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【发明授权】全自动无人行车线缆盘仓储系统_江苏智库智能科技有限公司_201910034467.0 

申请/专利权人:江苏智库智能科技有限公司

申请日:2019-01-15

公开(公告)日:2021-05-11

公开(公告)号:CN109697594B

主分类号:G06Q10/08(20120101)

分类号:G06Q10/08(20120101)

优先权:

专利状态码:有效-授权

法律状态:2021.05.11#授权;2019.05.28#实质审查的生效;2019.04.30#公开

摘要:本发明涉及全自动无人行车线缆盘仓储系统,用于线缆盘仓储管理,包括装卸系统、行车控制系统、仓储管理系统、通信系统和中心服务器;装卸系统包括数据标签识别装置,用于在入库、出库时识别线缆盘上的数据标签,发送至仓储管理系统;行车控制系统包括行车装置、三维激光扫描仪和车载终端;三维激光扫描仪获取运输车辆和线缆盘的三维图像,中心服务器基于三维图像定位线缆盘,发送至车载终端,控制行车吊装线缆盘;仓储管理系统包括仓储数据库;仓储数据库中存储数据标签、数据标签对应的货位数据;仓储数据库根据行车控制系统的线缆盘吊装进度更新货位数据。本发明的系统可提高仓储效率;减少人工成本,适应仓储智能化的发展需求。

主权项:1.一种全自动无人行车线缆盘仓储系统,其特征在于,用于线缆盘仓储管理,包括装卸系统、行车控制系统、仓储管理系统、通信系统和中心服务器;所述装卸系统包括数据标签识别装置;所述数据标签识别装置在入库、出库时识别线缆盘上的数据标签,发送至仓储管理系统;所述行车控制系统包括行车装置、相机装置、三维激光扫描仪和车载终端;三维激光扫描仪和相机装置安装在行车的横梁中段下端;所述三维激光扫描仪获取线缆盘的三维图像,中心服务器基于相机装置获取的图像和三维激光扫描仪获取的三维图像定位线缆盘,包括:中心服务器获取相机装置采集的线缆盘全局视频,设定线缆盘图像特定部位特征,通过寻找线缆盘全局视频中符合定义的线缆盘图像特定部位特征的方式来进行粗定位,获取线缆盘的粗略位置;再通过三维激光扫描仪扫描线缆盘的粗略位置处,获取线缆盘三维坐标;中心服务器将线缆盘三维坐标发送至车载终端,控制行车吊装线缆盘;所述仓储管理系统包括仓储数据库;所述仓储数据库中存储数据标签、数据标签对应的货位数据和仓库三维空间模型;仓储数据库根据行车控制系统的线缆盘吊装进度更新货位数据;仓库三维空间模型中按照行列高进行空间划分,行为行车行驶方向,列为行车吊具移动方向,高度为线缆预设层数;每行和列之间空间为最大线缆尺寸加上行车吊具作业空间;在空间划分的行列高处设置三维空间标识,即行列高坐标;空间划分获取的各单元依次对应为仓储管理系统中的货位;车载终端上设置定位装置,获取行车装置的实时位置信息,并在仓库三维空间模型中叠加显示;所述中心服务器用于装卸系统、行车控制系统、仓储管理系统的系统控制;所述通信系统用于各系统和中心服务器间通信。

