申请/专利权人：上海英恒电子有限公司

申请日：2018-08-17

公开（公告）日：2021-05-07

公开（公告）号：CN109283384B

主分类号：G01R19/25(20060101)

分类号：G01R19/25(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2021.05.07#授权;2019.03.01#实质审查的生效;2019.01.29#公开

摘要：本发明公开了一种电机三相信号有效性判定方法和判定装置，该判定方法包括：获取电机的三相信号；根据三相电压信号计算当前时刻电机的第一角速度，以及根据三相电流信号计算当前时刻电机的第二角速度；若第一角速度和第二角速度的方向不一致，则判定三相信号无效；若第一角速度和第二角速度的方向一致，则计算三相电压的平方和的直流分量和波纹幅值；若波纹幅值与直流分量的比值大于或等于第一阈值，则判定三相信号无效。本发明实施例，更加能够保证获取到三相电压信号和三相电流信号的正确性，进而为后续的扭矩计算提供可靠的输入，避免扭矩监控失效的问题。

主权项：1.一种电机三相信号有效性判定方法，其特征在于，包括：获取所述电机的三相信号，其中，所述三相信号包括三相电压信号和三相电流信号；根据所述三相电压信号计算当前时刻所述电机的第一角速度，以及根据所述三相电流信号计算当前时刻所述电机的第二角速度；若所述第一角速度和所述第二角速度的方向不一致，则判定所述三相信号无效；若所述第一角速度和所述第二角速度的方向一致，则计算所述三相电压的平方和的直流分量和所述三相电压的平方和的纹波幅值；若所述纹波幅值与所述直流分量的比值大于或等于第一阈值，则判定所述三相信号无效。

全文数据：一种电机三相信号有效性判定方法和判定装置技术领域本发明实施例涉及电机控制技术，尤其涉及一种电机三相信号有效性判定方法和判定装置。背景技术电机控制器是新能源汽车的核心零部件之一，其主要功能是控制电机产生期望的扭矩，保证车辆正常运行。为了避免电机的输出扭矩非预期的失控，危害驾驶员和乘客人身安全，通常需要对电机的输出扭矩进行实时监控。其中，对输出扭矩进行监控时，需要在电机控制系统中设置电流传感器和电压采样电路以实时检测电机的三相电流和三相电压，并通过控制器中的数模转换模块对三相电压和三相电流实时采样，根据采样到的电机三相电流和三相电压进行扭矩估计，进而得到电机输出扭矩，然后判定估计得出的电机输出扭矩是否在预期范围内。然而，在进行电机三相电流和三相电压采集时，电机控制系统内的硬件可能发生故障，电机的三相接线也可能出现接错或者断线的情况，导致三相电压或电流相序与预期不一致，以及三相电压不对称的等情况，进而使得检测到的三相电流和三相电压值是不正确的，则根据该电流值和电压值估计得出的扭矩值不能反映电机实际的输出扭矩，造成扭矩估计失效，最终导致对电机的扭矩监控失效。发明内容本发明提供一种电机三相信号有效性判定方法和判定装置，以保证获取到三相电压信号和三相电流信号的正确性，进而为后续的扭矩计算提供可靠的输入，避免扭矩监控失效的问题。第一方面，本发明实施例提供了一种电机三相信号有效性判定方法，包括：获取电机的三相信号，其中，三相信号包括三相电压信号和三相电流信号；根据三相电压信号计算当前时刻电机的第一角速度，以及根据三相电流信号计算当前时刻电机的第二角速度；若第一角速度和第二角速度的方向不一致，则判定三相信号无效；若第一角速度和第二角速度的方向一致，则计算三相电压的平方和的直流分量和波纹幅值；若波纹幅值与直流分量的比值大于或等于第一阈值，则判定三相信号无效。第二方面，本发明实施例还提供了一种电机三相信号有效性判定装置，包括：获取模块，用于获取电机的三相信号，其中，三相信号包括三相电压信号和三相电流信号；角速度计算模块，用于根据三相电压信号计算当前时刻电机的第一角速度，以及根据三相电流信号计算当前时刻电机的第二角速度；判定模块，用于若第一角速度和第二角速度的方向不一致，则判定三相信号无效；电压平方和分量计算模块，用于若第一角速度和第二角速度的方向一致，则计算三相电压的平方和的直流分量和波纹幅值；判定模块还用于若波纹幅值与直流分量的比值大于或等于第一阈值，则判定三相信号无效。本发明提供的电机三相信号有效性判定方法和判定装置，通过获取三相电机的三相电压信号和三相电流信号，并分别根据三相电压信号计算当前时刻电机的第一角速度和第二角速度，通过比较第一角速度和第二角速度的方向可以及时判定出三相电压或三相电流相序与预期不一致的情况；以及通过计算三相电压平方和的纹波幅值与直流分量的比值，将该比值与预设的第一阈值进行比较，在该比值大于或等于第一阈值时，可判断出三相电压信号的波动幅度过大，进而可及时判断出三相电压不对称的情况，例如三相电机接线某一相断线的情况，进而可以及时判断出电机控制系统中硬件可能出现接错或断线的情况，进而更加能够保证获取到三相电压信号和三相电流信号的正确性，以为后续的扭矩计算提供可靠的输入，避免扭矩监控失效的问题。附图说明图1是本发明实施例一提供的一种电机三相信号有效性判定方法的流程图。图2是本发明实施例二提供的一种电机三相信号有效性判定方法的流程图。图3是本发明实施例三提供的一种电机三相信号有效性判定装置的结构示意图。图4是本发明实施例四提供的一种电机三相信号有效性判定装置的结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。实施例一图1为本发明实施例一提供的一种电机三相信号有效性判定方法的流程图，该方法可以由电机三相信号有效性判定装置来执行，具体包括如下步骤：步骤100、获取电机的三相信号，其中，三相信号包括三相电压信号和三相电流信号；具体的，电机控制系统通常包括电机、逆变器和控制器，以及用于采集电流信号的电流传感器和用于采集电压信号的相电压采样电路。电机与控制器通过逆变器进行连接，控制器执行控制算法输出控制命令，由逆变器实现功率放大，驱动电机运行。