申请/专利权人:哈尔滨工业大学
申请日:2021-01-22
公开(公告)日:2021-06-08
公开(公告)号:CN112917502A
主分类号:B25J15/00(20060101)
分类号:B25J15/00(20060101);B25J11/00(20060101);B25J19/00(20060101);B25J19/02(20060101)
优先权:
专利状态码:失效-发明专利申请公布后的驳回
法律状态:2023.07.04#发明专利申请公布后的驳回;2021.06.25#实质审查的生效;2021.06.08#公开
摘要:本发明公开了一种压电手指及其激励方法,属于机器人技术领域。本发明的压电手指,结构包括3个指节和2个指关节,继承了压电机构的优点,具有结构简单,体积小,重量轻,位移分辨率高,断电自锁等特点;采用多指节及关节串联的结构形式,以周期性激励信号激励该压电手指的指节及关节,利用摩擦力驱动其连续步进运动,实现空间大旋转范围运动输出,在生物医疗、微纳制造、机器人、航空宇航这些领域具备了良好的应用前景。
主权项:1.一种压电手指,其特征在于:所述压点手指包括上指节1、上指关节2、中指节3、中指关节4和下指节5;所述的上指节1、中指节3和下指节5皆可实现弯曲运动输出,其中,上指节1可实现两正交方向弯曲运动输出,中指节3和下指节5可实现单方向弯曲运动输出;所述上指关节2和中指关节4可以实现旋转运动输出,其中,上指关节2可实现两正交方向旋转运动输出,中指关节4可实现单方向旋转运动输出;上指节1、中指节3和下指节5通过上指关节2、和中指关节4串联连接,整体呈指状;上指节1用于驱动上指关节2实现两自由度旋转运动输出,上指关节2的输出端与中指节3固定连接,中指节3用于驱动中指关节4实现单方向旋转运动输出,中指关节4的输出端与下指节5固定连接;所述上指节1结构包括上指节底座1-1、上指节驱动器1-2和上指节支架1-3,其中,上指节驱动器1-2用于驱动上指节1实现弯曲运动输出,上指节支架1-3用于支撑上指关节2;所述中指节3结构包括中指节底座3-1、中指节驱动器3-2和中指节支架3-3,其中,中指节驱动器3-2用于驱动中指节3实现弯曲运动输出,中指节支架3-3用于支撑中指关节4;所述下指节5由下指节底座5-1和下指节驱动器5-2组成,下指节底座5-1用于支撑下指节驱动器5-2,下指节驱动器5-2用于实现单自由度小角度弯曲运动输出。
全文数据:
权利要求:
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