全文数据:全自动无人行车线缆盘仓储系统技术领域本发明涉及全自动无人行车线缆盘仓储系统。背景技术对电网公司仓库室外堆场现存储物资种类进行分析,比较适合通过行车装卸的线缆类物资主要分为架空绝缘导线、钢绞线、低压电力电缆及电力电缆四种,四种线缆均使用线缆盘存储。在行车控制夹具装卸线缆盘过程中,现有技术大都通过视频监控结合人力操作完成。但在人力操作的效率已经很难满足仓储智能化的发展需求,为实现行车的全自动化控制,需要提供一种全自动无人行车线缆盘仓储系统。发明内容本发明的目的在于提供全自动无人行车线缆盘仓储系统。为实现上述技术目的,本发明采用如下技术方案:一种全自动无人行车线缆盘仓储系统,用于线缆盘仓储管理,包括装卸系统、行车控制系统、仓储管理系统、通信系统和中心服务器;所述装卸系统包括数据标签识别装置;所述数据标签识别装置在入库、出库时识别线缆盘上的数据标签,发送至仓储管理系统;所述行车控制系统包括行车装置、相机装置、三维激光扫描仪和车载终端;所述三维激光扫描仪获取运输车辆和线缆盘的三维图像,中心服务器基于相机装置获取的图像和三维激光扫描仪获取的三维图像定位线缆盘,发送至车载终端,控制行车吊装线缆盘;所述仓储管理系统包括仓储数据库;所述仓储数据库中存储数据标签、数据标签对应的货位数据;仓储数据库根据行车控制系统的线缆盘吊装进度更新货位数据;所述中心服务器用于装卸系统、行车控制系统、仓储管理系统的系统控制;所述通信系统用于各系统和中心服务器间通信。进一步的,所述全自动无人行车线缆盘仓储系统的入库控制流程为:中心服务器发送入库任务,数据标签识别装置沿路径扫描运输车辆,获取各线缆盘的数据标签并发送至仓储管理系统;仓储管理系统获取数据标签后,行车控制系统控制行车装置将线缆盘依次吊装至指定货位,仓储管理系统更新所获取数据标签对应的货位信息;所述全自动无人行车线缆盘仓储系统的出库控制流程为:中心服务器发送出库任务,发送信息中包括数据标签;仓储管理系统根据数据标签获取货位信息,并发送至行车控制系统;行车控制系统控制行车吊具将线缆盘依次吊装至出库口,仓储管理系统更新货位信息,完成出库。进一步的,所述数据标签识别装置扫描路径如下:对于横向摆放的线缆盘,数据标签识别装置沿运输车辆绕行一周,识别线缆盘的数据标签;对于纵横交错摆放的线缆盘,数据标签识别装置先沿横向摆放的线缆盘路径移动,之后沿纵向摆放的线缆盘路径移动,识别线缆盘的数据标签。进一步的,所述数据标签中存储线缆的参数信息,包括线缆型号、长度、重量、供货厂商信息;数据标签识别装置识别数据标签后,将数据标签包含的参数信息存储至仓储数据库。进一步的,中心服务器发送入库任务,生成入库任务单;仓储管理系统基于入库任务单和数据标签识别装置发送的数据标签信息进行入库货位分配,包括:按顺序进行货位分配、按统一型号进行货位分配、按订货批次进行货位分配、按线缆属性项目优先级进行货位分配或用户指定规则分配。进一步的,所述仓储管理系统的仓储数据库还包括仓库三维空间模型;仓库三维空间模型中按照行列高进行空间划分,行为行车行驶方向,列为行车吊具移动方向,高度为线缆预设层数;每行和列之间空间为最大线缆尺寸加上行车吊具作业空间;在空间划分的行列高处设置三维空间标识,即行列高坐标;空间划分获取的各单元依次对应为仓储管理系统中的货位。进一步的,所述车载终端上设置定位装置,实时获取行车装置的实时位置信息,并在仓库三维空间模型中叠加显示。进一步的,所述行车控制系统还包括监控装置;所述仓库三维空间模型叠加至监控装置的显示界面。进一步的,所述行车装置包括行车、吊具和夹具;所述吊具上安装编码器,夹具上安装重力传感器;车载终端接收编码器、重力传感器发送的数据并发送至仓库管理系统,获取吊具高度信息和载重数据,进行线缆盘盘点。进一步的,所述车载终端上设置定位装置,基于定位信息、吊具高度信息及重力传感器的载重数据进行行车控制系统的线缆盘吊装执行进度判断,流程如下:S10.