申请/专利权人：北京智行者科技有限公司

申请日：2018-07-05

公开（公告）日：2021-05-07

公开（公告）号：CN108803616B

主分类号：G05D1/02(20200101)

分类号：G05D1/02(20200101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2021.05.07#授权;2018.12.07#实质审查的生效;2018.11.13#公开

摘要：本发明提供了一种电控系统，包括：电池系统，PCU，CGW，车辆控制单元，接收第一操作指令，生成派送信号，调用派送位置信息和环境文件，生成派送路径数据；根据派送路径数据、障碍物信息和位置信息，生成决策结果信息，根据决策结果信息，生成扭矩控制信息和转向控制信息；将转换处理后的扭矩控制信息发送给电机控制器以控制车速，将转换处理后的转向控制信息发送给EPS，以控制转向；并生成第二操作指令和第三操作指令包括柜锁编号；车身控制器，控制轮速计、灯光系统的启动或关闭，控制柜锁打开；碰撞开关和急停按钮。由此，避免了EPS对其他电子元件的干扰，提高了自动驾驶拟人化程度和精度，提高了紧急情况下的反应速度。

主权项：1.一种电控系统，其特征在于，所述电控系统包括：电池系统，第一输出端通过电机控制器和电机相连接，第二输出端和PCU相连接，用于为所述电机控制器和电源控制单元PCU提供电源电压；PCU，第一输出端和保险丝盒相连接，所述保险丝盒的输出端和中央网关CGW、车辆控制单元、车身控制器相连接，第二输出端和电动助力转向系统EPS相连接，用于对所述电源电压进行转换处理，生成第一输出电压和第二输出电压，并将所述第一输出电压经保险丝盒输出至所述CGW、所述车辆控制单元和所述车身控制器，将所述第二输出电压输出至所述EPS；所述CGW，其第一网络接口和车辆的第一激光雷达相连接，其第二网络接口和第二激光雷达相连接，其第三网络接口和所述车辆控制单元的第一网络接口相连接，用于将第一激光雷达获取的第一环境感知数据、第二激光雷达获取的第二环境感知数据转发给车辆控制单元；所述车辆控制单元，通过无线接口和终端相连接，用于接收终端发送的第一操作指令，并根据所述第一操作指令，生成派送信号，根据所述派送信号，调用派送位置信息和环境文件，并根据所述派送位置信息和所述环境文件，生成派送路径数据；以及，和超声波雷达控制器电连接，用于获取超声波雷达检测的障碍物距离信息，并对所述第一环境感知数据、所述第二环境感知数据和所述障碍物距离信息进行处理，生成障碍物信息；以及，通过和其连接的差分全球定位系统DGPS芯片接收DGPS天线获取的车辆的位置信息和第一速度信息；接着，根据所述派送路径数据、所述障碍物信息和所述位置信息，生成决策结果信息，然后根据所述决策结果信息，生成扭矩控制信息和转向控制信息；并对所述扭矩控制信息和所述转向控制信息进行转换处理，将转换处理后的所述扭矩控制信息发送给所述电机控制器，同时将转换处理后的所述转向控制信息发送给EPS；接着根据所述车辆的速度和车辆的转向，生成第二操作指令；最后，在车辆到达派送位置信息中的第一位置时，接收终端发送的第三操作指令，所述第三操作指令包括柜锁编号；所述电机，和车辆控制单元的GPIO接口相连接，用于根据转换处理后的所述扭矩控制信息，控制车辆的速度；所述EPS，和所述车辆控制单元通过CAN总线相连接，用于根据转换处理后的所述转向控制信息，控制车辆的转向；所述车身控制器，和轮速计电连接，通过CAN总线接收所述第一操作指令，并根据所述第一操作指令，生成第一启动信号或第一关断信号，并根据所述第一启动信号或第一关断信号，通过第一GPIO接口，控制轮速计的启动或关闭；以及，和灯光系统电连接，通过CAN总线接收所述第二操作指令，并根据所述第二操作指令，生成第二启动信号或第二关断信号，并根据所述第二启动信号或第二关断信号，通过第二GPIO接口，控制灯光系统中灯的启动或关闭；以及，和至少一个柜锁电连接，通过CAN总线接收所述第三操作指令，并根据所述柜锁编号，生成第三启动信号，并根据所述第三启动信号，通过第三GPIO接口，控制所述柜锁打开；至少一个碰撞开关，和所述车身控制器电连接，其GPIO接口和车辆控制单元相连接，当所述碰撞开关被保险杠触发时，将碰撞信号发送给所述车辆控制单元，所述车辆控制单元对所述碰撞信号进行处理后，生成第一紧急制动信号，并将所述第一紧急制动信号发送给所述电机控制器，所述电机控制器通过