0230]在一些实施方式中，导航系统770可以通过经由通信装置400从外部装置接收信息来更新预存储的信息。[0231]在一些实施方式中，导航系统770可以被归类为用户接口装置200的元件。[0232]感测单元120可以感测车辆的状态。感测单元120可以包括姿态传感器例如，偏航传感器、滚转传感器或俯仰传感器）、碰撞传感器、车轮传感器、速度传感器、梯度传感器、重量传感器、航向传感器、偏航传感器、陀螺仪传感器、位置模块、车辆前进后退移动传感器、电池传感器、燃料传感器、轮胎传感器、基于方向盘的旋转的转向传感器、车载温度传感器、车载湿度传感器、超声波传感器、照明传感器、加速踏板位置传感器和制动踏板位置传感器。[0233]感测单元120可以获取关于以下信息的感测信号：例如，车辆姿态信息、车辆碰撞信息、车辆驾驶方向信息、车辆位置信息GPS信息）、车辆角度信息、车辆速度信息、车辆加速信息、车辆倾斜信息、车辆前进后退移动信息、电池信息、燃料信息、轮胎信息、车辆灯信息、车载温度信息、车载湿度信息、方向盘旋转角度信息、车辆外部照明信息、关于施加至加速踏板的压力的信息以及关于施加至制动踏板的压力的信息。由感测单元120获取的信息可以被包括在车辆驾驶信息中。[0234]感测单元120还可以包括：例如，加速踏板传感器、压力传感器、发动机转速传感器、空气流量传感器AFS、空气温度传感器ATS、水温传感器WTS、节气门位置传感器TPS、上止点TDC传感器和曲轴角度传感器CAS。[0235]接口130可以用作连接至车辆100的各种外部装置的通道。例如，接口130可以具有可连接至移动终端的端口，并且可以经由该端口连接至移动终端。在这种情况下，接口130可以与移动终端交换数据。[0236]在一些实施方式中，接口130可以用作向与其连接的移动终端提供电能的通道。当移动终端电连接至接口130时，接口130可以在控制器170的控制下将从电源单元190提供的电能提供给移动终端。[0237]存储器140电连接至控制器170。存储器140可以存储用于每个单元的基本数据、用于每个单元的操作控制的控制数据以及输入输出数据。存储器140可以是诸如R0M、RAM、EPR0M、闪存驱动器和硬盘驱动器的各种硬件存储装置中的任一个。存储器140可以存储用于车辆100的整体操作的各种数据，诸如用于控制器170的处理或控制的程序。[0238]在一些实施方式中，存储器140可以与控制器170—体地形成，或者可以被设置为控制器170的元件。[0239]电源单元190可以在控制器170的控制下提供操作每个组件所需的电力。具体地，电源单元190可以从例如车辆100内部的电池接收电力。[0240]控制器170可以控制车辆100中的每个单元的整体操作。控制器170可以被称为电子控制单元ECU。[0241]当车辆100处于自动模式时，控制器170可以基于由设置在车辆100中的装置获取的信息来执行车辆100的自动驾驶。例如，控制器可以基于由导航系统770提供的导航信息以及由对象检测装置300或通信装置400提供的信息来控制车辆100。[0242]当车辆100处于手动驾驶模式时，控制器可以基于与由操控装置500接收的用户命令对应的输入信号来控制车辆100。[0243]当车辆处于远程控制模式时，控制器170可以基于由通信装置400接收的远程控制信号来控制车辆100。[0244]包括在车辆100中的至少一个处理器和控制器170可以使用从专用集成电路ASIC、数字信号处理器DSP、数字信号处理装置DSPD、可编程逻辑器件PLD、现场可编程门阵列FPGA、处理器、控制器、微控制器、微处理器和用于实现其它功能的电气单元当中选择的至少一个来实现。[0245]接下来，图8A和图8B是例示根据本发明的实施方式的V2X通信系统的图。如图8A所示，车辆100利用将基站805用作媒介通过通信装置400执行与附近车辆810的V2X通信。基站805可以是包括路侧单元RSU的概念。[0246]如图8B所示，车辆100可以通过通信装置400直接执行与附近车辆810的V2X通信。车辆100使用第一通信技术和或第二通信技术来执行与附近车辆810的V2X通信。[0247]在整个说明书中提到的第一通信技术可以是IEEE802.11p中定义的V2X技术。例如，第一通信技术可以是智能交通系统（ITS-G5技术或车辆环境中的无线接入WAVE技术。在整个说明书中提到的第二通信技术可以是移动通信技术。例如，第二通信技术可以是5G技术或长期演进LTE技术。[0248]另外，第一通信技术和第二通信技术二者都可以使用第一频带中的频率。在这种情况下，第一通信技术可以利用第一子频带中的频率，并且第二通信技术可以利用第二子频带中的频率。第一子频带和第二子频带可以被包括在第一频带中。[0249]此外，第一通信技术和第二通信技术可以共存于第一频带中。第一通信技术可以使用第一子频带中的频率，并且第二通信技术可以使用第二子频带中的频率。第一子频带和第二子频带可以被包括在第一频带中。[0250]此外，第一通信技术和第二通信技术使用在第一频带中的相同频率。另外，第一通信技术可以利用第一频带中的频率，并且第二通信技术可以利用第二频带中的频率。[0251]接下来，图9是例示根据本发明的实施方式的用于车辆的通信装置400的图。通信装置400可以与附近车辆、基础设施和移动终端中的至少一个通信。[0252]基本概念：[0253]存在N个1、2、3、4、5、6、7、...N标准或非标准实现方式特定V2X消息，其要由处理器470从车辆或基础设施或移动终端以规则或不规则间隔定期地或不定期地发送到车辆或基础设施或移动终端。[0254]通信装置400具有以下特征。[0255]1.通信系统包括两个或更多个通信接口单元，其中各个通信接口单元使用相同的通信方法例如，所有接口使用基于IEEE802.Ilp的通信方法或不同的通信方法主接口使用基于IEEE802.11p的通信方法，辅接口使用基于5GLTE的通信方法，第三接口使用IEEE802·11z，第四接口使用IEEE802·IIac等）。[0256]2.消息同步系统，其动态地管理：[0257]a.通过基于用于每个通信接口的特定消息分发策略经由多个通信接口单元分割分配总发送速率，同时地或交替地或依次地或随机地发送标准和非标准实现方式特定的消息消息。[0258]b.