车载终端对比重力传感器当前载重数据及前一时刻的载重数据,如果负载发生变化,跳转S40,否则跳转S20;S20.基于吊具高度信息判断是否存在吊起或吊下动作,如果没有,则基于车载终端上的定位装置获取行车位置信息,进行方向判断;S30.进行任务匹配,如果有匹配的入库或出库任务,则计算行车应前进方向,并更新方向提示,结束判断流程;否则跳转S60;S40.基于吊具高度信息判断是否存在吊起或吊下动作,如果存在吊起或吊下动作,则进行行车作业判断;S50.进行任务匹配,如果有匹配的入库或出库任务,则更改作业执行状态,更新作业显示,并上传行车作业,结束判断流程;否则跳转S60;S60.结束。进一步的,中心服务器基于相机装置获取的图像和三维激光扫描仪获取的三维图像定位线缆盘的步骤如下:S100.获取相机装置采集的线缆盘全局视频,设定线缆盘图像特定部位特征,通过寻找线缆盘全局视频中符合定义的线缆盘图像特定部位特征的方式来进行粗定位,获取线缆盘的粗略位置;S200.通过三维激光扫描仪扫描线缆盘的粗略位置处,获取点云数据;对点云数据进行平面分割,将点集划分为平面集和非平面集;S300.利用先验知识,基于RanSaC算法从平面分割的结果中筛选可能包含线缆的潜在平面集:通过RanSaC算法拟合出平面两侧的边线,计算其宽度,如果其宽度和线缆本身宽度的差超出了一定的范围,则认为其是不相关平面,剔除不相关平面后获取潜在平面集;S400.基于滑动模板匹配获取潜在平面集中匹配度最高的平面,其坐标即线缆盘的三维坐标;S500.将线缆盘的三维坐标反馈至控制系统,控制系统指引行车行驶到相应位置,行车起吊夹具下降到相应高度;S600.获取相机装置采集的线缆盘局部视频,识别线缆盘中心可抓取位置,将行车起吊夹具移动到可抓取位置,完成线缆盘起吊。本发明的系统可提高仓储效率;以存储18盘直径250cm,盘宽140cm低压电力电缆为例,现有行车存储模式需设立人行通道,假设通道宽度90cm,则18盘低压电力电缆共需堆场面积90㎡。采用本发明的行车系统,两排线缆盘之间距离缩短至30cm,存储同样数量的低压电力电缆,只需提供72㎡的室外堆场,节省20%的堆场面积,大大提升电力仓库物资存储的效率;全自动的入库出库管理,减少了人工成本,同时也降低了人工操作的风险和劳动强度;适应仓储智能化的发展需求。附图说明图1是本发明系统软件架构示意图;图2是本发明仓储规划三维空间标识示意图;图3是本发明入库流程图;图4是本发明出库流程图;图5是本发明执行进度判断流程图;图6是本发明行车装置结构示意图;图7是本发明夹具平面主视结构示意图;图8是本发明夹具侧视结构示意图;图9是本发明夹具立体结构示意图;图10是本发明点云数据平面分割的流程图;图11是本发明滑动模板匹配的流程图。具体实施方式下面结合附图说明和具体实施方式对本发明的技术方案作进一步阐述。实施例1本实施例说明本发明系统的整体结构、运行流程。如图1所示的全自动无人行车线缆盘仓储系统,包括装卸系统、行车控制系统、仓储管理系统、通信系统和中心服务器;所述装卸系统包括数据标签识别装置;所述数据标签识别装置在入库、出库时识别线缆盘上的数据标签,发送至仓储管理系统;所述行车控制系统包括行车装置、相机装置、三维激光扫描仪、监控装置和车载终端;相机装置包括全局相机和局部相机,行车装置包括行车、吊具和夹具;所述吊具上安装编码器,夹具上安装重力传感器;车载终端接收编码器、重力传感器发送的数据并发送至仓库管理系统,获取吊具高度信息和载重数据,进行线缆盘盘点。具体在实施例2中对行车控制系统的部分装置结构进行阐述。三维激光扫描仪获取运输车辆和线缆盘的三维图像,中心服务器基于相机装置获取的图像和三维激光扫描仪获取的三维图像定位线缆盘,发送至车载终端,控制行车吊装线缆盘;所述仓储管理系统包括仓储数据库;所述仓储数据库中存储数据标签、数据标签对应的货位数据、仓库三维空间模型;仓储数据库根据行车控制系统的线缆盘吊装进度更新货位数据;所述中心服务器用于装卸系统、行车控制系统、仓储管理系统的系统控制;所述通信系统用于各系统和中心服务器间通信。