申请/专利权人：西北农林科技大学

申请日：2019-12-07

公开（公告）日：2021-06-08

公开（公告）号：CN112913471A

主分类号：A01D46/00(20060101)

分类号：A01D46/00(20060101)

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2021.08.06#实质审查的生效;2021.06.08#公开

摘要：本发明公开一种翻转式摘果执行器，属于果品采摘机械的研究领域，包括上颌、开合连杆、上颌连杆、从动后侧臂、底座、翻转舵机支架、翻转舵机、翻转舵机连接臂、主动前侧臂、从动前侧臂、开合舵机、开合舵机支架、开合舵机连接臂、下颌、颌间销轴，其特征在于：下颌通过主动前侧臂、从动前侧臂和一对从动后侧臂连接在底座上，上颌通过上颌连杆、颌间销轴与下颌相连，开合舵机通过开合舵机支架固定于下颌上，开合舵机通过开合舵机连接臂、开合连杆与上颌相连接，翻转舵机通过翻转舵机支架固定于底座上，主动前侧臂通过翻转舵机连接臂与翻转舵机相连接。本发明需安装至机械臂末端作为摘果执行器使用，实现快速、准确、高质量的采摘。

主权项：1.一种翻转式摘果执行器，包括上颌1、开合连杆2、上颌连杆3、从动后侧臂4、底座5、翻转舵机支架6、翻转舵机7、翻转舵机连接臂8、主动前侧臂9、从动前侧臂10、开合舵机11、开合舵机支架12、开合舵机连接臂13、下颌14、颌间销轴15，其特征在于：所述下颌14通过主动前侧臂9、从动前侧臂10和一对从动后侧臂4连接在底座5上，所述上颌1通过上颌连杆3、颌间销轴15与下颌14相连，所述开合舵机11通过开合舵机支架12固定于下颌14上，开合舵机11通过开合舵机连接臂13、开合连杆2与上颌1相连接，翻转舵机7通过翻转舵机支架8固定于底座5上，所述主动前侧臂9通过翻转舵机连接臂8与翻转舵机7相连接。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 西北农林科技大学 一种翻转式摘果执行器

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