电机三相控制器中设有模数转换模块，控制器可通过集成在其内部的电机三相信号有效性判定装置获取到电流传感器和相电压采样电路采集到的三相电流信号和三相电压信号，并可将采样结果通过数模转换模块转化为数字量，并由控制器来估计扭矩，并对扭矩进行监控。步骤200、根据三相电压信号计算当前时刻电机的第一角速度，以及根据三相电流信号计算当前时刻电机的第二角速度；示例性的，以根据三相电流信号计算当前时刻电机的第二角速度为例，首先根据Clarke坐标变换将三相电流转换为两相电流I_alpha和I_beta，然后对I_betaI_alpha进行反正切运算得到一个角度值，即电流矢量的位置，将一段时间内的角度变化量除以时间就可以得到一个平均角速度，将该平均角速度确定为当前时刻电机的第二角速度。对于根据三相电压信号计算当前时刻电机的第一角速度的过程与上述根据三相电流信号计算第二角速度的过程类似，在此不再进行说明。步骤300、若第一角速度和第二角速度的方向不一致，则判定三相信号无效；具体的，若电机控制系统一切正常，没有故障的情况下，根据三相电压信号计算出的第一角速度的方向和根据三相电流信号计算出的第二角速度的方向应该是一致的，若第一角速度和第二角速度的方向不一致，则说明三相电压信号或三相电流信号的相序出现了与预期不一致的问题，例如可能是因为电机接线时两相接反等，此时根据该三相电压信号和三相电流信号来估计出的扭矩值不能反映电机的时间扭矩，故此种情况下判定电机三相信号是无效的，以避免对电机的扭矩监控失效。控制器可根据三相信号无效的情况控制电机不再运转，使整个电机控制系统进入安全状态。步骤400、若第一角速度和第二角速度的方向一致，则计算三相电压的平方和的直流分量和波纹幅值；具体的，若第一角速度和第二角速度的方向一致，则可判定三相电压信号和三相电流信号相序与各自预期的相序是一致的，则可对电机三相信号做下一步有效性的判定。理想情况下，三相电压幅值相等，相位相差120°，三相电压平方和即三相电压先平方再求和应该为常值，当三相信号幅值不等，或者相位相差不一致时，即三相电压不对称时，平方和信号会在该常值附近上下波动，三相越不对称，一般波动程度越大。为确定其波动程度，需要首先计算三相电压平方和的直流分量，例如该直流分量可以使用平均值代替。其次需要计算纹波幅值。因三相电压平方和波动的频率一般主要集中在两倍当前电角速度处，该电角速度可以只根据三相电流信号计算出的第二电角速度。故可选的，三相电压的平方和的纹波幅值为三相电压的平方和在两倍第二角速度处的幅值分量。三相电压的平方和的纹波幅值可利用傅里叶变换得到，具体过程如下：首先计算三相电压的平方和，计算公式如下：其中，uut、uvt、uwt分别代表u、v、w相的电压，分别代表u、v、w三相电压的平方，xt代表u、v、w三相电压的平方和。然后提取三相电压的平方和xt在两倍当前第二角速度出的幅值分量，计算公式如下：其中，其中，对于一个周期信号，T表示周期信号的一个周期，ω表示周期信号的基波频率，k为谐波次数，ak和bk分别为k次谐波的两个幅值分量，A为k次谐波的幅值。对于三相电压平方和信号，当信号不对称引起电压平方和信号波动时，可以把波动的信号看成是基波频率为2*ωe的周期信号，即用傅里叶提取该信号的基波幅值即可，所以k＝1。ωe表示当前第二角速度；相应的，A表示三相电压的平方和信号的k次谐波在两倍第二角速度处的幅值分量，即三相电压的平方和的纹波幅值。步骤500、若波纹幅值与直流分量的比值大于或等于第一阈值，则判定三相信号无效。具体的，当纹波幅值与直流分量的比值过大时，例如大于预先设定的第一阈值，可以判定此时电机控制系统可能出现了三相电压不对称的情况，例如可能是出现了三相电机接线中的一相断线的情况，进而判定三相电机信号，控制器在此种情况下可以控制电机不运转，使电机控制系统进入安全状态。本实施例提供的电机三相信号有效性判定方法，通过获取三相电机的三相电压信号和三相电流信号，并分别根据三相电压信号计算当前时刻电机的第一角速度和第二角速度，通过比较第一角速度和第二角速度的方向可以及时判定出三相电压或三相电流相序与预期不一致的情况；以及通过计算三相电压平方和的纹波幅值与直流分量的比值，将该比值与预设的第一阈值进行比较，在该比值大于或等于第一阈值时，可判断出三相电压信号的波动幅度过大，进而可及时判断出三相电压不对称的情况，例如三相电机接线某一相断线的情况，进而可以及时判断出电机控制系统中硬件可能出现接错或断线的情况，进而更加能够保证获取到三相电压信号和三相电流信号的正确性，以为后续的扭矩计算提供可靠的输入，避免扭矩监控失效的问题。实施例二图2是本发明实施例二提供的一种电机三相信号有效性判定方法的流程图。本实施例在上述各实施例的基础上，进一步提供了一种可选的电机三相信号有效性判定方法。可选的，该电机三相信号有效性判定方法还包括：步骤600、波纹幅值与直流分量的比值小于第一阈值时，若三相电压平方和小于第一电压平方阈值，且在第二角速度大于第二角速度阈值时三相电压平方和大于第二电压平方阈值，则判定电机三相信号有效。具体的，纹波幅值和直流分量的比值小于第一阈值时，可以判定出纹波幅值在正常范围之内，则可继续对电机三相信号的有效性进行判断。电机正常运转的情况下，三相电压平方和不能过大，故可预先设定第一电压平方阈值，该第一电压平方阈值可以是电机母线电压的平方，当三相电压平方和大于或等于该第一电压平方阈值时，可判定电机三相信号无效。另外，还需对电机的电压信号和转速信号的一致性进行检查。当电机第二角速度大于一定下限值，例如该下限值为预先设定的第二角速度阈值，三相电压平方和必须大于第二电压平方阈值，以克服电机的反电动势。因相电压的大小主要取决于反电动势，而反电动势为磁链与电频率的乘积，第二电压平方阈值可选是当前第二角速度对应的反电动势平方的1.5倍。需要说明的是，本领域技术人员可以根据实际情况对第一平方阈值和第二平方阈值进行设定并留出一定的裕量。故在纹波幅值和直流波纹幅值与直流分量的比值小于第一阈值的条件下，若同时满足以下两个条件：三相电压平方和小于第一电压平方阈值；在第二角速度大于第二角速度阈值时，三相电压平方和大于第二电压平方阈值；则判定电机三相信号有效。