申请/专利权人：香港理工大学深圳研究院

申请日：2021-01-08

公开（公告）日：2021-04-30

公开（公告）号：CN112734857A

主分类号：G06T7/80(20170101)

分类号：G06T7/80(20170101);G06T7/13(20170101);G06T5/00(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2021.11.02#授权;2021.05.21#实质审查的生效;2021.04.30#公开

摘要：本发明公开了一种相机内参和相机相对激光雷达外参的标定方法及电子设备，所述方法包括：获取若干组标定数据，根据若干组标定数据中的二维影像确定各组标定数据对应的像方坐标；根据像方坐标以及预先测量的各组标定数据对应的物方坐标，确定相机内参；根据相机内参对各组标定数据中的二维影像进行畸变校正，并基于畸变校正后的二维影像和三维激光点云确定各组标定数据对应的若干第一边缘线和若干第二边缘线；根据若干第一边缘线和若干第二边缘线，确定相机相对激光雷达外参。本发明通过一个装置即可同时进行相机内参和相机相对激光雷达外参的标定，标定方法省时省力，以边缘线作为特征进行匹配，可以消除错误匹配，提高外参标定准确性。

主权项：1.一种相机内参和相机相对激光雷达外参的标定方法，其特征在于，所述方法包括：获取若干组标定数据，根据若干组所述标定数据中的二维影像确定各组所述标定数据对应的像方坐标；其中，每组所述标定数据均包括二维影像和三维激光点云；根据所述像方坐标以及预先测量的各组所述标定数据对应的物方坐标，确定相机内参；根据所述相机内参对各组所述标定数据中的二维影像进行畸变校正，并基于畸变校正后的所述二维影像和所述三维激光点云确定各组所述标定数据对应的若干第一边缘线和若干第二边缘线；根据若干所述第一边缘线和若干所述第二边缘线，确定相机相对激光雷达外参。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 香港理工大学深圳研究院 相机内参和相机相对激光雷达外参的标定方法及电子设备

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