系统流程如下:(1)仓库规划;如图2所示,为了最大限度有效利用库存的空间,在仓储数据库中建立仓库三维空间模型进行三维空间标识。仓库三维空间模型中按照行列高进行空间划分,行为行车行驶方向,列为行车吊具移动方向,高度为线缆预设层数;每行和列之间空间为最大线缆尺寸加上行车吊具作业空间;在空间划分的行列高处设置三维空间标识,即行列高坐标;空间划分获取的各单元依次对应为仓储管理系统中的货位。设置监控界面,显示全局相机的拍摄画面作为监控,并在监控界面叠加仓库三维空间模型,便于清晰观看整体仓储堆放状态;同时车载终端上的定位装置实时获取行车装置的实时位置信息,并在仓库三维空间模型中叠加显示,使监控界面能动态显示行车作业模拟情况,行车当前运行状态、位置信息;(2)入库;入库流程如图3所示;中心服务器发送入库任务,生成入库任务单;仓储管理系统基于入库任务单和数据标签识别装置发送的数据标签信息进行入库货位分配,包括:按顺序进行货位分配、按统一型号进行货位分配、按订货批次进行货位分配、按线缆属性项目优先级进行货位分配或用户指定规则分配。数据标签识别装置沿路径扫描运输车辆,获取各线缆盘的数据标签并发送至仓储管理系统;其中,数据标签识别装置扫描路径如下:对于横向摆放的线缆盘,数据标签识别装置沿运输车辆绕行一周,识别线缆盘的数据标签;对于纵横交错摆放的线缆盘,数据标签识别装置先沿横向摆放的线缆盘路径移动,之后沿纵向摆放的线缆盘路径移动,识别线缆盘的数据标签。数据标签中存储线缆的参数信息,包括线缆型号、长度、重量、供货厂商信息;数据标签识别装置识别数据标签后,将数据标签包含的参数信息存储至仓储数据库。仓储管理系统获取数据标签后,行车控制系统控制行车装置将线缆盘依次吊装至指定货位,仓储管理系统更新所获取数据标签对应的货位信息;(3)出库;出库流程如图4所示;中心服务器发送出库任务,生成出库任务单;发送信息中包括数据标签;仓储管理系统根据数据标签获取货位信息,并发送至行车控制系统;行车控制系统控制行车吊具将线缆盘依次吊装至出库口,仓储管理系统更新货位信息,完成出库。入库、出库其间,基于车载终端定位装置的定位信息、吊具高度信息及重力传感器的载重数据进行行车控制系统的线缆盘吊装执行进度判断,流程如图5所示:S10.车载终端对比重力传感器当前载重数据及前一时刻的载重数据,如果负载发生变化,跳转S40,否则跳转S20;S20.基于吊具高度信息判断是否存在吊起或吊下动作,如果没有,则基于车载终端上的定位装置获取行车位置信息,进行方向判断;S30.进行任务匹配,如果有匹配的入库或出库任务,则计算行车应前进方向,并更新方向提示,结束判断流程;否则跳转S60;S40.基于吊具高度信息判断是否存在吊起或吊下动作,如果存在吊起或吊下动作,则进行行车作业判断;S50.进行任务匹配,如果有匹配的入库或出库任务,则更改作业执行状态,更新作业显示,并上传行车作业,结束判断流程;否则跳转S60;S60.结束。实施例2本实施例具体说明本发明示例的行车控制系统中设计的行车装置;本发明示例的行车控制系统如图6-图9所示,图6为行车装置100结构示意图,包括行车、吊具和夹具;行车选用单梁门式电动葫芦起重机,电动葫芦采用四绳收放线结构;吊具顶端与行车横梁滑动连接,沿横梁滑动,吊具底端连接夹具。图7~图9为行车的夹具结构示意图,所述夹具为左右对称结构,包括固定臂2、旋转臂1、固定臂2两侧的水平臂3、垂直臂、夹抱臂5和托脚6;固定臂2为水平结构,固定臂2中段上端垂直连接旋转臂1,旋转臂1顶部开有孔11,用于连接吊钩;固定臂2两端水平延伸,通过位移装置31连接所述水平臂3,使水平臂3通过位移装置沿水平方向位移;水平臂3末端连接垂直臂,垂直臂包括垂直臂上段41和垂直臂下段42,垂直臂上段41和垂直臂下段42间通过伸缩装置43连接,使垂直臂沿垂直方向伸缩;位移装置31组成包括齿轮、滑轨、第一连接件和电机;固定臂2和水平臂3内设有空腔,齿轮、滑轨、第一连接件和电机设置于空腔内,第一连接件连接齿轮、固定臂2和水平臂3,经电机驱动齿轮转动带动水平臂沿滑轨水平运动。伸缩装置组成包括齿轮、滑轨、第二连接件和电机;垂直臂上段41和垂直臂下段42连接处设有空腔,齿轮、滑轨、第二连接件和电机设置于空腔内,第二连接件连接齿轮、垂直臂上段41和垂直臂下段42,经电机驱动齿轮转动带动垂直臂下段沿滑轨垂直运动。垂直臂末端连接夹抱臂5,如图7所示,夹抱臂5呈镂空三角结构,水平连接托脚6,用于托举线缆盘9,如图7所示,托举位点为线缆盘外圈下方,托脚6为圆角结构。旋转臂1两侧设有重力传感器12。重力传感器12与旋转臂1相连,在进行线缆盘吊装操作的同时,可实现对线缆盘重量的记录,控制装置读取重力传感器12返回的重量信息,获得当前吊钩重量数据,传回后台系统之后,与上次记录的重量信息比较,查看是否有误差,进而进行盘点。夹抱臂5内侧设有激光对射装置51,当夹具下降到线缆以下高度时,激光对射被线缆阻挡,可用于线缆盘的盘点。为实现精确定位,行车的横梁中段下端设有三维激光扫描仪7和第一相机8,夹具上设置有三个相机,固定臂2中段下端设有第二相机21,对线缆盘进行全局定位,引导夹具移动至线缆盘上方。垂直臂内侧设有第三相机44,夹具下降过程中,两侧垂直臂上设置的第三相机44获取线缆盘边缘的位置,可根据两侧线缆盘边缘在视野区中的对称情况指示夹具移动的方向,进一步精细定位。夹抱臂5和托脚6连接处设有第四相机61,第四相机61观测线缆盘圆盘的侧面圆弧,根据圆弧和夹抱臂5的相对位置确定夹具移动的方向,进一步精细定位。托脚6和三角形夹抱臂5底部两角为活动连接,通过电机控制托脚6放下和收起,可解决线缆并排摆放时中间距离小的问题。实施例3本实施例具体说明入库、出库时行车控制系统控制行车装置吊装线缆盘的流程;本实施例的流程表述以实施例2的行车装置结构为准。S100.获取第一相机8采集的线缆盘全局视频,设定线缆盘图像特定部位特征,通过寻找线缆盘全局视频中符合定义的线缆盘图像特定部位特征的方式来进行粗定位,获取线缆盘的粗略位置;其中,第一相机21拍摄时,将行车起吊夹具移动至边缘远离第一相机处;S200.通过三维激光扫描仪7扫描线缆盘的粗略位置处,获取点云数据;对点云数据进行平面分割,将点集划分为平面集和非平面集;点云分割的步骤具体如图10所示:S201.按照点云中点的相邻关系将点云划分为子窗口;S202.根据子窗口中点集的三维形状将其划分为平面和非平面两类,分割出已分类点集,分别加入平面集P和非平面集∅;S203.选取未分割部分中平面度最好的子窗口作为区域增长的种子;S204.基于区域增长的种子进行区域增长,提取平面区域R;S205.将R中的点标记为已分割;S206.统计R中的点数,如果点数大于阈值t,则将R加入平面集P,否则加入非平面集∅;S207.重复S203~S206,直至分割完毕。S300.利用先验知识,基于RanSaC算法从平面分割的结果中筛选可能包含线缆的潜在平面集:通过RanSaC算法拟合出平面两侧的边线,计算其宽度,如果其宽度和线缆本身宽度的差超出了一定的范围,则认为其是不相关平面,剔除不相关平面后获取潜在平面集;S400.基于滑动模板匹配获取潜在平面集中匹配度最高的平面,其坐标即线缆盘的三维坐标;滑动匹配步骤具体如图11所示:S401.从潜在平面集中读取第1个平面;S402.将平面从三维空间投影到二维空间的网格中;网格的边长为1cm;S403.采用滑动模板对投影平面进行匹配;S404.如果匹配度大于给定阈值,则将与模板匹配的网格投影回三维空间,保存其坐标;S405.重复S402~S404,直至所有潜在平面集中的平面处理完毕。S500.将线缆盘的三维坐标反馈至控制系统,控制系统指引行车行驶到相应位置,行车起吊夹具下降到相应高度;S600.获取第二相机21、第三相机44、第四相机61采集的线缆盘局部视频,识别线缆盘中心可抓取位置,将行车起吊夹具移动到可抓取位置,完成线缆盘9起吊。

权利要求:1.一种全自动无人行车线缆盘仓储系统,其特征在于,用于线缆盘仓储管理,包括装卸系统、行车控制系统、仓储管理系统、通信系统和中心服务器;所述装卸系统包括数据标签识别装置;所述数据标签识别装置在入库、出库时识别线缆盘上的数据标签,发送至仓储管理系统;所述行车控制系统包括行车装置、相机装置、三维激光扫描仪和车载终端;所述三维激光扫描仪获取运输车辆和线缆盘的三维图像,中心服务器基于相机装置获取的图像和三维激光扫描仪获取的三维图像定位线缆盘,发送至车载终端,控制行车吊装线缆盘;所述仓储管理系统包括仓储数据库;所述仓储数据库中存储数据标签、数据标签对应的货位数据;仓储数据库根据行车控制系统的线缆盘吊装进度更新货位数据;所述中心服务器用于装卸系统、行车控制系统、仓储管理系统的系统控制;所述通信系统用于各系统和中心服务器间通信。2.根据权利要求1所述的一种全自动无人线缆盘仓储行车系统,其特征在于,所述全自动无人行车线缆盘仓储系统的入库控制流程为:中心服务器发送入库任务,数据标签识别装置沿路径扫描运输车辆,获取各线缆盘的数据标签并发送至仓储管理系统;仓储管理系统获取数据标签后,行车控制系统控制行车装置将线缆盘依次吊装至指定货位,仓储管理系统更新所获取数据标签对应的货位信息;所述全自动无人行车线缆盘仓储系统的出库控制流程为:中心服务器发送出库任务,发送信息中包括数据标签;仓储管理系统根据数据标签获取货位信息,并发送至行车控制系统;行车控制系统控制行车装置将线缆盘依次吊装至出库口,仓储管理系统更新货位信息,完成出库。3.根据权利要求1所述的一种全自动无人线缆盘仓储行车系统,其特征在于,所述数据标签识别装置扫描路径如下:对于横向摆放的线缆盘,数据标签识别装置沿运输车辆绕行一周,识别线缆盘的数据标签;对于纵横交错摆放的线缆盘,数据标签识别装置先沿横向摆放的线缆盘路径移动,之后沿纵向摆放的线缆盘路径移动,识别线缆盘的数据标签。4.根据权利要求1或2所述的一种全自动无人线缆盘仓储行车系统,其特征在于,所述数据标签中存储线缆的参数信息,包括线缆型号、长度、重量、供货厂商信息;数据标签识别装置识别数据标签后,将数据标签包含的参数信息存储至仓储数据库。5.根据权利要求2或4所述的一种全自动无人线缆盘仓储行车系统,其特征在于,中心服务器发送入库任务,生成入库任务单;仓储管理系统基于入库任务单和数据标签识别装置发送的数据标签信息进行入库货位分配,包括:按顺序进行货位分配、按统一型号进行货位分配、按订货批次进行货位分配、按线缆属性项目优先级进行货位分配或用户指定规则分配。6.根据权利要求1所述的一种全自动无人线缆盘仓储行车系统,其特征在于,所述仓储管理系统的仓储数据库还包括仓库三维空间模型;仓库三维空间模型中按照行列高进行空间划分,行为行车行驶方向,列为行车吊具移动方向,高度为线缆预设层数;每行和列之间空间为最大线缆尺寸加上行车吊具作业空间;在空间划分的行列高处设置三维空间标识,即行列高坐标;空间划分获取的各单元依次对应为仓储管理系统中的货位。7.根据权利要求6所述的一种全自动无人线缆盘仓储行车系统,其特征在于,所述车载终端上设置定位装置,获取行车装置的实时位置信息,并在仓库三维空间模型中叠加显示。8.根据权利要求6所述的一种全自动无人线缆盘仓储行车系统,其特征在于,还包括,所述仓库三维空间模型叠加至相机装置的显示界面。9.根据权利要求1所述的一种全自动无人线缆盘仓储行车系统,其特征在于,所述行车装置包括行车、吊具和夹具;所述吊具上安装编码器,夹具上安装重力传感器;车载终端接收编码器、重力传感器发送的数据并发送至仓库管理系统,获取吊具高度信息和载重数据,进行线缆盘盘点。10.根据权利要求9所述的一种全自动无人线缆盘仓储行车系统,其特征在于,所述车载终端上设置定位装置,基于定位信息、吊具高度信息及重力传感器的载重数据进行行车控制系统的线缆盘吊装执行进度判断,流程如下:S10.车载终端对比重力传感器当前载重数据及前一时刻的载重数据,如果负载发生变化,跳转S40,否则跳转S20;S20.基于吊具高度信息判断是否存在吊起或吊下动作,如果没有,则基于车载终端上的定位装置获取行车位置信息,进行方向判断;S30.进行任务匹配,如果有匹配的入库或出库任务,则计算行车应前进方向,并更新方向提示,结束判断流程;否则跳转S60;S40.基于吊具高度信息判断是否存在吊起或吊下动作,如果存在吊起或吊下动作,则进行行车作业判断;S50.进行任务匹配,如果有匹配的入库或出库任务,则更改作业执行状态,更新作业显示,并上传行车作业,结束判断流程;否则跳转S60;S60.结束。11.根据权利要求1所述的一种全自动无人线缆盘仓储行车系统,其特征在于,中心服务器基于相机装置获取的图像和三维激光扫描仪获取的三维图像定位线缆盘的步骤如下:S100.获取相机装置采集的线缆盘全局视频,设定线缆盘图像特定部位特征,通过寻找线缆盘全局视频中符合定义的线缆盘图像特定部位特征的方式来进行粗定位,获取线缆盘的粗略位置;S200.通过三维激光扫描仪扫描线缆盘的粗略位置处,获取点云数据;对点云数据进行平面分割,将点集划分为平面集和非平面集;S300.利用先验知识,基于RanSaC算法从平面分割的结果中筛选可能包含线缆的潜在平面集:通过RanSaC算法拟合出平面两侧的边线,计算其宽度,如果其宽度和线缆本身宽度的差超出了一定的范围,则认为其是不相关平面,剔除不相关平面后获取潜在平面集;S400.基于滑动模板匹配获取潜在平面集中匹配度最高的平面,其坐标即线缆盘的三维坐标;S500.将线缆盘的三维坐标反馈至控制系统,控制系统指引行车行驶到相应位置,行车起吊夹具下降到相应高度;S600.获取相机装置采集的线缆盘局部视频,识别线缆盘中心可抓取位置,将行车起吊夹具移动到可抓取位置,完成线缆盘起吊。

百度查询: 江苏智库智能科技有限公司 全自动无人行车线缆盘仓储系统

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