当波纹幅值与直流分量的比值小于第一阈值时，若三相电压平方和信号不满足上述两个条件，则可判定电机三相信号无效。在上述方案的基础上，可选的，步骤100对应的操作，获取电机的三相信号具体包括：步骤110、获取电机的三相电压信号的采样结果和三相电流信号的采样结果；三相电压信号的采样结果至少包括第一相电压采样值、第二相电压采样值以及第三相电压采样值，三相电流信号的采样结果至少包括第一相电流采样值、第二相电流采样值以及第三相电流采样值；具体的，电机的三相电压信号和三相电流信号都是通过控制器中的模数转换模块采样获取，电机三相信号有效性判定装置可获取模数转换模块中电机三相电压信号的采样结果和三相电流信号的采样结果，并根据采样结果进行后续对电机三相信号有效性的判断。步骤120、对第一相电压采样值、第二相电压采样值、第三相电压采样值、第一相电流采样值、第二相电流采样值以及第三相电流采样值进行范围检查；具体的，控制器中模数转换模块的采样接口有时可能会出现信号短路到地或信号短路到电源等情况，因此需要对电机的每一相电压采样值和每一相电流采样值进行范围检查。步骤130、若第一相电压采样值、第二相电压采样值、第三相电压采样值、第一相电流采样值、第二相电流采样值以及第三相电流采样值中的任意一个范围检查未通过，则判定三相信号无效。具体的，若任一相电压采样值或任一相电流采样值超出预设范围，则可以判定电机控制系统中出现信号短路到地或信号短路到电源等情况，进而判定此时获取到的三相电压信号和三相电流信号无效，控制器控制电机不运转，保证电机控制系统进入安全状态。可选的，上述步骤120对应的操作，对第一相电压采样值、第二相电压采样值、第三相电压采样值、第一相电流采样值、第二相电流采样值以及第三相电流采样值进行范围检查，具体包括：步骤121、预先设定第一上限电压值、第二上限电压值、第三上限电压值、第一上限电流值、第二上限电流值和第三上限电流值；具体的，电流值的范围可根据电流传感器的有效范围来决定。电压值的有效范围可根据母线电压决定，例如可以取母线电压除以为相电压幅值的最大值，可以留有一定的裕量。步骤122、若第一相电压采样值小于或者等于第一上限电压值、且第二相电压采样值小于或者等于第二上限电压值、且第三相电压采样值小于或者等于第三上限电压值，则判定相电压范围检查通过；如上所述，可将第一上限电压值、第二上限电压值和第三上限电压值分别取值为对应的母线电压除以并留有一定裕量。当每一相的相电压采样值都小于或者等于其对应的上限电压值时，可判定范围电压范围检查通过。步骤123、若第一相电流采样值小于或者等于第一上限电流值、且第二相电流采样值小于或者等于第二上限电流值、且第三相电流采样值小于或者等于第三上限电流值，则判定相电流范围检查通过。同理，当每一相的相电压采样值都小于或者等于其对应的上限电压值时，可判定范围电压范围检查通过。若相电压和相电流检查都通过，则可继续执行对电机三相信号有效性判定的后续流程，若相电压和或相电流检查未通过，说明此时获取到的电机三相信号是无效的，无法得到正确的扭矩估计值，故控制器可控制电机停止运转，使电机控制系统进入安全状态。可选的，三相电压信号的采样结果还包括第一相电压采样通道号、第二相电压采样通道号和第三相电压采样通道号；三相电流信号的采样结果还包括第一相电流采样通道号、第二相电流采样通道号和第三相电流采样通道号；步骤100对应的操作，获取电机的三相信号还包括：步骤140、对第一相电压采样通道号、第二相电压采样通道号、第三相电压采样通道号、第一相电流采样通道号、第二相电流采样通道号和第三相电流采样通道号进行检查；具体的，电机控制系统中的控制器可以是AURIX单片机，包括多个采样通道，三相电压信号中的每一相电压信号分别对应一个采样通道，三相电流信号中的每一相分别对应一个采样通道，为了检测单片机的通道配置错误导致的三相电压信号的不正确，需要对采样结果中的采样通道进行检查。步骤150、若第一相电压采样通道号、第二相电压采样通道号、第三相电压采样通道号、第一相电流采样通道号、第二相电流采样通道号和第三相电流采样通道号中的任意一个检查未通过，则判定三相信号无效。具体的，在第一相电压采样通道号、第二相电压采样通道号、第三相电压采样通道号、第一相电流采样通道号、第二相电流采样通道号和第三相电流采样通道号全部检查通过的情况下，可以确定未发生采样通道配置错误的问题，进而判定对于采样通道的检查通过。可选的，上述步骤140对第一相电压采样通道号、第二相电压采样通道号、第三相电压采样通道号、第一相电流采样通道号、第二相电流采样通道号和第三相电流采样通道号进行检查的操作，具体包括：将第一相电压采样通道号与预先设置的第一采样通道号进行对比；将第二相电压采样通道号与预先设置的第二采样通道号进行对比；将第三相电压采样通道号与预先设置的第三采样通道号进行对比；将第一相电流采样通道号与预先设置的第四采样通道号进行对比；将第二相电流采样通道号与预先设置的第五采样通道号进行对比；将第三相电流采样通道号与预先设置的第六采样通道号进行对比。具体的，可预先在控制器中设置与第一相电压对应的第一采样通道号，与第二相电压对应的第二采样通道号，与第三相电压对应的第三采样通道号；与第一相电流对应的第四采样通道号，与第二相电流对应的第五采样通道号，与第三相电流对应的第六采样通道号，并将采样结果中的每一相电压的采样通道号与其对应的控制器中预先设置的采样通道号进行对比，采样结果中的每一相电流的采样通道号与其对应的控制器中预先设置的采样通道号进行对比，当采样结果中的所有采样通道号与其对应的控制器中预先设置的采样通道号都一致时，可判定对于采样通道的检查通过，进而继续对电机三相信号有效性判定的后续流程。