控制电机以控制车辆紧急制动；急停按钮，和所述电机控制器电连接，在被按压时，生成第二紧急制动信号，所述第二紧急制动信号传输至所述电机控制器，所述电机控制器通过控制电机以控制车辆紧急制动；其中，所述车身控制器还用于，从所述车辆控制单元获取第一速度信息和第二速度信息；计算所述第一速度信息和所述第二速度信息的差值；当所述差值大于预设的差值阈值时，生成故障信息；将所述故障信息发送给所述车辆控制单元；所述车辆控制单元还用于，根据所述故障信息和预设的故障码表，确定轮速计发生故障，并对车辆进行制动，同时生成故障控制信号，并向车身控制器发送所述故障控制信号；所述车身控制器还用于，接收车辆控制单元发送的所述故障控制信号；根据所述故障控制信号，通过第一GPIO接口，控制所述轮速计关断。

全文数据：电控系统技术领域[0001]本发明涉及电子电路技术领域，尤其涉及一种电控系统。背景技术[0002]随着计算机技术和人工智能技术的飞速发展，智能机器人技术已经成为了国内外众多学者研宄的热点。其中，服务型机器人开辟了机器人应用的新领域，服务型机器人的出现主要有以下三方面原因：第一方面，国内劳动力成本有上升的趋势；第二方面，人口老龄化和社会福利制度的完善为服务型机器人提供了广泛的市场应用前景;第三方面，人类想摆脱重复的劳动。比如目前的快件需要人工派送，人工需求大，效率低，故人工派送被智能化的无人驾驶自动派送所代替势不可挡。[0003]为了更方便的区分和定义自动驾驶技术，自动驾驶的分级就成了一件大事。目前全球汽车行业公认的两个分级制度分别是由美国高速公路安全管理局（简称NHTSA和国际自动机工程师学会简称SA®提出的。其中，L4和L5级别的自动驾驶技术都可以称为完全自动驾驶技术，到了这个级别，汽车己经可以在完全不需要驾驶员介入的情况下来进行所有的驾驶操作，驾驶员也可以将注意力放在其他的方面比如工作或是休息。但两者的区别在于，L4级别的自动驾驶适用于部分场景下，通常是指在城市中或是高速公路上。而L5级别则要求自动驾驶汽车在任何场景下都可以做到完全驾驶车辆行驶。[0004]但是，现有技术中，电控系统在供电时，并不考虑EPS对车辆控制单元等电子设备的干扰，因此，导致车辆的电子设备精度降低。同时，车辆控制单元对障碍物的处理速度和程度不高，导致自动驾驶拟人化程度低，精度低等。同时，急停按钮通过车辆控制单元后，再由车辆控制单元控制车辆的紧急制动，导致应对紧急情况时的应急能力差。发明内容[0005]本发明实施例的目的是提供一种电控系统，以解决现有技术中的EPS的千扰问题，以及系统应急能力差、控制精度不高的问题。[0006]为解决上述问题，本发明提供了一种电控系统，所述电控系统包括：[0007]电池系统，第一输出端通过电机控制器和电机相连接，第二输出端和PCU相连接，用于为所述电机控制器和电源控制单元P⑶提供电源电压；[0008]P⑶，第一输出端和保险丝盒相连接，所述保险丝盒的输出端和中央网关CGW、所述车辆控制单元、所述车身控制器相连接，第二输出端和电动助力转向系统EPS相连接，用于对所述电源电压进行转换处理，生成第一输出电压和第二输出电压，并将所述第一输出电压经保险丝盒输出至所述CGW、所述车辆控制单元和所述车身控制器，将所述第二输出电压输出至所述EPS;[0009]所述CGW，其第一网络接口和车辆的第一激光雷达相连接，其第一网络接口和弟一激光雷达相连接，其第三网络接口和所述车辆控制单兀的第一网络接口相连接，用于将第一激光雷达获取的第一环境感知数据、第二激光雷达获取的桌一环境感知数据转发给车辆控制单元；[0010]所述车辆控制单元，通过无线接口和终端相连接，用于接收终端发送的第一操作指令，并根据所述第一操作指令，生成派送信号，根据所述派送信号，调用派送位置信息和环境文件，并根据所述派送位置信息和所述环境文件，生成派送路径数据；以及，和超声波雷达控制器电连接，用于获取超声波雷达检测的障碍物距离信息，并对所述第一环境感知数据、所述第二环境感知数据和所述障碍物距离信息进行处理，生成障碍物信息；以及，通过和其连接的差分全球定位系统DGPS芯片接收DGPS天线获取的车辆的位置信息和第一速度信息;接着，根据所述派送路径数据、所述障碍物信息和所述位置信息，生成决策结果信息，然后根据所述决策结果信息，生成扭矩控制信息和转向控制信息;并对所述扭矩控制信息和所述转向控制信息进行转换处理，将转换处理后的所述扭矩控制信息发送给所述电机控制器，同时将转换处理后的所述转向控制信息发送给EPS;接着根据所述车辆的速度和车辆的转向，生成第二操作指令;最后，在车辆到达派送位置信息中的第一位置时，接收终端发送的第三操作指令，所述第三操作指令包括柜锁编号；[0011]所述电机，和车辆控制单元的GPI0接口相连接，用于根据转换处理后的所述扭矩控制信息，控制车辆的速度；[0012]所述EPS，和所述车辆控制单元通过CAN总线相连接，用于根据转换处理后的所述转向控制信息，控制车辆的转向；[0013]所述车身控制器，和轮速计电连接，通过CAN总线接收所述第一操作指令，并根据所述第一操作指令，生成第一启动信号或第一关断信号，并根据所述第一启动信号或第一关断信号，通过第一GPIO接口，控制轮速计的启动或关闭；以及，和灯光系统电连接，通过CAN总线接收所述第二操作指令，并根据所述第二操作指令，生成第二启动信号或第二关断信号，并根据所述第二启动信号或第二关断信号，通过第二GPI〇接口，控制灯光系统中灯的启动或关闭；以及，和至少一个柜锁电连接，通过CAN总线接收所述第三操作指令，并根据所述柜锁编号，生成第三启动信号，并根据所述第三启动信号，通过第三GPI〇接口，控制所述柜锁打开；[0014]至少一个碰撞开关，和所述车身控制器电连接，其GPI0接口和车辆控制单元相连接，当所述碰撞开关被保险杠触发时，将所述碰撞信号发送给所述车辆控制单元，所述车辆控制单元对所述碰撞信号进行处理后，生成第一紧急制动信号，并将所述第一紧急制动信号发送给所述电机控制器，所述电机控制器通过控制电机以控制车辆紧急制动；[0015]急停按钮，和所述电机控制器电连接，在被按压时，生成第二紧急制动信号，所述第二紧急制动信号传输至所述电机控制器，所述电机控制器通过控制电机以控制车辆紧急制动。[0016]优选的，所述车辆控制单元还用于，[0017]通过CAN总线接收所述车身控制器发送的轮速计脉冲信号的频率；[0018]根据所述脉冲信号的频率，计算车辆的第二速度信息；[0019]对所述第一速度信息和所述第二速度信息进行融合处理，生成速度融合信息；[0020]根据所述速度融合信息，修正所述转向控制信息和所述扭矩控制信息。[0021]优选的，所述车辆控制单元具体用于，[0022]对所述第一环境感知数据进行处理，生成第一激光点云数据；[0023]对所述第二环境感知数据进行处理，生成第二激光点云数据；[0024]对所述第一激光点云数据、所述第二激光点云数据和所述障碍物距离信息进行融合处理，生成障碍物信息。[0025]优选的，所述车身控制器还用于，[0026]从所述车辆控制单元获取第一速度信息和第二速度信息；[0027]计算所述第一速度信息和所述第二速度信息的差值；[0028]当所述差值大于预设的差值阈值时，生成故障信息；[0029]将所述故障信息发送给所述车辆控制单元；[0030]所述车辆控制单元还用于，根据所述故障伯息和预设的故障码表，确定轮速计发生故障，并对车辆进行制动，同时生成故障控制信号，并向车身控制器发送所述故障控制信号；[0031]所述车身控制器还用于，接收车辆控制单元发送的所述故障控制信号；[0032]根据所述故障控制信号，通过第一GPI0接口，控制所述轮速计关断。[0033]优选的，所述电控系统还包括喇叭；[0034]所述车身控制器还用于，根据所述故障控制信号，生成第四启动信号，并将所述第四启动信号通过第四GPI0接口发送给所述喇叭；[0035]所述喇叭，用于根据所述第四启动信号，控制喇叭启动并产生警示信号。[0036]优选的，所述电控系统还包括显不屏；[0037]所述车辆控制单元还用于，根据车辆的速度和车辆的转向，生成提示信息；[0038]所述显示屏，和保险丝盒电连接，通过异步传输接口和所述车辆控制单元相连接，用于对所述提示信息进行显示。[0039]优选的，所述电控系统还包括触摸屏一体机；[0040]所述触摸屏一体机，和所述保险丝盒电连接，其网络接口和所述CGW的第四网络接口相连接，用于将人机触摸指令通过所述CGW转发给车辆控制单元。[0041]优选的，所述摄像头和所述CGW的10接口相连接，所述CGW用于将摄像头获取的视频数据转发给车辆控制单元;所述视频数据包括车辆的故障信息和柜锁被打开时取件人的图像信息。[0042]由此，通过应用本发明提供的电控系统，避免了EPS对其他电子元件的干扰，提高了自动驾驶拟人化程度和精度，提高了紧急情况下的反应速度。附图说明[0043]图1为本发明实施例提供的电控系统结构示意图。