申请/专利权人：中国农业机械化科学研究院;现代农装科技股份有限公司

申请日：2019-12-06

公开（公告）日：2021-06-08

公开（公告）号：CN112913470A

主分类号：A01D45/10(20060101)

分类号：A01D45/10(20060101);G05B11/42(20060101)

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2021.06.25#实质审查的生效;2021.06.08#公开

摘要：一种甘蔗收获机及其前悬挂割台根切深度控制装置与方法，该甘蔗收获机包括前悬挂割台根切深度控制装置，该装置包括：仿形轮，与左、右扶蔗器连接，设置有转角传感器，以测量仿形轮参数θ；液压电控比例阀，与扶蔗器升降油缸、前悬挂割台升降油缸、甘蔗切段液压马达和甘蔗根切液压马达连接，其上安装有压力传感器和流量传感器，以测量根切马达功耗参数N；及根切深度自动调节控制器，与转角传感器和液压电控比例阀连接，以接收仿形轮参数θ和根切马达功耗参数N，并通过PID模糊控制算法控制扶蔗器升降油缸和前悬挂割台升降油缸调整左、右扶蔗器和前悬挂割台的升降，实现甘蔗根切深度自动调控。本发明还提供了上述装置的甘蔗根切深度控制方法。

主权项：1.一种甘蔗收获机的前悬挂割台根切深度控制装置，安装在甘蔗收获机的前悬挂割台上，所述前悬挂割台上设置有左扶蔗器、右扶蔗器、扶蔗器升降油缸、前悬挂割台升降油缸、甘蔗切段液压马达和甘蔗根切液压马达，所述左扶蔗器和右扶蔗器分别与前悬挂割台连接，所述扶蔗器升降油缸的一端与所述前悬挂割台连接，所述扶蔗器升降油缸的另一端与所述左、右扶蔗器连接；所述前悬挂割台升降油缸的一端与所述前悬挂割台连接，所述前悬挂割台升降油缸的另一端与所述甘蔗收获机的机架连接，其特征在于，所述前悬挂割台根切深度控制装置包括：仿形轮，分别与所述左、右扶蔗器连接，所述仿形轮设置有转角传感器，用于测量甘蔗地沟底地形变化并得到仿形轮参数θ；液压电控比例阀，与所述扶蔗器升降油缸、前悬挂割台升降油缸、甘蔗切段液压马达和甘蔗根切液压马达连接，所述液压电控比例阀上安装有压力传感器和流量传感器，用于测量所述甘蔗根切液压马达功率消耗变化并得到根切马达功耗参数N；以及根切深度自动调节控制器，与所述转角传感器和液压电控比例阀连接，用于接收所述仿形轮参数θ和根切马达功耗参数N，并通过PID模糊控制算法得到相应结果指令，并根据所述结果指令控制所述扶蔗器升降油缸和或前悬挂割台升降油缸相应调整所述左、右扶蔗器和前悬挂割台的升降，实现甘蔗根切深度自动调控。

全文数据：

权利要求：

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