可选的，三相电压信号的采样结果还包括第一标志位、第二标志位和第三标志位；三相电流信号的采样结果还包括第四标志位、第五标志位和第六标志位；步骤100对应的操作，获取电机的三相信号还包括：步骤160、若第一相电压采样通道号、第二相电压采样通道号、第三相电压采样通道号、第一相电流采样通道号、第二相电流采样通道号和第三相电流采样通道号全部检查通过，则检测第一标志位、第二标志位、第三标志位、第四标志位、第五标志位和第六标志位是否更新；具体的，控制器中的模数转换模块可能会出现卡滞的情况，进而导致模数转换模块获取到的三相电压采样值和三相电流采样值中可能会出现未更新的情况，导致获取到的三相电压采样值或三相电流采样值不正确，进而导致扭矩估计不正确，导致扭矩监控失效的问题，所以需要对采样结果中各相电压对应的标志位进行检查。步骤170、若第一标志位、第二标志位、第三标志位、第四标志位、第五标志位和第六标志位中的任一标志位未更新，则判定采样通道更新检测未通过，三相信号无效；具体的，例如，每个标志位未更新时，该标志位为0，更新后的标志位为1，则通过检测每个标志位的值则可确定各个标志位是否更新。若任意一个标志位未更新，则说明该标志位对应的相电压或相电流值未更新，进而可判定电机三相信号无效。步骤180、若第一标志位、第二标志位、第三标志位、第四标志位、第五标志位和第六标志位均已更新，则对三相电压信号的电压和以及三相电流信号的电流和进行范围检查。具体的，若每个标志位都已更新，则可继续对电机三相信号有效性的判定流程。可选的，步骤180中，对三相电压信号的电压和以及三相电流信号的电流和进行范围检查对应的操作，具体包括：步骤181、根据三相电压信号的采样结果计算第一相电压物理值、第二相电压物理值以及第三相电压物理值；并根据三相电流信号的采样结果计算第一相电流物理值、第二相电流物理值以及第三相电流物理值；具体的，模数转换模块采样得到的是数字量，该数字量与三相电压电流的实际物理值之间存在线性的关系，即：物理值＝模数转换模块采样结果-偏移量*采样增益。其中，偏移量和增益由传感器和采样电路决定。步骤182、根据第一相电压物理值、第二相电压物理值以及第三相电压物理值计算三相电压信号的电压和；并根据第一相电流物理值、第二相电流物理值以及第三相电流物理值计算三相电流信号的电流和；具体的，三相电流和的理论值应该为零，考虑到采样误差，一般流有少量的裕量，即应该在零上下小范围内波动，故可预先设定三相电信号的电流和的第一电流阈值。步骤183、若三相电流信号的电流和于或者等于第一电流阈值，则检查通过，否则判定三相信号无效；具体的，第一电流阈值为三相电流信号的电流和的上限值，还可预设第二电流阈值，第二电流阈值为三相电流信号的电流和的下限值，当三相电流信号的电流和大于或者等于第二电流阈值且小于或者等于第一电流阈值时，可判定对三相电流信号的电流和的检查通过。步骤184、若三相电压信号的电压和小于或者等于第一电压阈值，则检查通过，否则判定三相信号无效。具体的，第一电压阈值为三相电压信号的电压和的上限值，还可预设第二电压阈值，第二电压阈值为三相电压信号的电压和的下限值，当三相电压信号的电压和大于或者等于第二电压阈值且小于或者等于第一电压阈值时，可判定对三相电压信号的电压和的检查通过。通过检查三相电流信号的电流和是否在预设范围之内，以及检查三相电压信号的电压和是否在预设范围之内，可以及时判定出电机控制系统中各个传感器，例如电流传感器，以及电压采样电路或模数转换模块导致的电流增益或者便宜错误，及时发现电机控制系统中的硬件故障，避免对扭矩的监控失效。可选的，步骤100对应的操作，获取电机的三相信号，还包括：步骤191、分别计算第一相电压物理值、第二相电压物理值、第三相电压物理值、第一相电流物理值、第二相电流物理值以及第三相电流物理值的校正物理值，公式如下：Iu＝Iu_Raw-Iu_Raw+Iv_Raw+Iw_Raw3，Iv＝Iv_Raw-Iu_Raw+Iv_Raw+Iw_Raw3，Iw＝Iw_Raw-Iu_Raw+Iv_Raw+Iw_Raw3；Uu＝Uu_Raw-Uu_Raw+Uv_Raw+Uw_Raw3，Uv＝Uv_Raw-Uu_Raw+Uv_Raw+Uw_Raw3，Uw＝Uw_Raw-Uu_Raw+Uv_Raw+Uw_Raw3；其中，Iu为第一相电流的校正物理值，Iu_Raw为第一相电流物理值；Iv为第二相电流的校正物理值，Iv_Raw为第二相电流物理值；Iw为第三相电流的校正物理值，Iw_Raw为第三相电流物理值；Uu为第一相电压的校正物理值，Uu_Raw为第一相电压物理值；Uv为第二相电压的校正物理值，Uv_Raw为第二相电压物理值；Uw为第三相电压的校正物理值，Uw_Raw为第三相电压物理值；具体的，因控制器中模数转换模块的采样信号有一定的误差，故三相电压采样值和三相电流采样值都存在一定的偏差，根据三相电压采样值和三相电流采样值计算得到的三相电压物理值和三相电流物理值存在一定的误差，通过上述公式对三相电压物理值和三相电流物理值校正，得到三相电压的校正物理值和三相电流的校正物理值，可以使得对电机三相信号有效性的判定更加正确可靠。步骤192、获取第一相电流的校正物理值、第二相电流的校正物理值、第三相电流的校正物理值、第一相电压的校正物理值、第二相电压的校正物理值和第三相电压的校正物理值。具体的，计算出三相电压的校正物理值和三相电流的校正物理值后，控制器可获取到第一相电流的校正物理值、第二相电流的校正物理值、第三相电流的校正物理值、第一相电压的校正物理值、第二相电压的校正物理值和第三相电压的校正物理值，并根据第一相电压的校正物理值、第二相电压的校正物理值和第三相电压的校正物理值计算第一角速度，根据第一相电流的校正物理值、第二相电流的校正物理值、第三相电流的校正物理值计算第二角速度，可以获得更加正确的第一角速度和第二角速度，增加电机三相信号有效性判定的正确性和可靠性。本实施例提供的电机三相信号有效性判定方法，通过对电机的电压平方和，以及电机的电压和转速一致性进行检查，可及时判定出电机控制系统是否存在反电动势过大的问题；以及通过对电机三相电压信号、三相电流信号进行范围检查，可及时发现控制器采集的信号短路到地或短路到电源的情况；以及通过对采样通过的检查，可及时发现控制器中模数转换模块采样通道配置错误的问题；以及通过标志位检查可及时判定模数转换模块卡滞的问题；以及通过三相电流信号的电流和检查和三相电压信号的电压和检查可及时发现传感器、采样电路或模数转换模块导致的电流增益或者偏移错误；以及通过校正物理值的计算，提高了电机三相信号有效性判定的正确性和可靠性。