具体实施方式[0044]下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。[0045]需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。[0046]下文中的第一、第二仅是进行区分，并无其他含义。[0047]下文中的网络接口，可以是注册插座（RegisteredJack，RJ45接口。输入输出InputOutput，IO接口，可以是通用串行总线（UniversalSerialBus，USB接口。异步传输接口，可以是异步传输标准接口，比如推荐标准RecommandStandard，RS接口。无线接口，可以是第四代通讯技术（the4thGenerationcommunicationsystem,4G接口、第五代通讯技术（the5thGenerationcommunicationsystem，5G或无线保真（WirelessFidelity，WI-FI接口或蓝牙接口等。[0048]图1为本发明实施例提供的电控系统结构示意图。该电控系统可以应用于自动驾驶车辆中，尤其应用在自动驾驶物流车中。如图1所示，该电控系统包括：电池系统、电源控制单兀PowerControlUnit，PCU、电机、电动助力转向系统ElectricPowerSteering,EPS、车辆控制单元、车身控制器、中央网关CentralGateway，CGW。为了对信号流向、电连接和CAN总线连接进行区分，电连接线条为黑色粗线，其中，一条为接地线。信号流向为长虚线，CAN总线为短虚线。Power为电源。[0049]电池系统，第一输出端和电机控制器相连接，第二输出端和P⑶相连接，用于为电机控制器和P⑶提供电源电压。[0050]电池系统具有充电口，充电机通过充电口为电池系统充电，电池系统的输出两路电压，一路输出给电机控制器和电机，另一路输出给P⑶。在电池系统放电过程中，通过按压“控制面板”上的上电启动信号，电池系统开始为电机控制器和P⑶上电。[0051]PCU，第一输出端和保险丝盒相连接，保险丝盒的输出端和CGW、车辆控制单元和车身控制器相连接，第二输出端和EPS相连接，用于对电源电压进行转换处理，生成第一输出电压和第二输出电压，并将第一输出电压经保险丝盒输出至CGW、车辆控制单元和车身控制器，将第二输出电压输出至EPSJCU对电压进行转换处理，并为EPS单独供电，以减少EPS在做切割磁感线运动时，对其他元件，比如车辆控制单元、车身控制器等的干扰。保险丝盒可以对通过CGW、车辆控制单元和车身控制器进行限流保护，进一步保护了车辆的电控系统。[0052]CGW，其第一网络接口和车辆的第一激光雷达相连接，其第二网络接口和第二激光雷达相连接，其第三网络接口和车辆控制单元的第一网络接口相连接，用于将第一激光雷达获取的第一环境感知数据、第二激光雷达获取的第二环境感知数据转发给车辆控制单JVl〇[0053]其中，由于物流车安装有货柜，货柜的高度增加了整车的高度，可以通过两个激光雷达以减少扫描时的盲区。[0054]具体的，第一激光雷达可以安装在车辆的顶部，也可以简称顶激光雷达，第二激光雷达可以安装在车辆的前端，也可以简称前激光雷达。[0055]CGW的第五网络接口和控制面板相连接，控制面板上还具有模式选择开关，比如，自动驾驶模式，并具有自动变驾驶模式指示灯PWR，当控制面板上的启动按键被按压时，电池系统启动，并为PCU和电机控制器上电，当选择自动驾驶模式时，PWR闪烁，车辆进入自动驾驶模式，进行自动驾驶模式调试。[0056]同时，该控制面板上还具有遥控使能按键，通过按压该遥控使能按键，触发车身控制器上的遥控接收器，从而车辆可以进入遥控行驶模式。在遥控行驶模式下，可以进行环境文件的采集或者进行遥控派送。[0057]车辆控制单元，通过无线接口和终端相连接，用于接收终端发送的第一操作指令，并根据第一操作指令，生成派送信号，根据派送信号，调用派送位置信息和环境文件，并根据派送位置信息和环境文件，生成派送路径数据；以及，和超声波雷达控制器电连接，用于获取超声波雷达检测的障碍物距离信息，并对第一环境感知数据、第二环境感知数据和障碍物距离信息进行处理，生成障碍物信息；以及，通过和其连接的差分全球定位系统DifferentialGlobalPositioningSystem，DGPS芯片接收DGPS天线获取的车辆的位置信息和第一速度信息;接着，根据派送路径数据、障碍物信息和位置信息，生成决策结果信息，然后根据决策结果信息，生成扭矩控制信息和转向控制信息;并对扭矩控制信息和转向控制信息进行转换处理，将转换处理后的扭矩控制信息发送给电机控制器，同时将转换处理后的转向控制信息发送给EPS;接着根据车辆的速度和车辆的转向，生成第二操作指令；最后，在车辆到达派送位置信息中的第一位置时，接收终端发送的第三操作指令，该第三操作指令包括柜锁编号。[0058]电机，和AV⑶的GPI0接口相连接，用于根据转换处理后的扭矩控制信息，控制车辆的速度。[0059]EPS，和AV⑶通过CAN总线相连接，用于根据转换处理后的转向控制信息，控制车辆的转向。[0060]BCM，和轮速计电连接，通过CAN总线接收第一操作指令，并根据第一操作指令，生成第一启动信号或第一关断信号，并根据第一启动信号或第一关断信号，通过第一GPI0接口，控制轮速计的启动或关闭；以及，和灯光系统电连接，通过CAN总线接收第二操作指令，并根据第二操作指令，生成第二启动信号或第二关断信号，并根据第二启动信号或第二关断信号，通过第二GPI0接口，控制灯光系统中灯的启动或关闭；以及，和至少一个柜锁电连接，通过CAN总线接收第三操作指令，并根据柜锁编号，生成第三启动信号，并根据第三启动信号，通过第三GPI0接口，控制柜锁打开。[0061]其中，该AVCU可以是自动驾驶AVCUAutomatedVehicleControlUnit，AVCU。BCM可以是自动驾驶BCMBodyControlModule，BCM。下面以AVCU代替上文的AVCU，以BCM代替文字BCM来进行描述。[0062]终端可以是后台服务器，也可以是安装有应用程序Applicati〇nS，App的手机、电脑或者车载终端，本申请对此并不限定。[0063]AVCU分为主处理单元和从处理单元，主处理单元又可以包括主中央处理器CentralProcessingUnitProcessor，CPU和从中央处理器。从处理单兀也可以称为微控制单元MicrocontrollerUnit，MCU。通过主CPU和从CPU相互配合，以提高数据处理的速度，主处理单元和从处理单元之间可以通过CAN总线通信。[0064]以终端是后台服务器为例进行说明。当电控系统上电后，车辆进行自检，自检成功后，进入待机t吴式。[0065]具体的，后台服务器可以将待派送货物的派送位置和环境文件编号以及车辆标识Identify，ID生成对照表，并存储在其数据库中。AVCU在接收到后台服务器选择“自动驾驶模式”的第一操作指令后，生成派送信号，该派送信号包括车辆ID，AV⑶将该派送信号发送给后台服务器后，终端通过查询车辆ID-环境文件编号-派送位置表，确定派送位置信息和环境文件，并将派送位置信息和环境文件发送给AV⑶。AVCU根据派送位置和环境文件，生成派送路径数据。[0066]接着，超声波雷达控制器控制超声波雷达开始工作，以获取障碍物距离信息，其中，超声波雷达的数量可以是8个，为了区分，可以给超声波雷达设定编号，比如左1超声波雷达、左2超声波雷达、左3超声波雷达、后1超声波雷达、后2超声波雷达、右3超声波雷达、右2超声波雷达和右1超声波雷达。[0067]接着，AVCU对第一环境感知数据进行处理，生成第一激光点云数据；同时，对第二环境感知数据进行处理，生成第二激光点云数据;最后对第一激光点云数据、第二激光点云数据和障碍物距离信息进行融合处理，生成障碍物信息。由此，通过多种雷达和多个雷达进行障碍物的探测，提高了障碍物信息的准确度，进一步提高了车辆的拟人化程度。[0068]进一步的，AVCU上具有DGPS芯片，该DGPS芯片外接主全球定位系统（PrincipalGlobalPositioningSystem，PGPS天线和从全球定位系统（SubordinateGlobalPositioningSystem，SGPS天线，从而获取到车辆的位置信息和第一速度信息。[0069]其中，对扭矩控制信息和转向控制信息的转换处理主要是数据格式上的处理，以处理为CAN总线可以识别的数据。[0070]在车辆行驶过程中，根据转换处理后的扭矩控制信息和转向控制信息行驶，在行驶过程中，可能需要转弯，此时，AVCU会产生第二操作指令，并通过CAN总线将第二操作指令发送给BCM，以使BCM控制灯光系统中某个灯的闪烁。[0071]灯光系统可以包括示廓灯、刹车灯、倒车灯、左转向灯、有转向灯、倒车灯。在车辆行驶过程中，根据车辆的转向，比如，左转弯，则启动灯光系统中的左转向灯。[0072]在车辆行驶至派送位置中的第一位置时，取件人员输入之前接收到的取件码，AV⑶将该取件码连同自身车辆ID发送给后台服务器，后台服务器接收到该取件码和车辆ID之后，将其和自身数据库中存储的柜锁编号-取件码-车辆ID表进行匹配，如果输入正确，向AV⑶发送第三操作指令，该第三操作指令包括柜锁编号，AVCU接收到第三操作指令后，通过CAN总线将第三操作指令发送给BCM，BCM根据柜锁编号，打开相应的柜锁。柜锁编号可以是柜锁01、柜锁02......柜锁12。[0073]进一步的，因为车辆行驶过程中，DPGS和通过轮速计获取到的速度信息有时存在误差，为了控制车辆的速度，以达到更好的控制精度，必须对转向控制信息和扭矩控制信息进行实时的修正。[0074]具体的，AV⑶通过CAN总线接收BCM发送的脉冲信号的频率，根据脉冲信号的频率，计算车辆的第二速度信息;然后对第一速度信息和第二速度信息进行融合处理，生成速度融合信息;根据速度融合信息，修正转向控制信息和扭矩控制信息。该速度融合信息用于后续的闭环控制，该融合信息相比单独的第一速度信息和第二速度信息，更加准确。通过该闭环控制，对控制信息，包括转向控制信息和扭矩控制信息，进行调整，提高了车辆整体运行的精确度。其中，第二速度信息可以通过CAN总线传输到AVCU的从处理单元，从处理单元通过CAN总线传输到主处理单元，从处理单元和主处理单元协调工作，处理效率较高。[0075]其中，轮速计可以是光电编码器，光电编码器的主要工作原理为光电转换，是一种通过光电转换将输出轴的机械几何位移量转换为脉冲或数字量的传感器。光电编码器主要由光栅盘和光电检测装置构成，光栅盘与电机同轴致使电机的旋转带动光栅盘的旋转，再经光电检测装置输出脉冲信号，根据该脉冲信号频率，即每秒钟产生的脉冲个数，可计算电机的转速。[0076]BCM读取脉冲信号频率，AVCU根据脉冲信号频率，确定车轮的转速，并根据车轮的转速，确定第二速度信息此处可以根据转速和速度间的公式进行计算，此处不再赘述）。[0077]进一步的，在车辆运行的过程中，可以进行轮速计的自检，采用的方法如下：[0078]首先，BCM从AV⑶获取第一速度信息和第二速度信息;计算第一速度信息和第二速度信息的差值；当差值大于预设的差值阈值时，生成故障信息；接着将故障信息发送给AV⑶;AVCU根据故障信息和预设的故障码表，确定轮速计发生故障，并对车辆进行制动，同时生成故障控制信号，并向BCM发送故障控制信号。最后，BCM接收AV⑶发送的故障控制信号;根据故障控制信号，通过第一GPI0接口，控制轮速计关断。由此，实现对于故障的智能处理。[0079]其中，预设的差值阈值可以根据实际情况设定，比如可以设置为2ms。故障码表中可以包括故障和其对应的数字代码，比如，轮速计故障-对应“0011”。[0080]进一步的，电控系统还包括喇叭。[0081]BCM还用于，根据故障控制信号，生成第四启动信号，并将第四启动信号通过第四GPI0接口发送给喇叭;喇叭，用于根据第四启动信号，控制喇叭启动并产生警示信号。[0082]进一步的，电控系统还包括至少一个碰撞开关。[0083]碰撞开关，和BCM电连接，其GPI0接口和AVCU相连接，当碰撞开关被保险杠触发时，将碰撞信号发送给AV⑶，AVCU对碰撞信号进行处理后，生成第一紧急制动信号，并将第一紧急制动信号发送给电机控制器，电机控制器通过控制电机以控制车辆紧急制动。[0084]其中，该车身控制器和碰撞开关电连接，用于为碰撞开关供电。碰撞开关的数量可以是两个，一个设置在车辆前端，可以称为前碰撞开关，另一个设置在车辆后端，称为后碰撞开关，当车辆在行驶过程中被撞击后，保险杠触发该碰撞开关，该碰撞开关产生碰撞信号，并将该碰撞信号发送到AVCU，AV⑶对该碰撞信号进行处理，通过查找预设的故障码表，确定碰撞开关被碰撞，产生第一紧急制动信号，并将该紧急制动信号发送给电机控制器后，电机控制器控制电机进行紧急制动。[0085]比如，故障码表中对应的前碰撞开关为“00011”，对应的后碰撞开关为“00001”，由此，实现了AV⑶对碰撞的检测以及处理，而且控制效率高，处理速度快。[0086]进一步的，电控系统还包括显示屏。[0087]AV⑶还用于，根据车辆的速度和车辆的转向，生成提示信息；显示屏，和保险丝盒电连接，通过异步传输接口和AV⑶相连接，用于对提示信息进行显示。[0088]其中，显示屏可以是发光二极管Light-emittingdiode，LED显示屏。提示信息可以是比如“车辆左转弯，行人请注意”等提示性的语言，或者也可以是警示性的符号等，本申请对此并不限定。[0089]进一步的，电控系统还包括触摸屏一体机；[0090]触摸屏一体机，和保险丝盒电连接，其网络接口和CGW的第四网络接口相连接，用于将人机触摸指令通过CGW转发给AV⑶。[0091]其中，该触摸屏一体机可以是安装在车辆上，通过该触摸屏一体机，可以发送触摸指令，该触摸指令可以和第一操作指令类似，比如，控制车辆进入“自动驾驶模式”等。[0092]进一步的，电控系统还包括急停按钮。[0093]急停按钮，和电机控制器电连接，在被按压时，生成第二紧急制动信号，第二紧急制动信号传输至电机控制器，电机控制器通过控制电机以控制车辆紧急制动。[0094]当发生紧急情况时，行人可以按压急停按钮，该急停按钮被按压后，生成第二紧急制动信号，直接发送给电机控制器，以实现快速的紧急制动，由此，提高了应对突发状况时的效率。[0095]进一步的，CGW的10接口和摄像头相连接，CGW用于将摄像头获取的视频数据转发给AVCU;视频数据包括车辆的故障信息和柜锁被打开时取件人的图像信息。[0096]其中，摄像头可以包括前广角摄像头、后广角摄像头、左广角摄像头和右广角摄像头。分别设置在车辆的不同位置，为了实现拍摄盲区最小化，可以对四个摄像头的安装位置进行多次测试，以确定最佳安装位置。摄像头通过USB接口和CGW相连接，CGW将摄像头的视频数据转发到AV⑶的从CPU，从CPU对视频数据进行压缩处理，以减小数据量，并将压缩处理后的视频数据传输到后台服务器。由于是通过从CPU处理视频数据，并不影响主CPU的工作，因此，大大提高了处理各种数据的能力。[0097]在车辆行驶过程中，四个摄像头可以采集车辆周围的环境信息，该环境信息有利于后续更新环境文件。[0098]在柜锁被打开时，该摄像头还可以获取取件人的图像信息，以防止后续产生误取件操作等情况。[0099]由此，通过应用本发明实施例提供的电控系统，避免了EPS对其他电子元件的干扰，提高了自动驾驶拟人化程度和精度，提高了紧急情况下的反应速度。[0100]专业人员应该还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中己经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能宄竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。[0101]结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器RAM、内存、只读存储器ROM、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。[0102]以上的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

权利要求：1.一种电控系统，其特征在于，所述电控系统包括：电池系统，第一输出端通过电机控制器和电机相连接，第二输出端和P⑶相连接，用于为所述电机控制器和电源控制单元P⑶提供电源电压；P⑶，第一输出端和保险丝盒相连接，所述保险丝盒的输出端和中央网关CGW、所述车辆控制单元、所述车身控制器相连接，第二输出端和电动助力转向系统EPS相连接，用于对所述电源电压进行转换处理，生成第一输出电压和第二输出电压，并将所述第一输出电压经保险丝盒输出至所述CGW、所述车辆控制单元和所述车身控制器，将所述第二输出电压输出至所述EPS;所述CGW，其第一网络接口和车辆的第一激光雷达相连接，其第二网络接口和第二激光雷达相连接，其第三网络接口和所述车辆控制单元的第一网络接口相连接，用于将第一激光雷达获取的第一环境感知数据、第二激光雷达获取的第二环境感知数据转发给车辆控制单元；所述车辆控制单元，通过无线接口和终端相连接，用于接收终端发送的第一操作指令，并根据所述第一操作指令，生成派送信号，根据所述派送信号，调用派送位置信息和环境文件，并根据所述派送位置信息和所述环境文件，生成派送路径数据；以及，和超声波雷达控制器电连接，用于获取超声波雷达检测的障碍物距离信息，并对所述第一环境感知数据、所述第二环境感知数据和所述障碍物距离信息进行处理，生成障碍物信息；以及，通过和其连接的差分全球定位系统DGPS芯片接收DGPS天线获取的车辆的位置信息和第一速度信息;接着，根据所述派送路径数据、所述障碍物信息和所述位置信息，生成决策结果信息，然后根据所述决策结果信息，生成扭矩控制信息和转向控制信息；并对所述扭矩控制信息和所述转向控制信息进行转换处理，将转换处理后的所述扭矩控制信息发送给所述电机控制器，同时将转换处理后的所述转向控制信息发送给EPS;接着根据所述车辆的速度和车辆的转向，生成第二操作指令;最后，在车辆到达派送位置信息中的第一位置时，接收终端发送的第三操作指令，所述第三操作指令包括柜锁编号；所述电机，和车辆控制单元的GPIO接口相连接，用于根据转换处理后的所述扭矩控制信息，控制车辆的速度；所述EPS，和所述车辆控制单元通过CAN总线相连接，用于根据转换处理后的所述转向控制信息，控制车辆的转向；所述车身控制器，和轮速计电连接，通过CAN总线接收所述第一操作指令，并根据所述第一操作指令，生成第一启动信号或第一关断信号，并根据所述第一启动信号或第一关断信号，通过第一GP10接口，控制轮速计的启动或关闭；以及，和灯光系统电连接，通过CAN总线接收所述第二操作指令，并根据所述第二操作指令，生成第二启动信号或第二关断信号，并根据所述第二启动信号或第二关断信号，通过第二GPI〇接口，控制灯光系统中灯的启动或关闭；以及，和至少一个柜锁电连接，通过CAN总线接收所述第三操作指令，并根据所述柜锁编号，生成第三启动信号，并根据所述第三启动信号，通过第三GPI〇接口，控制所述柜锁打开；至少一个碰撞开关，和所述车身控制器电连接，其GPIO接口和车辆控制单元相连接，当所述碰撞开关被保险杠触发时，将所述碰撞信号发送给所述车辆控制单元，所述车辆控制单元对所述碰撞信号进行处理后，生成第一紧急制动信号，并将所述第一紧急制动信号发送给所述电机控制器，所述电机控制器通过控制电机以控制车辆紧急制动；急停按钮，和所述电机控制器电连接，在被按压时，生成第二紧急制动信号，所述第二紧急制动信号传输至所述电机控制器，所述电机控制器通过控制电机以控制车辆紧急制动。2.根据权利要求1所述的电控系统，其特征在于，所述车辆控制单元还用于，通过CAN总线接收所述车身控制器发送的轮速计脉冲信号的频率；根据所述脉冲信号的频率，计算车辆的第二速度信息；对所述第一速度信息和所述第二速度信息进行融合处理，生成速度融合信息；根据所述速度融合信息，修正所述转向控制信息和所述扭矩控制信息。3.根据权利要求1所述的电控系统，其特征在于，所述车辆控制单元具体用于，对所述第一环境感知数据进行处理，生成第一激光点云数据；对所述第二环境感知数据进行处理，生成第二激光点云数据；对所述第一激光点云数据、所述第二激光点云数据和所述障碍物距离信息进行融合处理，生成障碍物彳目息。4.根据权利要求1所述的电控系统，其特征在于，所述车身控制器还用于，从所述车辆控制单元获取第一速度信息和第二速度信息；计算所述第一速度信息和所述第二速度信息的差值；当所述差值大于预设的差值阈值时，生成故障信息；将所述故障信息发送给所述车辆控制单元；所述车辆控制单元还用于，根据所述故障信息和预设的故障码表，确定轮速计发生故障，并对车辆进行制动，同时生成故障控制信号，并向车身控制器发送所述故障控制信号；所述车身控制器还用于，接收车辆控制单元发送的所述故障控制信号；根据所述故障控制信号，通过第一GPI〇接口，控制所述轮速计关断。5.根据权利要求4所述的电控系统，其特征在于，所述电控系统还包括喇叭；所述车身控制器还用于，根据所述故障控制信号，生成第四启动信号，并将所述第四启动信号通过第四GPIO接口发送给所述喇叭；所述喇叭，用于根据所述第四启动信号，控制喇叭启动并产生警示信号。6.根据权利要求1所述的电控系统，其特征在于，所述电控系统还包括显示屏；所述车辆控制单元还用于，根据车辆的速度和车辆的转向，生成提示信息；所述显示屏，和保险丝盒电连接，通过异步传输接口和所述车辆控制单元相连接，用于对所述提示信息进行显示。7.根据权利要求1所述的电控系统，其特征在于，所述电控系统还包括触摸屏一体机；所述触摸屏一体机，和所述保险丝盒电连接，其网络接口和所述CGW的第四网络接口相连接，用于将人机触摸指令通过所述CGW转发给车辆控制单元。8.根据权利要求1所述的电控系统，其特征在于，所述电控系统还包括至少一个摄像知^所述摄像头和所述CGW的10接口相连接，所述CGW用于将摄像头获取的视频数据转发给车辆控制单元;所述视频数据包括车辆的故障信息和柜锁被打开时取件人的图像信息。

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