申请/专利权人：奥特酷智能科技(南京)有限公司

申请日：2021-01-08

公开（公告）日：2021-04-30

公开（公告）号：CN112731358A

主分类号：G01S7/497(20060101)

分类号：G01S7/497(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2022.03.01#授权;2021.05.21#实质审查的生效;2021.04.30#公开

摘要：本发明公开了一种多激光雷达外参在线标定方法，包括开启设置于车顶的主激光雷达和设置于车身的多台补盲激光雷达的相应功能，并同步锁定相位；将RTK接收机的PPS输出信号和GPRMC信号接入到所有激光雷达中；移动平台运动时定时触发一次外参校准程序；存储所有激光雷达的连续的多帧点云；通过所述主激光雷达的连续的多帧点云构建局部点云地图；利用稠密点云地图校准所述主激光雷达和所述补盲激光雷达的外参，提高了外参标定过程中的精度，同时提供了不同安装架构下的高精度外参标定方法。

主权项：1.一种多激光雷达外参在线标定方法，其特征在于，包括以下步骤：开启设置于车顶的主激光雷达和设置于车身的多台补盲激光雷达的相位锁定功能、PPS信号触发扫描功能以及GPS时间同步功能，并同步锁定相位；将RTK接收机的PPS输出信号和GPRMC信号接入到所有激光雷达中；移动平台运动时定时触发一次外参校准程序；存储所有激光雷达的连续的点云帧；通过各自存储的连续的点云帧分别构建所述主激光雷达以及所述补盲激光雷达的局部点云地图；利用预先粗测量或上次校准计算出的当前所述补盲激光雷达和所述主激光雷达之间的旋转矩阵和平移矩阵作为初始猜测矩阵，将当前所述补盲激光雷达的局部点云地图与所述主激光雷达的局部点云地图利用ndt算法进行匹配，并利用匹配得到的结果矩阵得出本次校准结果；分别计算得到本次校准结果得到的平移矩阵和补盲雷达姿态相较于上次校准的变化量，对比得出本次最终校准结果；为每个所述补盲激光雷达重复上述步骤，得出最终校准结果；利用所述最终校准结果校准所述主激光雷达和所述补盲激光雷达的外参。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 奥特酷智能科技(南京)有限公司 一种多激光雷达外参在线标定方法

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