本实施例提供的电机三相信号有效性判定方法，可防止电机控制系统在运行过程中各硬件随机失效导致的电流或电压错误，进而导致后续扭矩计算错误，影响扭矩监控；保证了获取到三相电压信号和三相电流信号的正确性，为后续的扭矩计算提供可靠的输入，避免了扭矩监控失效的问题。实施例三图3所示为本发明实施例三提供的一种电机三相信号有效性判定装置的结构示意图，该判定装置可执行上述任意实施例提供的电机三相信号有效性判定方法，该判定装置包括：获取模块10，用于获取电机的三相信号，其中，三相信号包括三相电压信号和三相电流信号；角速度计算模块20，用于根据三相电压信号计算当前时刻电机的第一角速度，以及根据三相电流信号计算当前时刻电机的第二角速度；判定模块30，用于若第一角速度和第二角速度的方向不一致，则判定三相信号无效；电压平方和分量计算模块40，用于若第一角速度和第二角速度的方向一致，则计算三相电压的平方和的直流分量和波纹幅值；判定模块30还用于若波纹幅值与直流分量的比值大于或等于第一阈值，则判定三相信号无效。本实施例提供的电机三相信号有效性判定装置，通过获取模块获取三相电机的三相电压信号和三相电流信号，角速度计算模块分别根据三相电压信号计算当前时刻电机的第一角速度和第二角速度，通过比较第一角速度和第二角速度的方向可以及时判定出三相电压或三相电流相序与预期不一致的情况；以及通过计算三相电压平方和的纹波幅值与直流分量的比值，判定模块将该比值与预设的第一阈值进行比较，在该比值大于或等于第一阈值时，可判断出三相电压信号的波动幅度过大，进而可及时判断出三相电压不对称的情况，例如三相电机接线某一相断线的情况，进而可以及时判断出电机控制系统中硬件可能出现接错或断线的情况，进而更加能够保证获取到三相电压信号和三相电流信号的正确性，以为后续的扭矩计算提供可靠的输入，避免扭矩监控失效的问题。实施例四图4为本发明实施例四提供的一种电机三相信号有效性判定装置的结构示意图，本实施例在上述各实施例三的基础上，进一步提供了一种可选的电机三相信号有效性判定装置。可选的，三相电压的平方和的纹波幅值为三相电压的平方和在两倍第二角速度处的幅值分量。可选的，判定模块30还用于若波纹幅值与直流分量的比值小于第一阈值时，若三相电压平方和小于第一电压平方阈值，且在第二角速度大于第二角速度阈值时三相电压平方和大于第二电压平方阈值，则判定三相信号有效。可选的，获取模块10具体包括：采样信号获取单元11，用于获取电机的三相电压信号的采样结果和三相电流信号的采样结果；三相电压信号的采样结果至少包括第一相电压采样值、第二相电压采样值以及第三相电压采样值，三相电流信号的采样结果至少包括第一相电流采样值、第二相电流采样值以及第三相电流采样值；采样值范围检查单元12，用于对第一相电压采样值、第二相电压采样值、第三相电压采样值、第一相电流采样值、第二相电流采样值以及第三相电流采样值进行范围检查；判定模块30还用于若第一相电压采样值、第二相电压采样值、第三相电压采样值、第一相电流采样值、第二相电流采样值以及第三相电流采样值中的任意一个范围检查未通过，则判定三相信号无效。可选的，采样值范围检查单元12包括预设子单元，用于预先设定第一上限电压值、第二上限电压值、第三上限电压值、第一上限电流值、第二上限电流值和第三上限电流值；判定模块30还用于若第一相电压采样值小于或者等于第一上限电压值、且第二相电压采样值小于或者等于第二上限电压值、且第三相电压采样值小于或者等于第三上限电压值，则判定相电压范围检查通过；判定模块30还用于若第一相电流采样值小于或者等于第一上限电流值、且第二相电流采样值小于或者等于第二上限电流值、且第三相电流采样值小于或者等于第三上限电流值，则判定相电流范围检查通过。可选的，三相电压信号的采样结果还包括第一相电压采样通道号、第二相电压采样通道号和第三相电压采样通道号；三相电流信号的采样结果还包括第一相电流采样通道号、第二相电流采样通道号和第三相电流采样通道号；获取模块10还包括：采样通道检查单元13，用于对第一相电压采样通道号、第二相电压采样通道号、第三相电压采样通道号、第一相电流采样通道号、第二相电流采样通道号和第三相电流采样通道号进行检查；判定模块30还用于若第一相电压采样通道号、第二相电压采样通道号、第三相电压采样通道号、第一相电流采样通道号、第二相电流采样通道号和第三相电流采样通道号中的任意一个检查未通过，则判定三相信号无效。可选的，采样通道检查单元13的具体检查过程包括：将第一相电压采样通道号与预先设置的第一采样通道号进行对比；将第二相电压采样通道号与预先设置的第二采样通道号进行对比；将第三相电压采样通道号与预先设置的第三采样通道号进行对比；将第一相电流采样通道号与预先设置的第四采样通道号进行对比；将第二相电流采样通道号与预先设置的第五采样通道号进行对比；将第三相电流采样通道号与预先设置的第六采样通道号进行对比。可选的，三相电压信号的采样结果还包括第一标志位、第二标志位和第三标志位；三相电流信号的采样结果还包括第四标志位、第五标志位和第六标志位；获取模块10还包括：标识位检查单元14，用于若第一相电压采样通道号、第二相电压采样通道号、第三相电压采样通道号、第一相电流采样通道号、第二相电流采样通道号和第三相电流采样通道号全部检查通过，则检测第一标志位、第二标志位、第三标志位、第四标志位、第五标志位和第六标志位是否更新；判定模块30还用于若第一标志位、第二标志位、第三标志位、第四标志位、第五标志位和第六标志位中的任一标志位未更新，则判定采样通道更新检测未通过，三相信号无效；获取模块10还包括电压和、电流和范围检查单元15，用于若第一标志位、第二标志位、第三标志位、第四标志位、第五标志位和第六标志位均已更新，则对三相电压信号的电压和以及三相电流信号的电流和进行范围检查。