经由多个通信接口接收标准和非标准实现方式特定消息，并且使用由源基于其消息分发策略指派给每个消息的唯一标识符对同一源（车辆或基础设施装置或移动终端的传入消息进行时间同步和合并[0259]c.针对每个道路交通环境和无线信道条件选择根据的以下主要发送类别生成的各种消息分发策略以用于可靠通信：[0260]i同时发送:来自上层的所有传入消息同时经由所有通信接口单元发送。[0261]ii交替发送:来自上层的每个传入消息在每隔一个的通信接口单元上发送，并且当通信接口单元没有剩余时从第一通信接口单元开始重复而不在当前发送循环中发送。[0262]iii依次发送:来自上层的传入消息以特定通信接口选择顺序经由可用通信接口发送。例如，考虑要经由三个通信接口发送的消息集合{1，2,3,4，一，《。用于发送的一个特定通信接口选择顺序是{1，2,3,3，1，2,3,3，1，2,3,3〜..}，其中第1消息、第5消息、第9消息、第13消息、...经由主通信接口发送，第2消息、第6消息、第10消息、第14消息、...经由辅通信接口发送，并且第3消息、第4消息、第7消息、第8消息、第11消息、第12消息、第15消息、第16消息、...经由第三通信接口发送。[0263]iv随机发送:来自上层的传入消息在随机时间段或选定时间段内经由所有可用通信接口中的选定通信接口随机地发送。[0264]参照图9,通信装置400可以包括第一通信单元431、第二通信单元432、输入单元433、处理器470、接口单元480、存储器485和电源单元490。第一通信单元431可以与附近车辆、基础设施和移动终端中的至少一个进行通信，并且可以将第一发送信号发送到附近车辆、基础设施和移动终端中的至少一个。[0265]例如，第一通信单元431可以使用第一通信技术发送第一发送信号。第一通信单元431也可以使用第二通信技术发送第一发送信号。此外，第一通信单元431可以从附近车辆、基础设施和移动终端中的至少一个接收第一接收信号。例如，第一通信单元431可以使用第一通信技术接收第一接收信号。第一通信单元431也可以使用第二通信技术接收第一接收信号。[0266]此外，第一通信单元431包括发送单元和接收单元，并且包括实现发送单元和接收单元的射频RF电路。第一通信单元431可以使用欧洲地区的基于802.Ilp的PHYMAC通信方法ITS-G5智能交通系统-G5系统或者美国韩国地区的WAVE车辆环境中的无线接入）系统。[0267]第二通信单元432也可以与附近车辆、基础设施和移动终端中的至少一个进行通信，并且可以将第二发送信号发送到附近车辆、基础设施和移动终端中的至少一个。例如，第二通信单元432可以使用第一通信技术来发送第二发送信号。第二通信单元432也可以使用第二通信技术来发送第二发送信号。[0268]此外，第二通信单元432可以从附近车辆、基础设施和移动终端中的至少一个接收第二接收信号。例如，第二通信单元432可以使用第一通信技术接收第二接收信号。第二通信单元432还可以使用第二通信技术接收第二接收信号。第二通信单元432包括发送单元和接收单元以及实现发送单元和接收单元的RF电路。[0269]第二通信单元432可以包括包含PC5接口和Uu接口二者的5GLTE第五代长期演进）系统。第一通信单元431和第二通信单元432可以使用不同的PHYMAC通信方法进行通信。此外，第一通信单元431和第二通信单元432可以使用相同的PHYMAC通信方法进行通信。通信装置400还可以处理自组织通信或基于基础设施的通信或者处理自组织通信和基于基础设施的通信这二者。[0270]此外，输入单元433可以接收用户输入并基于用户输入生成信号。然后可将由输入单元433生成的信号提供给处理器470。[0271]处理器470电连接到通信装置400的每个单元，并且可以控制通信装置400的每个单元的整体操作。例如，处理器470还可以控制第一通信单元431向附近车辆、基础设施和移动终端中的至少一个发送第一发送信号。[0272]此外，处理器470可以控制第一通信单元431以第一周期发送第一发送信号。处理器470还可以改变第一周期并且可以控制第一通信单元431从附近车辆、基础设施和移动终端中的至少一个接收第一接收信号。[0273]此外，处理器470可以控制第一通信单元431以第一周期接收第一接收信号。处理器470也可以改变第一周期。处理器470还可以控制第二通信单元432向附近车辆、基础设施和移动终端中的至少一个发送第二发送信号。[0274]处理器470还可以控制第二通信单元432以第二周期发送第二发送信号。此外，处理器470可以改变第二周期。处理器470还可以控制第二通信单元432从附近车辆、基础设施和移动终端中的至少一个接收第二接收信号。处理器470可以控制第二通信单元432以第二周期接收第二接收信号并且改变第二周期。[0275]基于第一发送信号和第二发送信号中的至少一个，处理器470可以将第一消息发送到附近车辆、基础设施和移动终端中的至少一个。更详细地，第一消息可以是发送消息并且包括基本安全消息BSM、协同感知消息CAM、分散式环境通知消息DENM、信号相位和定时SPaT、MAP数据、信号请求消息SRM和信号状态消息SSM中的至少一个。[0276]基于第一接收信号和第二接收信号，处理器470可以从附近车辆、基础设施和移动终端中的至少一个接收第二消息。第二消息可以是接收消息并且包括基本安全消息BSM、协同感知消息CAM、分散式环境通知消息DENM、信号相位和定时SPaT、MAP数据、信号请求消息SRM和信号状态消息SSM中的至少一个。[0277]此外，处理器470可以同时通过第一通信单元和第二通信单元发送第一消息。处理器470还可以交替地通过第一通信单元和第二通信单元发送第一消息。处理器470还可以依次通过第一通信单元和第二通信单元发送第一消息，或者随机地通过第一通信单元和第二通信单元发送第一消息。[0278]此外，处理器470可以使用专用集成电路ASIC、数字信号处理器DSP、数字信号处理器件DSPD、可编程逻辑器件PLD、现场可编程门阵列FPGA、处理器、控制器、微控制器、微处理器以及实现其它功能的电子单元中的至少一种来实现。[0279]此外，接口单元480可以与车辆100中包括的不同装置交换信息、数据或信号。接口单元480可以从车辆100中包括的不同装置接收信息、数据或信号。接口单元480还可以将接收到的信息、数据或信号发送到处理器470。接口单元480还可以将由处理器270生成或处理的信息、数据或信号发送到车辆100中包括的不同装置。[0280]接口单元480可以从用户接口装置200、对象检测装置300和感测单元120接收信息、数据或信号。此外，存储器485电连接到控制器170,并且可以存储用于每个单元的基本数据、用于每个单元的操作控制的控制数据以及输入输出数据。存储器485可以是诸如R0M、RAM、EPR0M、闪存驱动器和硬盘驱动器这样的各种硬件储存装置中的任何一种。此外，存储器485可以存储用于通信装置400的整体操作的各种数据，诸如用于处理器470的处理或控制的程序。此外，存储器485可以与处理器470—体形成，或者可以被实现为处理器470的附属元件。[0281]此外，电源单元490可以在处理器470的控制下提供用于操作每个组件所需的电力。具体地，电源单元290可以从例如车辆100内部的电池接收电力。此外，通信装置400可以包括设置有第一通信单元431、第二通信单元432和处理器470的处理板。[0282]接下来，图10是例示根据本发明的实施方式的消息同步系统的框图。参照图10,处理器470可以包括消息同步系统1000。消息同步系统1000可以确定第一发送信号、第二发送信号、第一接收信号和第二接收信号的处理。如图所示，消息同步系统1000可以包括V2X消息收集器1〇1〇、多速率消息调度器1020、多速率消息同步器1030、信道拥塞确定单元1040、第一信号处理单元1050、第二信号处理单元1060和消息同步控制器1070。[0283]V2X消息收集器1010可以对来自上层的消息进行排队。例如，上层可以是设施层。在另一示例中，上层可以是波短消息协议WSMP层。另外，V2X消息收集器1010可以计算来自上层的消息到达率，并将消息到达率提供给信道拥塞确定单元1040。[0284]V2X消息收集器1010还可以对来自下层的消息进行排队。下层可以是消息同步控制器1070J2X消息收集器1010可以向上层标准栈中的对应组成元件发送消息。V2X消息收集器1010还可以从系统时钟1005接收数据时钟数据以生成消息。[0285]此外，多速率消息调度器1020可以根据由消息同步控制器1070确定的发送速率来分割消息，并且将分割后的消息发送到第一信号处理单元1050和第二信号处理单元1060。基于由消息同步控制器1070计算的分割比率，多速率消息调度器1020可以对要发送到第一信号处理单元1050和第二信号处理单元1060的消息进行分割。[0286]多速率消息同步器1030可以使来自第一通信单元431的第一接收信号和来自第二通信单元432的第二接收信号同步并且将第一接收信号和第二接收信号合并。多速率消息同步器1030还可以使从第一通信单元431和第二通信单元432接收到的信号同步以进行合并。[0287]此外，信道拥塞确定单元1040可以估计第一通信单元431和第二通信单元432的信道拥塞。信道拥挤确定单元1040可以确定第一通信技术和第二通信技术的信道拥塞。为了成功地发送和接收消息，信道拥塞确定单元1040还可以估计信道容量比例和带宽可用性定量。[0288]此外，第一信号处理单元1050可以基于第一通信技术处理用于发送和接收消息的信号，并且由第一信号处理单元1050处理的信号可被提供给第一通信单元431。第二信号处理单元1060可以基于第二通信技术处理用于发送和接收消息的信号。由第二信号处理单元1060处理的信号然后可被提供给第二通信单元432。[0289]消息同步控制器1070可以基于信息源、信道拥塞、信道容量比例和带宽可用性定量来确定消息切换速率。更详细地，消息同步控制器1070可以确定第一发送信号和第二发送信号中的每一个的发送周期。消息同步控制器1070还可以确定第一发送信号的第一周期。[0290]此外，消息同步控制器1070可以改变第一周期并确定用于第二发送信号的第二周期。消息同步控制器1070还可以改变第二周期并确定第一发送信号和第二发送信号中的每一个的发送速率。[0291]消息同步控制器1070可以确定第一发送信号的发送速率。例如，消息同步控制器1070可以确定每单位时间的第一发送信号的发送速率。另外，消息同步控制器1070可以确定第二发送信号的发送速率。例如，消息同步控制器1070可以确定每单位时间的第二发送信号的发送速率。[0292]此外，消息同步控制器1070可以确定要基于第一发送信号发送的消息的第一冗余率，并且可以确定要基于第二发送信号发送的消息的第二冗余率。此外，消息同步控制器1070可以基于由信道拥塞确定单元1040确定的信道拥塞来确定第一通信技术和第二通信技术中的每一种的数据容量比。消息同步控制器1070还可以基于关于数据容量比的信息来确定第一发送信号和第二发送信号中的每一个的发送速率。[0293]此外，消息同步控制器1070可以基于由信道拥塞确定单元1040确定的信道拥塞来确定第一通信技术和第二通信技术中的每一种的频谱效率。另外，消息同步控制器1070可以基于关于频带的信息来确定第一发送信号和第二发送信号中的每一个的发送速率。[0294]此外，消息同步控制器1070可以进行确定以使得第一消息通过第一发送信号以第一周期来发送，并且进行确定以使得第二消息通过第二发送信号以第二周期来发送。消息同步控制器1070也可以进行确定以使得第二消息和第三消息通过第一发送信号以第三周期来发送。[0295]此外，消息同步系统1000可以基于通过输入单元433接收到的用户信号来确定第一发送信号、第二发送信号、第一接收信号和第二接收信号的处理。例如，消息同步控制器1070可以基于通过输入单元433接收到的用户信号来确定第一发送信号、第二发送信号、第一接收信号和第二接收信号的处理。[0296]此外，消息同步系统1000可以基于通过接口单元480从感测单元120接收到的感测信息来确定第一发送信号、第二发送信号、第一接收信号和第二接收信号的处理。另外，消息同步系统1000可以基于通过用户输入信号、感测信息和网络信息的融合所估计的车辆密度来确定第一发送信号和第二发送信号的发送速率。例如，消息同步控制器1070可以基于通过用户输入信号、感测信息和网络信息的融合所估计的车辆密度来确定第一发送信号和第二发送信号的发送速率。[0297]此外，消息同步控制器1070可以基于通过接口单元480从感测单元120接收到的感测信息来确定第一发送信号、第二发送信号、第一接收信号和第二接收信号的处理。另外，消息同步控制器1070可以基于通过第一通信单元431和第二通信单元432中的至少一个从网络接收到的信息来确定第一发送信号、第二发送信号、第一接收信号和第二接收信号的处理。消息同步控制器1070还可以设置消息分发策略。[0298]针对存在第一通信单元431和第二通信单元432的双接口通信系统，给出以下示例策略。[0299]消息集合{mto，mti，mt2，.....πην}[0300]关于第一通信单元431的全速率策略:[0301]针对第一通信单元431的消息集合{mt〇，mti，mt2,.....πην}[0302]针对第二通信单元432的消息集合[0303]关于第二通信单元432的全速率策略:[0304]针对第一通信单元431的消息集合[0305]针对第二通信单元432的消息集合{mt〇，mti，mt2,.....πην}[0306]关于第一通信单元431的半速率策略:[0307]针对第一通信单元431的消息集合{mtQ，mt2，mt4,.....πην[0308]针对第二通信单元432的消息集合{mti，mt3，mt5，....mtN-i，mtN+i}[0309]并且针对关于第二通信单元432的12速率策略，正好相反[0310]关于第一通信单元431的13速率策略:[0311]针对第一通信单元431的消息集合{mt〇，mt3，mt6，mt9，mti2,.....}[0312]针对第二通信单元432的消息集合{mti，mt2，mt4，mt5，mt7，mt8,.....}[0313]并且针对关于第二通信单元432的13速率策略，正好相反[0314]关于第一通信单元431的14速率策略:[0315]针对第一通信单元431的消息集合{mt〇，mt4，mt8，mti2，mti6,.....}[0316]针对第二通信单元432的消息集合{mti，mt2，mt3，mt5，mt6，mt7,.....}[0317]并且针对关于第二通信单元432的14速率策略，正好相反[0318]关于第一通信单元431的18速率策略:[0319]针对第一通信单元431的消息集合{mt〇，mt8，mti6，mt24，mt32,.....}[0320]针对第二通信单元432的消息集合{mti，mt2，mt3，mt4，mt5，mt6，mt7，.....}[0321]并且针对关于第二通信单元432的18速率策略，正好相反[0322]关于第一通信单元431的116速率策略:[0323]针对第一通信单元431的消息集合{mt〇，mti6，mt32，mt48，mt64,.....}[0324]针对第二通信单元432的消息集合{mti，mt2，mt3，mt4,···，mti5，mti7,.....}[0325]并且针对关于第二通信单元432的116速率策略，正好相反[0326]上述消息分发策略针对较低速率被扩展[0327]全速率冗余策略也用于互操作性策略）：[0328]针对第一通信单元431的消息集合{mt〇，mti，mt2,.....πην}[0329]针对第二通信单元432的消息集合{mt〇，mti，mt2,.....πην}[0330]关于第一通信单元431的12速率冗余策略:[0331]针对第一通信单元431的消息集合{mt〇，mti，mt2，mt3,.....πην}[0332]针对第二通信单元432的消息集合{mti，mt3，mt5,........}[0333]并且针对关于第二通信单元432的12速率冗余策略，正好相反[0334]关于第一通信单元431的14速率冗余策略:[0335]针对第一通信单元431的消息集合{mto，mti，mt2，mt4，mt5，mt6，mt8，.....πην}[0336]针对第二通信单元432的消息集合{mti，mt3，mt5，mt7,........}[0337]并且针对关于第二通信单元432的14速率冗余策略，正好相反[0338]上述消息分发策略针对较低速率被扩展[0339]双接口车辆和仅第一通信单元431的车辆的互操作性策略:[0340]针对第一通信单元431的消息集合{mt〇，mti，mt2,.....πην}[0341]针对第二通信单元432的消息集合{mt〇，mt2，mt4,.....πην}[0342]双接口车辆和仅第二通信单元432的车辆的互操作性策略:[0343]针对第一通信单元431的消息集合{mt〇，mt2，mt4,.....πην}[0344]针对第二通信单元432的消息集合{mt〇，mti，mt2,.....πην}[0345]接下来，图11是例示根据本发明的实施方式的通过第一通信技术和第二通信技术实现的分割操作的图。此外，处理器470可以将多个消息分割成要使用第一通信技术发送的消息和要使用第二通信技术发送的消息，然后发送分割后的消息。[0346]处理器470还可以确定多个消息的消息分割比率。消息分割比率可以被定义为要使用第一通信技术发送的消息的数目与要使用第二通信技术发送的消息的数目之比。另选地，消息分割比率可以被定义为要使用第二通信技术发送的消息的数目与要使用第一通信技术发送的消息的数目之比。[0347]具体地，处理器470中包括的消息同步系统1000可以将多个消息划分成要使用第一通信技术发送的消息和要使用第二通信技术发送的消息。也就是说，消息同步系统1000中包括的消息同步控制器1070可以将多个消息分割成要使用第一通信技术发送的消息和要使用第二通信技术发送的消息。[0348]如图11的1110的示例中所示，处理器470可以基于通过输入单元433接收到的用户输入来确定消息分割比率。用户可以是驾驶员或技术人员。如图11的1120的示例中所示，处理器470可以基于通信信息（例如，信道状态信息）来确定消息分割比率。通信信息可以包括由消息同步系统1000的信道拥塞确定单元1040生成的信道拥塞信息。[0349]如图11的1130的示例中所示，处理器470可以基于感测信息来确定消息分割比率。感测信息可以通过接口单元480从感测单元接收。如图11的1140的示例中所示，处理器470可以基于来自网络控制服务提供商的信息来确定消息分割比率。[0350]处理器470可以从第一通信单元431、第二通信单元432或网络服务器接收充当确定消息分割比率的基础的信息。该信息可以是业务信息。如图11的1150的示例中所示，处理器470可以基于通信信息、信道拥塞信息和来自网络控制服务提供商的信息的组合来确定消息分割比率。[0351]接下来，图12A和图12B是例示现有技术与根据本发明的实施方式的通信装置之间的比较的图。具体地，图12A例示了EU型V2X通信层的示例，图12B例示了US型V2X通信层的示例。[0352]参照图12A，EU型V2X通信层包括按照从底部到顶部的顺序的接入层、ITS-G5联网和传输层、ITS-G5设施层和ITS-G5应用层。根据本发明的实施方式的消息同步系统1000可以被应用于接入层。[0353]参照图12B，US型V2X通信层包括按照从底部到顶部的顺序设置的接入层、WAVE联网和传输层、WAVE设施层和WAVE应用层。根据本发明的实施方式的消息同步系统1000可以被应用于接入层。[0354]接下来，图13是例示根据本发明的实施方式的确定第一通信技术和第二通信技术之间的使用比例的操作的图。参照图13,处理器470可以确定第一通信技术和第二通信技术之间的使用比例。[0355]处理器470可以基于用户输入、通信信息、感测信息和来自网络控制服务提供商的信息中的至少一个来确定第一通信技术和第二通信技术之间的使用比例。此外，处理器470中包括的消息同步系统1000可以基于用户输入、通信信息、感测信息和来自网络控制服务提供商的信息中的至少一个来确定第一通信技术与第二通信技术之间的使用比例。[0356]包括在消息同步系统1000中的消息同步控制器1070可以基于用户输入、通信信息、感测信息和来自网络控制服务提供商的信息中的至少一个来确定第一通信技术与第二通信技术之间的使用比例。使用比例可被定义为第一通信技术要被使用的次数与第一通信技术要被使用的次数和第二通信技术要被使用的次数的和之比。[0357]如图13所示，如果使用比例被确定为1速率，则处理器470可以在1310中使用第一通信技术发送每个消息。如果使用比例被确定为12速率，则处理器470可以在1320中使用第一通信技术发送所有消息的一半，并且使用第二通信技术发送所述消息的另一半。[0358]如果使用比例被确定为13速率，则处理器470可以在1330中使用第一通信技术发送所有消息的三分之一，并且使用第二通信技术发送所有消息的三分之二。如果使用比例被确定为〇速率，则处理器470可以在1340中使用第二通信技术发送所有消息。[0359]接下来，图14A和图14B是例示根据本发明的实施方式的消息发送冗余率的图。处理器470可以确定第一通信技术和第二通信技术中的至少一种的冗余率。冗余率也可以被确定为要同时使用第一通信技术和第二通信技术二者发送消息的次数与要使用第一通信技术和第二通信技术中的一种发送消息的次数之比。[0360]此外，处理器470可以基于用户输入、通信信息、感测信息和来自网络控制服务提供商的信息中的至少一个来确定第一通信技术和第二通信技术中的至少一种的冗余率。包括在处理器470中的消息同步系统1000也可以基于用户输入、通信信息、感测信息和来自网络控制服务提供商的信息中的至少一个来确定第一通信技术和第二通信技术中的至少一种的冗余率。[0361]包括在消息同步系统1000中的消息同步控制器1070可以基于用户输入、通信信息、感测信息和来自网络控制服务提供商的信息中的至少一个来确定第一通信技术和第二通信技术中的至少一种的冗余率。[0362]参照图14A，处理器470可以在1411中仅使用第一通信技术发送消息，并且在1412中仅使用第二通信技术发送消息。处理器470还可以在1413中使用第一通信技术和第二通信技术二者发送消息。在这种情况下，处理器470可以使用第一通信技术和第二通信技术按每个预定周期发送消息。[0363]处理器470还可以同时使用第一通信技术和第二通信技术二者发送消息。例如，处理器470可以使用第一通信技术以第一周期发送消息，并且使用第二通信技术以第一周期发送消息。第一周期可以是IOOms。[0364]此外，处理器470可以在1414中通过交替地使用第一通信技术和第二通信技术来发送消息。在这种情况下，处理器470可以通过交替地使用第一通信技术和第二通信技术以第一周期发送消息。再次，第一周期可以是100ms。[0365]具体地，在第一时间点处，处理器470可以使用第一通信技术发送消息，在从第一时间点开始经过第一周期之后的第二时间点处，处理器470可以使用第二通信技术发送消息，并且在从第二时间点开始经过第一周期之后的第三时间点处，处理器470可以使用第一通信技术发送消息。在从第三时间点开始经过第一周期之后的第四时间点处，处理器470可以使用第二通信技术发送消息。然后，处理器470可以通过交替地使用第一通信技术和第二通信技术以第一周期重复地发送消息。[0366]参照图14B，如果第二通信技术的冗余率被确定为12速率，则处理器470可以在1421中通过交替地使用第一通信技术和第二通信技术以第一周期发送消息，并且在这样做的同时，使用第二通信技术以第二周期冗余地发送该消息。例如，第二周期可以是200ms。[0367]如果第一通信技术的冗余率被确定为12速率，则处理器470可以在1422中通过交替地使用第一通信技术和第二通信技术以第一周期发送消息，并且在这样做的同时，可以使用第一通信技术以第二周期冗余地发送该消息。再次，第二周期可以是200ms。[0368]如果第二通信技术的冗余率被确定为14速率，则处理器470可以在1423中通过交替地使用第一通信技术和第二通信技术以第一周期发送消息，并且在这样做的同时，可以使用第二通信技术以第三周期冗余地发送该消息。第三周期可以是400ms。[0369]如果第一通信技术的冗余率被确定为14速率，则处理器470可以在1424中通过交替地使用第一通信技术和第二通信技术以第一周期发送消息，并且在这样做的同时，使用第一通信技术以第三周期冗余地发送该消息。例如，第三周期可以是400ms。[0370]如果第二通信技术的冗余率被确定为18速率，则处理器470可以在1425中通过交替地使用第一通信技术和第二通信技术以第一周期发送消息，并且在这样做的同时，可以使用第二通信技术以第四周期冗余地发送该消息。例如，第四周期可以是800ms。[0371]如果第一通信技术的冗余率被确定为18速率，则处理器470可以在1426中通过交替地使用第一通信技术和第二通信技术以第一周期发送消息，并且在这样做的同时，可以使用第一通信技术以第四周期冗余地发送该消息。再次，第四周期可以是800ms。[0372]接下来，图15是例示根据本发明的实施方式的第一通信单元和第二通信单元的操作的图。此外，第一通信单元431可以使用第一通信技术发送消息，并且第二通信单元432可以使用第二通信技术发送消息。处理器470还可以在1510中通过交替地使用第一通信单元431和第二通信单元432以第一周期发送消息。例如，第一周期可以是100ms。[0373]具体地，在第一时间点处，处理器470可以通过第一通信单元431发送消息，在从第一时间点开始经过第一周期之后的第二时间点处，处理器470可以通过第二通信单元432发送消息，并且在从第二时间点开始经过第一周期之后的第三时间点处，处理器470可以通过第一通信单元431发送消息。[0374]在从第三时间点开始经过第一周期之后的第四时间点处，处理器470可以通过第二通信单元432发送消息。然后，处理器470可以通过交替地使用第一通信单元431和第二通信单元432以第一周期重复地发送消息。[0375]处理器470可以在1520中通过第一通信单元431以第一周期发送消息，并且在1530中通过第二通信单元432以第一周期发送消息。在通过第一通信单元431以第一周期发送消息的同时，处理器470可以在1540通过第二通信单元432以第二周期发送消息。例如，第二周期可以是200ms。在通过第二通信单元432以第一周期发送消息的同时，处理器470可以在1550中通过第一通信单元431以第二周期发送消息。[0376]接下来，图16是例示根据本发明的实施方式的执行分组丢弃管理功能的操作的图。参照图16,处理器470通过执行捎带来执行分组丢弃管理功能。处理器470可以通过交替地使用第一通信技术和第二通信技术以第一周期发送消息。例如，第一周期可以是100ms。处理器470还可以使用第一通信技术以第一间隔发送第一消息。[0377]此外，处理器470可以使用第二通信技术以第二间隔发送第二消息。在这种情况下，处理器470可以在1610中将已经发送的第一消息连同第二消息一起发送。处理器470还可以使用第一通信技术以第三间隔发送第三消息。在这种情况下，处理器470可以在1630中将已经发送的第二消息连同第三消息一起发送。[0378]如此，捎带是一种将先前发送的消息作为新消息来发送的技术。通过执行捎带，能够防止分组丢弃。处理器470还可以通过设置标志来执行分组丢弃管理功能。[0379]具体地，处理器470可以设置标志来区分是否执行捎带。例如，如果从前一间隔发送了包括消息的分组，则处理器470可以将标志设置为1。在另一示例中，如果从前一间隔未发送包括消息的分组，则处理器470可以将标志设置为0。[0380]接下来，图17A和图17B是例示根据本发明的实施方式的通信设备的图。如在图17A中的示例1710中，第一通信单元431可以利用第一通信技术，第二通信单元432可以利用第二通信技术。在这种情况下，第一通信单元431可以使用5.9GHz的频率，并且第二通信单元432可以使用3.4GHz或5.9GHz的频率。[0381]如图17A中的示例1720所示，第一通信单元431可以利用第一通信技术，第二通信单元342可以利用第一通信技术。在这种情况下，第一通信单元431可以使用5.9GHz的频率，并且第二通信单元432可以使用5.9GHz的频率。[0382]如图17A中的示例1730所示，第一通信单元431可以利用第二通信技术，第二通信技术432可以利用第二通信技术。在这种情况下，第一通信单元431可以使用3.4GHz或5.9GHz的频率，并且第二通信单元432可以使用3.4GHz或5.9GHz的频率。[0383]如图17B中的示例1740所示，第一通信单元431可以利用第一通信技术，第二通信单元342可以利用第一通信技术。在这种情况下，第一通信单元431可以使用5.9GHz的频率，并且第二通信单元432可以使用5.9GHz的频率。[0384]如图17B中的示例1750所示，第一通信单元431可以利用第二通信技术，第二通信技术432可以利用第二通信技术。在这种情况下，第一通信单元431可以使用3.4GHz或5.9GHz的频率，并且第二通信单元432可以使用3.4GHz或5.9GHz的频率。[0385]接下来，图18是例示根据本发明的实施方式的处理器的硬件配置的图。参照图18，通信装置400可以包括处理板。如图18中的示例1810所示，处理器470、第一通信单元431和第二通信单元432可以全部设置在同一处理板上。如图18中的示例1820所示，处理器470可以设置在第一处理板上，并且第一通信单元431和第二通信单元432可以设置在第二处理板上。[0386]如图18中的示例1830所示，处理器可以设置在第一处理板上，第一通信单元431可以设置在第二处理板上，并且第二通信单元432可以设置在第三处理板上。[0387]接下来，图19A是例示根据本发明的实施方式的处理器的硬件结构的图。参照图19A，在通信装置400的硬件结构中，除第一通信单元431和第二通信单元432以外的构成元件可以作为第一部件1910。[0388]此外，第一通信单元431可以作为第二部件1920,并且第二通信单元432可以作为第三部件1930。第一部件1910可以包括第一插口1911和第二插口1912,并且第二部件1920能够可滑动地联接到第一插口1911。[0389]此外，第三部件1930能够可滑动地联接到第二插口1912。第二部件1920和第三部件1930可以通过SDIO接口、UART接口、SPI接口、I2C接口、GPIO接口、USB接口、RMII接口、RGMII接口中的至少一个与第一部件1910电结合。[0390]例如，第一部件可以是包括第一滑槽1911和第二滑槽1912的处理板。第一通信单元431可以通过SDIO接口、UART接口、SPI接口、I2C接口、GPIO接口、USB接口、RMII接口、RGMII接口中的至少一个可滑动地联接到第一滑槽1911。另外，第二通信单元432可以通过SDIO接口、UART接口、SPI接口、12C接口、GPIO接口、USB接口、RMII接口、RGMII接口中的至少一个可滑动地联接到第二滑槽。[0391]接下来，图19B和图20A至图20F是例示根据本发明的实施方式的通信设备所使用的频带的图。如图19B中的示例2001所示，第一通信单元431可以使用5875至5885MHz的频带，并且第二通信单元432可以使用5895至5905MHz的频带。也就是说，可向第一通信单元431和第二通信单元432分配具有IOMHz带隙的IOMHz宽的频带。[0392]如图19B中的示例2002所示，第一通信单元431可以使用5855至5875MHz的频带，并且第二通信单元432可以使用5885至5905MHz的频带。也就是说，可向第一通信单元431和第二通信单元432分配具有IOMHz带隙的20MHz宽的频带。[0393]如图19B中的示例2003所示，第一通信单元431可以使用5855至5875MHz的频带，并且第二通信单元432可以使用5905至5925MHz的频带。也就是说，可向第一通信单元431和第二通信单元432分配具有30MHz带隙的20MHz宽的频带。[0394]如图19B中的示例2004所示，第一通信单元431可以使用5855至5885MHz的频带，并且第二通信单元432可以使用5895至5925MHz的频带。也就是说，可向第一通信单元431和第二通信单元432分配具有IOMHz带隙的30MHz宽的频带。[0395]如图20A中的示例2011所示，第一通信单元431可以使用5865至5875MHz的频带，并且第二通信单元432可以使用5885至5895MHz的频带。也就是说，可向第一通信单元431和第二通信单元432分配具有IOMHz带隙的IOMHz宽的频带。[0396]如图20A中的示例2012所示，第一通信单元431可以使用5855至5875MHz的频带，并且第二通信单元432可以使用5895至5915MHz的频带。也就是说，可向第一通信单元431和第二通信单元432分配具有20MHz带隙的20MHz宽的频带。[0397]如图20A中的示例2013所示，第一通信单元431可以使用5855至5875MHz的频带，并且第二通信单元432可以使用5885至5905MHz的频带。也就是说，可向第一通信单元431和第二通信单元432分配具有IOMHz带隙的20MHz宽的频带。[0398]如图20A中的示例2014所示，第一通信单元431可以使用5855至5885MHz的频带，并且第二通信单元432可以使用5895至5925MHz的频带。也就是说，可向第一通信单元431和第二通信单元432分配具有IOMHz带隙的30MHz宽的频带。[0399]如图20B中的示例2021所示，第一通信单元431可以使用5885至5895MHz的频带，并且第二通信单元432可以使用5885至5895MHz的频带。如图20B中的示例2022所示，第一通信单元431可以使用5865至5885MHz的频带，并且第二通信单元432可以使用5865至5885MHz的频带。[0400]如图20B中的示例2023所示，第一通信单元431可以使用5865至5895MHz的频带，并且第二通信单元432可以使用5865至5895MHz的频带。如图20C中的示例2031所示，第一通信单元431可以使用5885至5895MHz的频带，并且第二通信单元432可以使用5885至5895MHz的频带。[0401]如图20C中的示例2032所示，第一通信单元431可以使用5865至5885MHz的频带，并且第二通信单元432可以使用5865至5885MHz的频带。如图20C中的示例2033所示，第一通信单元431可以使用5865至5895MHz的频带，并且第二通信单元432可以使用5865至5895MHz的频带。[0402]如图20D中的示例2041所示，第一通信单元431可以使用5875至5885MHz的频带，并且第二通信单元432可以使用5895至5905MHz的频带。第一通信单元431和第二通信单元432都可以使用5885至5895MHz的频带。[0403]如图20D中的示例2042所示，第一通信单元431可以使用5855至5865MHz的频带，并且第二通信单元432可以使用5885至5895MHz的频带。第一通信单元431和第二通信单元432都可以使用5865至5885MHz的频带。[0404]如图20D中的示例2043所示，第一通信单元431可以使用5855至5865MHz的频带，并且第二通信单元432可以使用5895至5905MHz的频带。第一通信单元431和第二通信单元432都可以使用5865至5895MHz的频带。[0405]如图20E中的示例2051所示，第一通信单元431可以使用5875至5885MHz的频带，并且第二通信单元432可以使用5895至5905MHz的频带。第一通信单元431和第二通信单元432都可以使用5885至5895MHz的频带。[0406]如图20E中的示例2052所示，第一通信单元431可以使用5855至5865MHz的频带，并且第二通信单元432可以使用5885至5895MHz的频带。第一通信单元431和第二通信单元432都可以使用5865至5885MHz的频带。[0407]如图20E中的示例2053所示，第一通信单元431可以使用5855至5865MHz的频带，并且第二通信单元432可以使用5895至5905MHz的频带。第一通信单元431和第二通信单元432都可以使用5865至5895MHz的频带。[0408]如图20F中的示例2061所示，第一通信单元431和第二通信单元432可以使用分别分配给它们的不同频率。如图20F中的示例2062所示，第一通信单元431和第二通信单元432可以使用相同的频带。如图20F中的示例2063所示，第一通信单元431和第二通信单元432可以在使用分别分配给它们的不同频带的同时使用相同的频带。[0409]本发明的实施方式具有以下优点。首先，通过使用两个通信单元与外部装置交换数据，能够减少无线信道拥塞并且防止由于过多的通信业务而发生数据丢失。其次，能够提高使用V2X通信接收到的数据的可靠性。第三，因为防止了数据丢失，所以能够防止事故。[0410]如上所述的本发明可以被实现为能够被写入在记录有程序的计算机可读介质上并因此由计算机读取的代码。计算机可读介质包括以计算机可读方式存储数据的各种记录装置。计算机可读记录介质的示例可以包括硬盘驱动器HDD、固态盘（SSD、硅盘驱动器SDD、只读存储器ROM、随机存取存储器RAM、光盘只读存储器CD-ROM、磁带、软盘和光学数据储存装置。此外，计算机可读介质可以被实现为载波例如，通过因特网的数据传输。[0411]此外，计算机可以包括处理器或控制器。因此，以上详细描述不应被解释为在所有方面受本文所阐述的实施方式的限制，而是应当通过示例来考虑。本发明的范围应当通过所附的权利要求的合理解释来确定，并且本发明的等同范围中的所有改变均旨在被包括在本发明的范围内。[0412]尽管已参照本发明的多个示例性实施方式描述了实施方式，然而应理解的是，本领域技术人员能够设计出将落入本发明的原理的精神和范围内的众多其它修改和实施方式。更具体地，可以在本公开、附图和所附的权利要求的范围内对主题组合布置的组成部分和或布置进行各种变型和修改。除了对这些组成部分和或布置的变型和修改之外，对于本领域技术人员而言替代使用也将是显而易见的。[0413]相关申请的交叉引用[0414]本申请要求于2017年8月29日在提交的美国临时申请No.62551，523、于2017年3月30日提交的美国临时申请No.62478，613、于2017年9月20日在韩国提交的专利申请No.10-2017-0121406的优先权益，这些专利申请的全部内容通过引用明确地并入本申请中。

权利要求：1.一种用于车辆的通信设备，该通信设备与包括附近车辆、基础设施和移动终端中的至少一个的实体进行通信，该通信设备包括：第一通信单元，所述第一通信单元被配置为使用第一通信技术向所述实体发送第一发送信号并且从所述实体接收第一接收信号；第二通信单元，所述第二通信单元被配置为使用与所述第一通信技术不同的第二通信技术向所述实体发送第二发送信号并且从所述实体接收第二接收信号；以及处理器，所述处理器被配置为：确定所述第一发送信号和所述第二发送信号的发送特性以及所述第一接收信号和所述第二接收信号的接收特性，基于所确定的所述第一发送信号和所述第二发送信号的发送特性，使用仅所述第一发送信号、仅所述第二发送信号以及所述第一发送信号和所述第二发送信号的组合中的至少一个来发送第一消息，并且基于所确定的所述第一发送信号和所述第二发送信号的发送特性，使用仅所述第一接收信号、仅所述第二接收信号以及所述第一接收信号和所述第二接收信号的组合中的至少一个来接收第二消息。2.根据权利要求1所述的通信设备，其中，所述处理器还被配置为当使用所述第一发送信号和所述第二发送信号的组合来发送所述第一消息时，同时通过所述第一通信单元和所述第二通信单元发送所述第一消息。3.根据权利要求2所述的通信设备，其中，所述第一通信技术和所述第二通信技术共存于第一频带中，所述第一通信技术使用第一子频带中的频率，所述第二通信技术使用第二子频带中的频率，并且所述第一子频带和所述第二子频带被包括在所述第一频带中。4.根据权利要求2所述的通信设备，其中，所述第一通信技术和所述第二通信技术使用第一频带中的相同频率。5.根据权利要求2所述的通信设备，其中，所述处理器包括消息同步系统，所述消息同步系统被配置为基于所确定的发送特性来确定所述第一发送信号、所述第二发送信号、所述第一接收信号和所述第二接收信号的处理。6.根据权利要求5所述的通信设备，其中，所述消息同步系统包括消息同步控制器，所述消息同步控制器被配置为确定所述第一发送信号和所述第二发送信号中的每一个的发送周期，以确定所述第一发送信号和所述第二发送信号的发送特性。7.根据权利要求6所述的通信设备，其中，所述消息同步控制器还被配置为确定所述第一发送信号和所述第二发送信号中的每一个的发送速率，以确定所述第一发送信号和所述第二发送信号的发送特性。8.根据权利要求7所述的通信设备，其中，所述消息同步控制器还被配置为确定基于所述第一发送信号发送的消息的第一冗余率和基于所述第二发送信号发送的消息的第二冗余率，以确定所述第一发送信号和所述第二发送信号的发送特性。9.根据权利要求7所述的通信设备，其中，所述消息同步系统还包括信道拥塞确定单元，所述信道拥塞确定单元被配置为确定所述第一通信技术和所述第二通信技术的信道拥塞，以确定所述第一发送信号和所述第二发送信号的发送特性。10.根据权利要求9所述的通信设备，其中，所述消息同步控制器还被配置为：基于所述信道拥塞，确定所述第一通信技术和所述第二通信技术中的每一种的数据容量比，并且基于关于所述数据容量比的信息，确定所述第一发送信号和所述第二发送信号中的每一个的发送速率。11.根据权利要求9所述的通信设备，其中，所述消息同步控制器还被配置为：基于所述信道拥塞，确定所述第一通信技术和所述第二通信技术中的每一种的频谱效率，并且基于关于频带的信息，确定所述第一发送信号和所述第二发送信号中的每一个的发送速率。12.根据权利要求6所述的通信设备，其中，所述消息同步控制器还被配置为：使用所述第一发送信号以第一间隔发送所述第一消息，使用所述第二发送信号以第二间隔发送所述第一消息和第二消息，并且使用所述第一发送信号以第三间隔发送所述第二消息和第三消息。13.根据权利要求6所述的通信设备，其中，所述消息同步系统还包括多速率消息调度器，所述多速率消息调度器被配置为根据由所述消息同步控制器确定的发送速率来分割消息。14.根据权利要求5所述的通信设备，其中，所述消息同步系统还包括多速率消息同步器，所述多速率消息同步器被配置为使来自所述第一通信单元的所述第一接收信号和来自所述第二通信单元的所述第二接收信号同步并且将所述第一接收信号和所述第二接收信号合并。15.根据权利要求5所述的通信设备，该通信设备还包括输入单元和接口单元，其中，所述消息同步系统还被配置为基于通过所述输入单元接收到的用户输入信号、通过所述接口单元接收到的感测信息以及通过所述第一通信单元和所述第二通信单元中的至少一个从网络接收到的网络信息中的至少一个，确定所述第一发送信号和所述第二发送信号的发送速率。16.根据权利要求15所述的通信设备，其中，所述消息同步系统还被配置为基于通过所述用户输入信号、所述感测信息和所述网络信息的融合所估计的车辆密度，确定所述第一发送信号和所述第二发送信号的发送速率。17.根据权利要求1所述的通信设备，该通信设备还包括：处理板，所述第一通信单元、所述第二通信单元和所述处理器位于所述处理板中。18.根据权利要求17所述的通信设备，其中，所述处理板包括第一滑槽和第二滑槽，其中，所述第一通信单元能滑动地联接到所述第一滑槽，并且其中，所述第二通信单元能滑动地联接到所述第二滑槽。19.根据权利要求1所述的通信设备，其中，所述第一消息和所述第二消息包括基本安全消息BSM、协同感知消息CAM、分散式环境通知消息DE匪、信号相位和定时SPaT、地图数据、信号请求消息SRM和信号状态消息SSM中的至少一个。20.根据权利要求5所述的通信设备，其中，所述消息同步系统设置至少一种消息分发策略。

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