可选的，电压和、电流和范围检查单元15具体包括：物理值计算子单元，用于根据三相电压信号的采样结果计算第一相电压物理值、第二相电压物理值以及第三相电压物理值；并根据三相电流信号的采样结果计算第一相电流物理值、第二相电流物理值以及第三相电流物理值；电压和、电流和计算子单元，用于根据第一相电压物理值、第二相电压物理值以及第三相电压物理值计算三相电压信号的电压和；并根据第一相电流物理值、第二相电流物理值以及第三相电流物理值计算三相电流信号的电流和；判定模块30还用于若三相电流信号的电流和小于或者等于第一电流阈值，则检查通过，否则判定三相信号无效；判定模块30还用于若三相电压信号的电压和小于或者等于第一电压阈值，则检查通过，否则判定三相信号无效。可选的，获取模块10还包括：校正物理值计算单元16，用于分别计算第一相电压物理值、第二相电压物理值、第三相电压物理值、第一相电流物理值、第二相电流物理值以及第三相电流物理值的校正物理值，公式如下：Iu＝Iu_Raw-Iu_Raw+Iv_Raw+Iw_Raw3，Iv＝Iv_Raw-Iu_Raw+Iv_Raw+Iw_Raw3，Iw＝Iw_Raw-Iu_Raw+Iv_Raw+Iw_Raw3；Uu＝Uu_Raw-Uu_Raw+Uv_Raw+Uw_Raw3，Uv＝Uv_Raw-Uu_Raw+Uv_Raw+Uw_Raw3，Uw＝Uw_Raw-Uu_Raw+Uv_Raw+Uw_Raw3；其中，Iu为第一相电流的校正物理值，Iu_Raw为第一相电流物理值；Iv为第二相电流的校正物理值，Iv_Raw为第二相电流物理值；Iw为第三相电流的校正物理值，Iw_Raw为第三相电流物理值；Uu为第一相电压的校正物理值，Uu_Raw为第一相电压物理值；Uv为第二相电压的校正物理值，Uv_Raw为第二相电压物理值；Uw为第三相电压的校正物理值，Uw_Raw为第三相电压物理值；获取子单元17，用于获取第一相电流的校正物理值、第二相电流的校正物理值、第三相电流的校正物理值、第一相电压的校正物理值、第二相电压的校正物理值和第三相电压的校正物理值。本实施例提供的电机三相信号有效性判定装置，通过对电机的电压平方和，以及电机的电压和转速一致性进行检查，判定模块可及时判定出电机控制系统是否存在反电动势过大的问题；以及通过采样值范围检查单元对电机三相电压信号、三相电流信号进行范围检查，可及时发现控制器采集的信号短路到地或短路到电源的情况；以及通过采样通道检查单元对采样通道的检查，可及时发现控制器中模数转换模块采样通道配置错误的问题；以及通过标识位检查单元对标志位检查可及时判定模数转换模块卡滞的问题；以及通过三相电流信号的电流和检查和三相电压信号的电压和检查可及时发现传感器、采样电路或模数转换模块导致的电流增益或者偏移错误；以及通过校正物理值计算单元对校正物理值的计算，提高了电机三相信号有效性判定的正确性和可靠性。本实施例提供的电机三相信号有效性判定装置，可防止电机控制系统在运行过程中各硬件随机失效导致的电流或电压错误，进而导致后续扭矩计算错误，影响扭矩监控；保证了获取到三相电压信号和三相电流信号的正确性，为后续的扭矩计算提供可靠的输入，避免了扭矩监控失效的问题。上述产品可执行本发明任意实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

权利要求：1.一种电机三相信号有效性判定方法，其特征在于，包括：获取所述电机的三相信号，其中，所述三相信号包括三相电压信号和三相电流信号；根据所述三相电压信号计算当前时刻所述电机的第一角速度，以及根据所述三相电流信号计算当前时刻所述电机的第二角速度；若所述第一角速度和所述第二角速度的方向不一致，则判定所述三相信号无效；若所述第一角速度和所述第二角速度的方向一致，则计算所述三相电压的平方和的直流分量和波纹幅值；若所述波纹幅值与所述直流分量的比值大于或等于第一阈值，则判定所述三相信号无效。2.根据权利要求1所述的判定方法，其特征在于，所述三相电压的平方和的纹波幅值为所述三相电压的平方和在两倍所述第二角速度处的幅值分量。3.根据权利要求1所述的判定方法，其特征在于，所述波纹幅值与所述直流分量的比值小于所述第一阈值时，若所述三相电压平方和小于第一电压平方阈值，且在所述第二角速度大于第二角速度阈值时所述三相电压平方和大于第二电压平方阈值，则判定所述三相信号有效。4.根据权利要求1所述的判定方法，其特征在于，所述获取电机的三相信号具体包括：获取所述电机的所述三相电压信号的采样结果和所述三相电流信号的采样结果；所述三相电压信号的采样结果至少包括第一相电压采样值、第二相电压采样值以及第三相电压采样值，所述三相电流信号的采样结果至少包括第一相电流采样值、第二相电流采样值以及第三相电流采样值；对所述第一相电压采样值、所述第二相电压采样值、所述第三相电压采样值、所述第一相电流采样值、所述第二相电流采样值以及所述第三相电流采样值进行范围检查；若所述第一相电压采样值、所述第二相电压采样值、所述第三相电压采样值、所述第一相电流采样值、所述第二相电流采样值以及所述第三相电流采样值中的任意一个范围检查未通过，则判定所述三相信号无效。5.根据权利要求4所述的判定方法，其特征在于，所述对所述第一相电压采样值、所述第二相电压采样值、所述第三相电压采样值、所述第一相电流采样值、所述第二相电流采样值以及所述第三相电流采样值进行范围检查，具体包括：预先设定第一上限电压值、第二上限电压值、第三上限电压值、第一上限电流值、第二上限电流值和第三上限电流值；若所述第一相电压采样值小于或者等于所述第一上限电压值、且所述第二相电压采样值小于或者等于所述第二上限电压值、且所述第三相电压采样值小于或者等于所述第三上限电压值，则判定相电压范围检查通过；若所述第一相电流采样值小于或者等于所述第一上限电流值、且所述第二相电流采样值小于或者等于所述第二上限电流值、且所述第三相电流采样值小于或者等于所述第三上限电流值，则判定相电流范围检查通过。6.根据权利要求4所述的判定方法，其特征在于，所述三相电压信号的采样结果还包括第一相电压采样通道号、第二相电压采样通道号和第三相电压采样通道号；所述三相电流信号的采样结果还包括第一相电流采样通道号、第二相电流采样通道号和第三相电流采样通道号；所述获取电机的三相信号还包括：对所述第一相电压采样通道号、所述第二相电压采样通道号、所述第三相电压采样通道号、所述第一相电流采样通道号、所述第二相电流采样通道号和所述第三相电流采样通道号进行检查；若所述第一相电压采样通道号、所述第二相电压采样通道号、所述第三相电压采样通道号、所述第一相电流采样通道号、所述第二相电流采样通道号和所述第三相电流采样通道号中的任意一个检查未通过，则判定所述三相信号无效。7.根据权利要求6所述的判定方法，其特征在于，所述对所述第一相电压采样通道号、所述第二相电压采样通道号、所述第三相电压采样通道号、所述第一相电流采样通道号、所述第二相电流采样通道号和所述第三相电流采样通道号进行检查，具体包括：将所述第一相电压采样通道号与预先设置的第一采样通道号进行对比；将所述第二相电压采样通道号与预先设置的第二采样通道号进行对比；将所述第三相电压采样通道号与预先设置的第三采样通道号进行对比；将所述第一相电流采样通道号与预先设置的第四采样通道号进行对比；将所述第二相电流采样通道号与预先设置的第五采样通道号进行对比；将所述第三相电流采样通道号与预先设置的第六采样通道号进行对比。8.根据权利要求6所述的判定方法，其特征在于，所述三相电压信号的采样结果还包括第一标志位、第二标志位和第三标志位；所述三相电流信号的采样结果还包括第四标志位、第五标志位和第六标志位；所述获取电机的三相信号还包括：若所述第一相电压采样通道号、所述第二相电压采样通道号、所述第三相电压采样通道号、所述第一相电流采样通道号、所述第二相电流采样通道号和所述第三相电流采样通道号全部检查通过，则检测所述第一标志位、所述第二标志位、所述第三标志位、所述第四标志位、所述第五标志位和所述第六标志位是否更新；若所述第一标志位、所述第二标志位、所述第三标志位、所述第四标志位、所述第五标志位和所述第六标志位中的任一标志位未更新，则判定所述采样通道更新检测未通过，所述三相信号无效；若所述第一标志位、所述第二标志位、所述第三标志位、所述第四标志位、所述第五标志位和所述第六标志位均已更新，则对所述三相电压信号的电压和以及所述三相电流信号的电流和进行范围检查。9.根据权利要求8所述的判定方法，其特征在于，所述对所述三相电压信号的电压和以及所述三相电流信号的电流和进行范围检查，具体包括：根据所述三相电压信号的采样结果计算第一相电压物理值、第二相电压物理值以及第三相电压物理值；并根据所述三相电流信号的采样结果计算第一相电流物理值、第二相电流物理值以及第三相电流物理值；根据所述第一相电压物理值、所述第二相电压物理值以及所述第三相电压物理值计算所述三相电压信号的电压和；并根据所述第一相电流物理值、所述第二相电流物理值以及所述第三相电流物理值计算所述三相电流信号的电流和；若所述三相电流信号的电流和小于或者等于第一电流阈值，则检查通过，否则判定所述三相信号无效；若所述三相电压信号的电压和小于或者等于第一电压阈值，则检查通过，否则判定所述三相信号无效。10.根据权利要求9所述的判定方法，其特征在于，所述获取所述电机的三相信号，还包括：分别计算所述第一相电压物理值、所述第二相电压物理值、所述第三相电压物理值、所述第一相电流物理值、所述第二相电流物理值以及所述第三相电流物理值的校正物理值，公式如下：Iu＝Iu_Raw-Iu_Raw+Iv_Raw+Iw_Raw3，Iv＝Iv_Raw-Iu_Raw+Iv_Raw+Iw_Raw3，Iw＝Iw_Raw-Iu_Raw+Iv_Raw+Iw_Raw3；Uu＝Uu_Raw-Uu_Raw+Uv_Raw+Uw_Raw3，Uv＝Uv_Raw-Uu_Raw+Uv_Raw+Uw_Raw3，Uw＝Uw_Raw-Uu_Raw+Uv_Raw+Uw_Raw3；其中，Iu为第一相电流的校正物理值，Iu_Raw为第一相电流物理值；Iv为第二相电流的校正物理值，Iv_Raw为第二相电流物理值；Iw为第三相电流的校正物理值，Iw_Raw为第三相电流物理值；Uu为第一相电压的校正物理值，Uu_Raw为第一相电压物理值；Uv为第二相电压的校正物理值，Uv_Raw为第二相电压物理值；Uw为第三相电压的校正物理值，Uw_Raw为第三相电压物理值；获取所述第一相电流的校正物理值、所述第二相电流的校正物理值、所述第三相电流的校正物理值、所述第一相电压的校正物理值、所述第二相电压的校正物理值和所述第三相电压的校正物理值。11.一种电机三相信号有效性判定装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取所述电机的三相信号，其中，所述三相信号包括三相电压信号和三相电流信号；角速度计算模块，用于根据所述三相电压信号计算当前时刻所述电机的第一角速度，以及根据所述三相电流信号计算当前时刻所述电机的第二角速度；判定模块，用于若所述第一角速度和所述第二角速度的方向不一致，则判定所述三相信号无效；电压平方和分量计算模块，用于若所述第一角速度和所述第二角速度的方向一致，则计算所述三相电压的平方和的直流分量和波纹幅值；所述判定模块还用于若所述波纹幅值与所述直流分量的比值大于或等于第一阈值，则判定所述三相信号无效。12.根据权利要求11所述的判定装置，其特征在于，所述三相电压的平方和的纹波幅值为所述三相电压的平方和在两倍所述第二角速度处的幅值分量。13.根据权利要求11所述的判定装置，其特征在于，所述判定模块还用于若所述波纹幅值与所述直流分量的比值小于所述第一阈值时，若所述三相电压平方和小于第一电压平方阈值，且在所述第二角速度大于第二角速度阈值时所述三相电压平方和大于第二电压平方阈值，则判定所述三相信号有效。14.根据权利要求11所述的判定装置，其特征在于，所述获取模块具体包括：采样信号获取单元，用于获取所述电机的所述三相电压信号的采样结果和所述三相电流信号的采样结果；所述三相电压信号的采样结果至少包括第一相电压采样值、第二相电压采样值以及第三相电压采样值，所述三相电流信号的采样结果至少包括第一相电流采样值、第二相电流采样值以及第三相电流采样值；采样值范围检查单元，用于对所述第一相电压采样值、所述第二相电压采样值、所述第三相电压采样值、所述第一相电流采样值、所述第二相电流采样值以及所述第三相电流采样值进行范围检查；所述判定模块还用于若所述第一相电压采样值、所述第二相电压采样值、所述第三相电压采样值、所述第一相电流采样值、所述第二相电流采样值以及所述第三相电流采样值中的任意一个范围检查未通过，则判定所述三相信号无效。15.根据权利要求14所述的判定装置，其特征在于，所述采样值范围检查单元包括预设子单元，用于预先设定第一上限电压值、第二上限电压值、第三上限电压值、第一上限电流值、第二上限电流值和第三上限电流值；所述判定模块还用于若所述第一相电压采样值小于或者等于所述第一上限电压值、且所述第二相电压采样值小于或者等于所述第二上限电压值、且所述第三相电压采样值小于或者等于所述第三上限电压值，则判定相电压范围检查通过；所述判定模块还用于若所述第一相电流采样值小于或者等于所述第一上限电流值、且所述第二相电流采样值小于或者等于所述第二上限电流值、且所述第三相电流采样值小于或者等于所述第三上限电流值，则判定相电流范围检查通过。16.根据权利要求14所述的判定装置，其特征在于，所述三相电压信号的采样结果还包括第一相电压采样通道号、第二相电压采样通道号和第三相电压采样通道号；所述三相电流信号的采样结果还包括第一相电流采样通道号、第二相电流采样通道号和第三相电流采样通道号；所述获取模块还包括：采样通道检查单元，用于对所述第一相电压采样通道号、所述第二相电压采样通道号、所述第三相电压采样通道号、所述第一相电流采样通道号、所述第二相电流采样通道号和所述第三相电流采样通道号进行检查；所述判定模块还用于若所述第一相电压采样通道号、所述第二相电压采样通道号、所述第三相电压采样通道号、所述第一相电流采样通道号、所述第二相电流采样通道号和所述第三相电流采样通道号中的任意一个检查未通过，则判定所述三相信号无效。17.根据权利要求16所述的判定装置，其特征在于，所述采样通道检查单元的具体检查过程包括：将所述第一相电压采样通道号与预先设置的第一采样通道号进行对比；将所述第二相电压采样通道号与预先设置的第二采样通道号进行对比；将所述第三相电压采样通道号与预先设置的第三采样通道号进行对比；将所述第一相电流采样通道号与预先设置的第四采样通道号进行对比；将所述第二相电流采样通道号与预先设置的第五采样通道号进行对比；将所述第三相电流采样通道号与预先设置的第六采样通道号进行对比。18.根据权利要求16所述的判定装置，其特征在于，所述三相电压信号的采样结果还包括第一标志位、第二标志位和第三标志位；所述三相电流信号的采样结果还包括第四标志位、第五标志位和第六标志位；所述获取模块还包括：标识位检查单元，用于若所述第一相电压采样通道号、所述第二相电压采样通道号、所述第三相电压采样通道号、所述第一相电流采样通道号、所述第二相电流采样通道号和所述第三相电流采样通道号全部检查通过，则检测所述第一标志位、所述第二标志位、所述第三标志位、所述第四标志位、所述第五标志位和所述第六标志位是否更新；所述判定模块还用于若所述第一标志位、所述第二标志位、所述第三标志位、所述第四标志位、所述第五标志位和所述第六标志位中的任一标志位未更新，则判定所述采样通道更新检测未通过，所述三相信号无效；所述获取模块还包括电压和、电流和范围检查单元，用于若所述第一标志位、所述第二标志位、所述第三标志位、所述第四标志位、所述第五标志位和所述第六标志位均已更新，则对所述三相电压信号的电压和以及所述三相电流信号的电流和进行范围检查。19.根据权利要求18所述的判定装置，其特征在于，所述电压和、电流和范围检查单元具体包括：物理值计算子单元，用于根据所述三相电压信号的采样结果计算第一相电压物理值、第二相电压物理值以及第三相电压物理值；并根据所述三相电流信号的采样结果计算第一相电流物理值、第二相电流物理值以及第三相电流物理值；电压和、电流和计算子单元，用于根据所述第一相电压物理值、所述第二相电压物理值以及所述第三相电压物理值计算所述三相电压信号的电压和；并根据所述第一相电流物理值、所述第二相电流物理值以及所述第三相电流物理值计算所述三相电流信号的电流和；所述判定模块还用于若所述三相电流信号的电流和小于或者等于第一电流阈值，则检查通过，否则判定所述三相信号无效；所述判定模块还用于若所述三相电压信号的电压和小于或者等于第一电压阈值，则检查通过，否则判定所述三相信号无效。20.根据权利要求19所述的判定装置，其特征在于，所述获取模块还包括：校正物理值计算单元，用于分别计算所述第一相电压物理值、所述第二相电压物理值、所述第三相电压物理值、所述第一相电流物理值、所述第二相电流物理值以及所述第三相电流物理值的校正物理值，公式如下：Iu＝Iu_Raw-Iu_Raw+Iv_Raw+Iw_Raw3，Iv＝Iv_Raw-Iu_Raw+Iv_Raw+Iw_Raw3，Iw＝Iw_Raw-Iu_Raw+Iv_Raw+Iw_Raw3；Uu＝Uu_Raw-Uu_Raw+Uv_Raw+Uw_Raw3，Uv＝Uv_Raw-Uu_Raw+Uv_Raw+Uw_Raw3，Uw＝Uw_Raw-Uu_Raw+Uv_Raw+Uw_Raw3；其中，Iu为第一相电流的校正物理值，Iu_Raw为第一相电流物理值；Iv为第二相电流的校正物理值，Iv_Raw为第二相电流物理值；Iw为第三相电流的校正物理值，Iw_Raw为第三相电流物理值；Uu为第一相电压的校正物理值，Uu_Raw为第一相电压物理值；Uv为第二相电压的校正物理值，Uv_Raw为第二相电压物理值；Uw为第三相电压的校正物理值，Uw_Raw为第三相电压物理值；获取子单元，用于获取所述第一相电流的校正物理值、所述第二相电流的校正物理值、所述第三相电流的校正物理值、所述第一相电压的校正物理值、所述第二相电压的校正物理值和所述第三相电压的校正物理值。

百度查询： 上海英恒电子有限公司 一种电机三相信号有效性判定方法和判定装置

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD