申请/专利权人：三菱电机株式会社

申请日：2017-11-13

公开（公告）日：2021-06-08

公开（公告）号：CN110177729B

主分类号：B62D6/00(20060101)

分类号：B62D6/00(20060101);B60W30/10(20060101);B60W30/165(20200101);B62D137/00(20060101)

优先权：["20170120 JP 2017-008158"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2021.06.08#授权;2019.09.20#实质审查的生效;2019.08.27#公开

摘要：本发明的目的在于提供能够避免在车辆中损害路径追随性的行驶的技术。自动转向控制装置具备：目标轨迹取得部，其取得应作为车辆的行驶轨迹的目标轨迹；目标转向角取得部，其基于目标轨迹取得应作为车辆的转向角的目标转向角；侧滑角推定部，其基于目标转向角和车辆的车辆状态，推定车辆以目标转向角行驶的情况下的侧滑角；以及自动转向控制部。自动转向控制部在推定出的侧滑角为预先规定的规定值以上的情况下，进行自动转向控制的中止及用于调整目标转向角的转向量调整增益的控制中的至少一个。

主权项：1.一种自动转向控制装置，能够进行自动控制车辆的转向量的自动转向控制，其中，所述自动转向控制装置具备：目标轨迹取得部，所述目标轨迹取得部取得应作为所述车辆的行驶轨迹的目标轨迹；目标转向角取得部，所述目标转向角取得部基于所述目标轨迹取得应作为所述车辆的转向角的目标转向角；侧滑角推定部，所述侧滑角推定部基于所述目标转向角和包括车速、加速度、偏航率、转向角、车辆规格作为相关指标的所述车辆的车辆状态，推定所述车辆以所述目标转向角行驶的情况下的侧滑角；及自动转向控制部，所述自动转向控制部在由所述侧滑角推定部推定出的所述侧滑角为预先规定的规定值以上的情况下，进行所述自动转向控制的中止及用于调整所述目标转向角的转向量调整增益的控制中的至少一个。

全文数据：自动转向控制装置及自动转向控制方法技术领域本发明涉及能够进行自动控制车辆的转向量的自动转向控制的自动转向控制装置及自动转向控制方法。背景技术一直以来，为了使车辆进行自主行驶，有如下的自动转向控制装置，其算出车辆的目标轨迹，并以追随目标轨迹的方式自动控制车辆的转向量。这样的自动转向控制装置例如记载于专利文献1。专利文献1记载的自动转向控制装置将目标轨迹中的最靠近基准坐标系的原点的点处的切线方向设定为车辆的目标行进方向，基于该目标行进方向等求出侧滑角的偏差，并以抑制该偏差的方式控制车辆的转向量。在先技术文献专利文献专利文献1：日本特开2015-077908号公报发明内容发明要解决的课题然而，在专利文献1记载的自动转向控制装置中，当车辆的侧滑角过度地变大时，轮胎的回转力饱和而损害路径追随性，结果，车辆的动作有可能变得不稳定。因此，本发明鉴于上述那样的问题点而做出，其目的在于提供能够避免在车辆中损害路径追随性的行驶的技术。用于解决课题的手段本发明是一种自动转向控制装置，能够进行自动控制车辆的转向量的自动转向控制，其中，所述自动转向控制装置具备：目标轨迹取得部，所述目标轨迹取得部取得应作为所述车辆的行驶轨迹的目标轨迹；目标转向角取得部，所述目标转向角取得部基于所述目标轨迹取得应作为所述车辆的转向角的目标转向角；侧滑角推定部，所述侧滑角推定部基于所述目标转向角和所述车辆的车辆状态，推定所述车辆以所述目标转向角行驶的情况下的侧滑角；及自动转向控制部，所述自动转向控制部在由所述侧滑角推定部推定出的所述侧滑角为预先规定的规定值以上的情况下，进行所述自动转向控制的中止及用于调整所述目标转向角的转向量调整增益的控制中的至少一个。发明效果根据本发明，在推定出的所述侧滑角为预先规定的规定值以上的情况下，进行自动转向控制的中止及用于调整目标转向角的转向量调整增益的控制中的至少一个。由此，能够避免在车辆中损害路径追随性的行驶。本发明的目的、特征、技术方案及优点通过以下的详细说明和附图而变得清楚。附图说明图1是用于说明关联自动转向控制装置中的侧滑角与行驶轨迹的关系的图。图2是用于说明关联自动转向控制装置中的侧滑角与行驶轨迹的关系的图。图3是用于说明关联自动转向控制装置中的侧滑角与回转力的关系的图。图4是示出应用实施方式1的自动转向控制装置的车辆系统的结构的框图。图5是示出应用实施方式1的自动转向控制装置的车辆系统的具体硬件结构的一例的图。图6是示出应用实施方式1的自动转向控制装置的车辆系统的另一结构的框图。图7是示出应用实施方式1的自动转向控制装置的车辆系统的工作的流程图。图8是示出应用实施方式2的自动转向控制装置的车辆系统的结构的框图。图9是示出应用实施方式2的自动转向控制装置的车辆系统的工作的流程图。图10是示出应用实施方式3的自动转向控制装置的车辆系统的工作的流程图。图11是示出应用变形例的自动转向控制装置的车辆系统的具体硬件结构的一例的图。图12是示出变形例的自动转向控制装置的硬件结构的框图。图13是示出变形例的自动转向控制装置的硬件结构的框图。具体实施方式在说明本发明的实施方式1的自动转向控制装置之前，说明与之关联的关联自动转向控制装置。图1是示出正在行驶的车辆40的侧滑角较小的状态的图，图2是示出正在行驶的车辆40的侧滑角较大的状态的图。另外，图3是示出相对于侧滑角的回转力的图。在此，侧滑角是在轮胎的接地点处轮胎的中心面与轮胎的行进方向所成的角。也就是说，侧滑角是俯视时的轮胎的旋转方向与轮胎整体实际行进的行进方向所成的角。此外，轮胎的旋转方向是与转向量对应的方向，轮胎整体的行进方向是与转向角对应的方向。侧滑角也可以是车厢的中心线与车厢的重心点的行进方向所成的角。回转力是在车辆转弯时与轮胎的行进方向正交的横向的力，是由轮胎的抓地力产生的力。如图1所示，在侧滑角较小的情况下，应作为车辆40的行驶轨迹的目标轨迹41与车辆40实际的行驶轨迹42一致，车辆40的动作稳定。然而，如图2所示，在侧滑角较大的情况下，行驶轨迹42有时不能追随目标轨迹41，车辆40的动作变得不稳定。其理由是：在关联自动转向控制装置中，使用了不考虑相对于侧滑角的增加的回转力的饱和的模型。如图3所示，在实际现象中，在轮胎的侧滑角与回转力的关系中，当侧滑角变大到某种程度时，成为回转力饱和的模型44。但是，在关联自动转向控制装置中，使用不考虑所述饱和的模型43，以使目标轨迹的算出中的运算负荷下降。结果，在关联自动转向控制装置中，相对于侧滑的产生，本来应具有的反作用力有时会变得不足，车辆的动作变得不稳定。因此，如以下详细说明的那样，本实施方式1的自动转向控制装置构成为：在侧滑角为规定值以上的情况下，中止自动转向控制。图4是示出本实施方式1的自动转向控制装置及其周边装置的概略结构的框图。换句话说，图4是示出应用本实施方式1的自动转向控制装置的车辆系统的概略结构的框图。在本实施方式1中，自动转向控制装置21及周边装置在相互电连接的状态下设置于车辆，周边装置包括车速传感器11、加速度传感器12、偏航率传感器13、转向角传感器14及转向致动器31。图5是示出应用本实施方式1的自动转向控制装置的车辆系统的具体硬件结构的一例的图。图5还示出了本实施方式1的自动转向控制装置及其周边装置之间的通信概略。本实施方式1的自动转向控制装置使用两种ECU电子控制装置实现。在图5中，在图4中示出的目标轨迹算出部22a搭载于ADASAdvancedDriverAssistanceSystem：高级驾驶辅助系统-ECU22g，目标转向角算出部22b、目标转向角算出部22c、侧滑角推定部22d及自动转向控制部22e搭载于EPSElectricPowerSteering：电动助力转向系统-ECU22h。车速传感器11检测作为车辆速度的车速，并向自动转向控制装置21输出与该车速对应的信号。加速度传感器12检测车辆的加速度，并向自动转向控制装置21输出与该加速度对应的信号。偏航率传感器13检测偏航率，并向自动转向控制装置21输出与该偏航率对应的信号，所述偏航率是车辆向转弯方向的旋转角的变化速度。转向角传感器14基于在转向盘的操作来检测转向盘的转向角，并向自动转向控制装置21输出与该转向角对应的信号。另外，将预先登记的车辆规格输入到自动转向控制装置21中。由此，如上所述，自动转向控制装置21取得包括车速、加速度、偏航率、转向角及车辆规格等指标在内的车辆的车辆状态。自动转向控制装置21具备能够进行自动控制车辆的转向量的自动转向控制的转向控制部22。图4的转向控制部22具备作为目标轨迹取得部的目标轨迹算出部22a、目标轨迹存储部22b、作为目标转向角取得部的目标转向角算出部22c、侧滑角推定部22d及自动转向控制部22e。此外，本实施方式1的自动转向控制装置21构成为具备目标轨迹算出部22a作为目标轨迹取得部，但也可以构成为将目标轨迹算出部22a设置在自动转向控制装置21的外部。图6是示出应用本实施方式1的自动转向控制装置的车辆系统的另一结构的框图。图6示出了在自动转向控制装置21的外部具备目标轨迹算出部22a的结构。在图6中，自动转向控制装置21具备目标轨迹取得部22i，并从设置在外部的目标轨迹算出部22a取得目标轨迹。在该情况下，自动转向控制装置21仅由图5的EPS-ECU22h构成。在实施方式2以后，也可以与以上同样地，构成为将目标轨迹算出部设置在自动转向控制装置的外部。目标轨迹算出部22a基于从均未图示的GPSGlobalPositioningSystem：全球定位系统装置、相机及毫米波雷达等得到的包含道路信息及车道信息等的信息15，随时算出目标轨迹。在该情况下，从GPS装置、相机及毫米波雷达等得到的信息能够称为成为取得目标轨迹的基础的信息。目标轨迹算出部22a将算出的目标轨迹积累并存储于目标轨迹存储部22b。在将目标轨迹算出部22a设置于自动转向控制装置21的外部的情况下，目标轨迹取得部22i取得目标轨迹，积累并存储于目标轨迹存储部22b。目标转向角算出部22c基于存储在目标轨迹存储部22b中的最新的目标轨迹，算出目标转向角。例如，目标转向角算出部22c算出目标轨迹中的与车辆的位置对应的点处的切线方向与车辆的前后方向所成的角，并将其作为目标转向角。侧滑角推定部22d基于由目标转向角算出部22c算出的目标转向角和上述车辆状态，通过将它们代入车辆模型，从而推定车辆以目标转向角行驶的情况下的侧滑角。在专利文献1中记载有该推定的一例，其可以应用于本实施方式1中的侧滑角的推定。此外，如果使用二轮模型，则能够简化侧滑角的推定。自动转向控制部22e基于存储在目标轨迹存储部22b中的最新的目标轨迹，算出车辆的转向量。本实施方式1的自动转向控制部22e根据基于最新的目标轨迹的目标转向角来算出车辆的转向量。自动转向控制部22e基于算出的转向量，自动控制转向致动器31。由此，自动转向控制装置21乃至转向控制部22能够进行自动转向控制。在此，在本实施方式1中，自动转向控制部22e在由侧滑角推定部22d推定出的侧滑角为预先规定的第一规定值以上的情况下，进行自动转向控制的中止。接着，使用流程图来说明该情况。图7是示出应用本实施方式1的自动转向控制装置21的车辆系统的工作及控制的流程图。此外，图7以后的流程图所示的工作通过未图示的上位装置或系统的控制而开始。首先，在步骤S1中，目标轨迹算出部22a基于从GPS装置、相机及毫米波雷达等得到的信息算出目标轨迹。在步骤S2中，目标转向角算出部22c基于在步骤S1中算出的目标轨迹算出目标转向角。在步骤S3中，侧滑角推定部22d基于在步骤S2中算出的目标转向角和上述车辆状态推定侧滑角。在步骤S4中，自动转向控制部22e判定在步骤S3中推定出的侧滑角是否为第一规定值以上。作为该判定所使用的侧滑角，例如使用一定期间内的最大的侧滑角。在判定为侧滑角为第一规定值以上的情况下，处理进入步骤S5，在判定为侧滑角小于第一规定值的情况下，处理进入步骤S6。在处理从步骤S4进入步骤S5的情况下，自动转向控制部22e中止自动转向控制，处理返回到步骤S1，并重新进行目标轨迹的算出。此时，例如能够避免如下行驶：由于驾驶员手动驾驶或成为目标轨迹的基础的信息被更新而目标轨迹被变更等，路径追随性受到损害。此外，优选的是，针对与车辆正在行驶的位置充分远离的位置算出侧滑角，或事先进行对驾驶员的通知，以使驾驶员及时进行手动驾驶。换句话说，优选的是，在车辆到达算出侧滑角的位置之前，具有供驾驶员进行手动驾驶的时间富余。此外，在处理从步骤S5返回到步骤S1时，自动转向控制部22e向目标轨迹算出部22a输出委托目标轨迹的再次计算的信号。当目标轨迹算出部22a接收到委托再次计算的信号时，判断为在上一次算出的目标轨迹中侧滑角变大，并重新进行目标轨迹的算出。此时，优选的是，目标轨迹算出部22a算出与上一次算出的目标轨迹相比侧滑角变小的目标轨迹。在处理从步骤S4进入步骤S6的情况下，自动转向控制部22e执行基于目标轨迹乃至目标转向角的以往的自动转向控制并结束。此时，由于判断为到目标轨迹上的目标点为止的路径追随性得到保证，因此，通过上位装置或系统的控制，转向控制部22休眠，直到从步骤S1起对下一目标点开始图7的工作。根据以上说明的本实施方式1的自动转向控制装置21，在车辆的侧滑角小于第一规定值的情况下，执行自动转向控制，在车辆的侧滑角为第一规定值以上的情况下，中止自动转向控制。根据这样的结构，能够在车辆产生规定值以上的侧滑的情况下避免损害路径追随性的行驶。图8是示出本发明的实施方式2的自动转向控制装置及其周边装置的概略结构的框图。换句话说，图6是示出应用本实施方式2的自动转向控制装置的车辆系统的概略结构的框图。以下，对在本实施方式2中说明的构成要素中的与实施方式1相同或类似的构成要素标注相同的附图标记，主要说明不同的构成要素。本实施方式2的目标轨迹算出部22a在由侧滑角推定部22d推定出的侧滑角为第一规定值以上的期间，反复算出目标轨迹。此外，如后述那样，目标轨迹算出部22a响应于成为算出目标轨迹的基础的信息的更新，基于该信息算出目标轨迹。在此，在图8的自动转向控制装置21中，针对在实施方式1中说明的自动转向控制装置21图4，追加作为次数测定部的算出次数测定部22f。该算出次数测定部22f测定目标轨迹算出部22a算出目标轨迹的算出次数。算出次数测定部22f例如搭载于图5的EPS-ECU22h。而且，本实施方式2的自动转向控制部22e基于由算出次数测定部22f测定的算出次数，选择性地进行自动转向控制的中止及转向量调整增益的控制。此外，转向量调整增益是用于以抑制车辆的侧滑的方式调整目标转向角的增益。图9是示出应用本实施方式2的自动转向控制装置21的车辆系统的工作及控制的流程图。在该图9的工作中，针对在实施方式1中说明的工作图7，追加步骤S10、S11、S14及S18等。首先，在步骤S10中，算出次数测定部22f将算出次数设定为1。在步骤S11中，自动转向控制部22e将转向量调整增益设定为1。在步骤S12中，与图7的步骤S1同样地，目标轨迹算出部22a基于从GPS装置、相机及毫米波雷达等得到的成为算出目标轨迹的基础的信息，算出目标轨迹。在步骤S13中，与图7的步骤S2同样地，目标转向角算出部22c基于在步骤S12中算出的目标轨迹算出目标转向角。在步骤S14中，自动转向控制部22e使在步骤S13中算出的目标转向角乘以转向量调整增益。由此，以抑制车辆的侧滑的方式调整目标转向角。在步骤S15中，与图7的步骤S3同样地，侧滑角推定部22d基于在步骤S14中调整后的目标转向角和上述车辆状态推定侧滑角。在步骤S16中，与图7的步骤S4同样地，自动转向控制部22e判定在步骤S15中推定出的侧滑角是否为第一规定值以上。在本实施方式2中，作为该判定所使用的侧滑角，也使用一定期间内的最大的侧滑角。在判定为侧滑角为第一规定值以上的情况下，处理进入步骤S18，在判定为侧滑角小于第一规定值的情况下，处理进入步骤S17。在处理从步骤S16进入步骤S17的情况下，与图7的步骤S6同样地，自动转向控制部22e执行基于目标转向角的以往的自动转向控制并结束。在处理从步骤S16进入步骤S18的情况下，基于算出次数，选择性地进行自动转向控制的中止及转向量调整增益的控制。以下，说明步骤S18包含的步骤S19～S24。在步骤S19中，自动转向控制部22e判定算出次数是否为预先规定的第二规定值以上。在判定为算出次数为第二规定值以上的情况下，处理进入步骤S20，在判定为算出次数小于第二规定值的情况下，处理进入步骤S21。在处理从步骤S19进入步骤S20的情况下，自动转向控制部22e中止自动转向控制并结束。在处理从步骤S19进入步骤S21的情况下，自动转向控制部22e判定算出次数是否为第三规定值以上，所述第三规定值被预先规定为比第二规定值小的值。在判定为算出次数为第三规定值以上的情况下，处理进入步骤S24，在判定为算出次数小于第三规定值的情况下，处理进入步骤S22。在处理从步骤S21进入步骤S22的情况下，转向控制部22判定从进行了上一次的步骤S12起在成为算出目标轨迹的基础的信息中是否有更新。通过使自动转向控制部22e确认在输入到目标轨迹算出部22a的信息中是否有更新，从而能够实现步骤S22的处理。在判定为该信息中有更新的情况下，处理进入步骤S23，在判定为该信息中没有更新的情况下，再次进行步骤S22。在步骤S23中，算出次数测定部22f使算出次数增加，处理返回到步骤S12。由此，算出次数测定部22f取得目标轨迹算出部22a算出目标轨迹的算出次数。此外，在处理从步骤S23返回到步骤S12时，自动转向控制部22e向目标轨迹算出部22a输出委托目标轨迹的再次计算的信号。当目标轨迹算出部22a接收到委托再次计算的信号时，判断为在上一次算出的目标轨迹中侧滑角变大，并重新进行目标轨迹的算出。此时，优选的是，目标轨迹算出部22a算出与上一次算出的目标轨迹相比侧滑角变小的目标轨迹。在处理从步骤S21进入步骤S24的情况下，自动转向控制部22e以使侧滑角小于第一规定值的方式控制转向量调整增益，处理进入步骤S22。作为这样的转向量调整增益的控制，例如可以设想每当进行步骤S24时减小转向量调整增益的控制等。如果总结以上工作，则本实施方式2的自动转向控制装置21进行以下的i～iii的处理。i在成为算出次数≥第二规定值的事例1的情况下，在步骤S20中，中止自动转向控制。事例1是连续产生侧滑的次数较高的情况。ii在成为第二规定值算出次数≥第三规定值的事例2的情况下，在步骤S24中调节转向量调整增益，之后，在步骤S12中再次算出目标轨迹。事例2是连续产生侧滑的次数为中等程度的情况。iii在成为第三规定值算出次数时的事例3的情况下，不调节转向量调整增益而将其保持为1，在步骤S12中再次算出目标轨迹。事例3是连续产生侧滑的次数较低的情况。也就是说，为瞬时地产生侧滑且未产生中止自动转向控制的程度的较大的侧滑的情况。此外，在图9的工作中，也可以是，在步骤S24中调节转向量调整增益，之后，使处理返回到步骤S14，而不使处理经由步骤S22返回到步骤S12。即，也可以构成为：在调节转向量调整增益后，不重新进行目标轨迹的算出。如以上说明的那样，根据本实施方式2的自动转向控制装置21，能够得到以下示出的效果。第一，与实施方式1同样地，能够在产生第一规定值以上的侧滑且目标轨迹的算出次数为第二规定值以上的情况下、即在连续产生侧滑的次数较高的情况下，中止自动转向控制。第二，由于构成为在算出次数小于第三规定值的情况下使处理返回到目标轨迹的算出，因此，即使在瞬时地产生侧滑的情况下，也能够继续进行自动转向控制。第三，在算出次数小于第二规定值且为第三规定值以上的情况下、即在虽然产生了侧滑但未连续地产生中止自动转向控制的程度的侧滑的情况下，通过控制转向量调整增益，从而能够在避免侧滑的同时，继续进行自动转向控制。在此，设想如下情况：不进行图9的步骤S22，在用于算出目标轨迹的GPS、相机的信息未被更新的期间，算出目标轨迹。在该情况下，由于在上一次的步骤S12中算出的目标轨迹与下一次在步骤S12中算出的目标轨迹相同，因此，会无用地反复进行从步骤S12到步骤S21的处理。与此相对，根据本实施方式2，目标轨迹算出部22a并不是立即返回到步骤S12并算出目标轨迹，而是进行步骤S22，由此，响应于成为算出目标轨迹的基础的信息的更新，基于该信息算出目标轨迹。因此，目标轨迹算出部22a能够在下一次的计算循环中进行考虑到有无目标轨迹的算出委托的目标轨迹的算出，因此，能够抑制无用地反复进行从步骤S12到步骤S21的处理。示出本发明的实施方式3的自动转向控制装置及其周边装置的概略结构的框图与在实施方式2中说明的自动转向控制装置21图8相同。以下，对在本实施方式3中说明的构成要素中的与实施方式2相同或类似的构成要素标注相同的附图标记，主要说明不同的构成要素。图10是示出应用本实施方式3的自动转向控制装置21的车辆系统的工作及控制的流程图。在该图10的工作中，针对在实施方式2中说明的工作图9，删除步骤S19及S20，并追加步骤S25及S26。在此，在本实施方式3的自动转向控制装置21中，使用两种转向量调整增益。一种是在步骤S14中使用的转向量调整增益，另一种是在步骤S26中使用的转向量调整增益。在以下的说明中，将前者称为第一转向量调整增益，将后者称为第二转向量调整增益。在步骤S10～S13中，进行与实施方式2的步骤S10～S13图9同样的处理，在步骤S14中，自动转向控制部22e通过使在步骤S13中算出的目标转向角乘以第一转向量调整增益，从而调整目标转向角。之后，在步骤S15～S17中，进行与实施方式2的步骤S15～S17图9同样的处理。但是，在步骤S16中，在判定为侧滑角为第一规定值以上的情况下，处理进入步骤S21。在步骤S21～S24中，进行与实施方式2的步骤S21～S24图9同样的处理。在步骤S24之后，在步骤S25中，自动转向控制部22e判定算出次数是否为第四规定值以上，所述第四规定值被预先规定为比第三规定值大的值。在判定为算出次数为第四规定值以上的情况下，处理进入步骤S26，在判定为算出次数小于第四规定值的情况下，处理进入步骤S22。在步骤S26中，自动转向控制部22e通过使当前的目标转向角乘以第二转向量调整增益，从而调整目标转向角。之后，在步骤S17中，自动转向控制部22e执行基于目标转向角的以往的自动转向控制并结束。此外，步骤S26的调整处理为如下处理：在预想到即使在利用第一转向量调整增益调整了目标转向角之后推定侧滑角，还是会产生滑移的情况下，强制地将目标转向角调整为较小。因此，在步骤S14中使用的第一转向量调整增益为动态的值，与此相对，在步骤S26中使用的第二转向量调整增益可以是预先设定的静态的值。此外，在该步骤S26中，不经由侧滑角的推定步骤S15而强制地确定目标转向角。因此，为了保证安全性，优选的是，将第二转向量调整增益确定为与第一转向量调整增益相比，使调整后的目标转向角变得平缓。因此，在本实施方式3中，算出次数为第四规定值以上的情况下的第二转向量调整增益比算出次数小于该第四规定值的情况下的第一转向量调整增益小。如以上说明的那样，在本实施方式2的自动转向控制装置21中，算出次数为第四规定值以上的情况下的第二转向量调整增益比算出次数小于该第四规定值的情况下的第一转向量调整增益小。根据这样的结构，能够抑制车辆的侧滑，不会无用地反复进行侧滑角的推定步骤S15。图11是示出实施方式1的自动转向控制装置及其周边装置之间的通信概略的另一例的图。在图11所示的结构中，将由图4所示的侧滑角推定部22d推定出的侧滑角与委托再次计算的信号一起从EPS-ECU22h发送给ADAS-ECU22g。即，在图11所示的结构中，在EPS-ECU22h向ADAS-ECU22g委托目标轨迹的再次计算时，EPS-ECU22h输出委托再次计算的信号及推定出的侧滑角。ADAS-ECU22g可以使用接收到的侧滑角，并将其反映到目标轨迹算出中。例如，ADAS-ECU22g可以根据推定出的侧滑角的大小，调整再次算出的目标轨迹从上一次算出的目标轨迹的变化量。以下，将上述自动转向控制装置21中的目标轨迹算出部22a、目标转向角算出部22c、侧滑角推定部22d、自动转向控制部22e及算出次数测定部22f记为“目标轨迹算出部22a等”。目标轨迹算出部22a等通过图12所示的处理电路81实现。即，处理电路81具备：取得目标轨迹的目标轨迹取得部、基于目标轨迹取得目标转向角的目标转向角取得部、基于目标转向角和车辆的车辆状态推定车辆以目标转向角行驶的情况下的侧滑角的侧滑角推定部、以及在由侧滑角推定部推定出的侧滑角为预先规定的规定值以上的情况下进行自动转向控制的中止及用于调整目标转向角的转向量调整增益的控制中的至少一个的自动转向控制部。在处理电路81中，既可以应用专用的硬件，也可以应用执行存储在存储器中的程序的处理器。处理器例如对应于中央处理装置、处理装置、运算装置、微处理器、微型计算机及DSPDigitalSignalProcessor：数字信号处理器等。在处理电路81为专用的硬件的情况下，处理电路81例如对应于单一电路、复合电路、程序化后的处理器programmedprocessor、并行程序化后的处理器parallel-programmedprocessor、ASICApplicationSpecificIntegratedCircuit：专用集成电路、FPGAFieldProgrammableGateArray：现场可编程门阵列或它们的组合。目标轨迹算出部22a等各部分的功能的每一个既可以由使处理电路分散而成的电路实现，也可以将各部分的功能汇总并由一个处理电路实现。在处理电路81为处理器的情况下，目标轨迹算出部22a等的功能通过与软件等的组合来实现。此外，软件等例如对应于软件、固件或软件及固件。软件等被记述为程序，并存储于存储器83。如图13所示，应用于处理电路81的处理器82通过读取并执行存储在存储器83中的程序，从而实现各部分的功能。即，自动转向控制装置21具备用于存储程序的存储器83，所述程序在由处理电路81执行时，最终会执行取得目标轨迹的步骤、基于目标轨迹取得目标转向角的步骤、基于目标转向角和车辆的车辆状态推定车辆以目标转向角行驶的情况下的侧滑角的步骤、以及在推定出的侧滑角为预先规定的规定值以上的情况下进行自动转向控制的中止及用于调整目标转向角的转向量调整增益的控制中的至少一个的步骤。换句话说，该程序可以说是使计算机执行目标轨迹算出部22a等的步骤、方法的程序。在此，存储器83例如可以是RAMRandomAccessMemory：随机存取存储器、ROMReadOnlyMemory：只读存储器、闪存、EPROMErasableProgrammableReadOnlyMemory：可擦可编程只读存储器、EEPROMElectricallyErasableProgrammableReadOnlyMemory：电可擦可编程序只读存储器等非易失性或易失性半导体存储器、HDDHardDiskDrive：硬盘、磁盘、软盘、光盘、高密度磁盘、微型盘、DVDDigitalVersatileDisc：数字化通用磁盘、其驱动装置等或以后使用的所有存储介质。以上，说明了目标轨迹算出部22a等的各功能由硬件及软件等中的任一方来实现的结构。但是，不限于此，也可以是利用专用的硬件实现目标轨迹算出部22a等的一部分并利用软件等实现另一部分的结构。例如，对于目标轨迹算出部22a而言，能够利用接收器等作为专用的硬件的处理电路来实现其功能，对于除此以外的部分而言，能够通过使作为处理器82的处理电路81读取并执行存储在存储器83中的程序来实现其功能。如以上那样，处理电路81能够利用硬件、软件等或它们的组合来实现上述各功能。另外，以上说明的自动转向控制装置也能够应用于PNDPortableNavigationDevice：便携式导航装置等导航装置、包括移动电话、智能手机及平板电脑等便携终端在内的通信终端、以及将安装于上述设备的应用程序的功能与服务器适当组合而构造为系统的自动转向控制系统。在该情况下，以上说明的自动转向控制装置的各功能或各构成要素既可以分散地配置于构造所述系统的各设备，也可以集中地配置于任意设备。作为其一例，自动转向控制装置可以具备图4的车速传感器11、加速度传感器12、偏航率传感器13及转向角传感器14中的至少一个。另外，例如，也可以为服务器具备导航功能且导航装置仅具备显示功能及位置检测功能的结构。此外，本发明能够在其发明的范围内将各实施方式及各变形例自由地组合，或能够对各实施方式及各变形例适当地进行变形、省略。虽然详细地对本发明进行了说明，但上述说明在全部技术方案中都仅为例示，本发明不限定于此。可以理解的是，能够在不脱离本发明的范围的情况下想到未被例示的无数个变形例。附图标记的说明21自动转向控制装置，22a目标轨迹算出部，22c目标转向角算出部，22d侧滑角推定部，22e自动转向控制部，22f算出次数测定部。

权利要求：1.一种自动转向控制装置，能够进行自动控制车辆的转向量的自动转向控制，其中，所述自动转向控制装置具备：目标轨迹取得部，所述目标轨迹取得部取得应作为所述车辆的行驶轨迹的目标轨迹；目标转向角取得部，所述目标转向角取得部基于所述目标轨迹取得应作为所述车辆的转向角的目标转向角；侧滑角推定部，所述侧滑角推定部基于所述目标转向角和所述车辆的车辆状态，推定所述车辆以所述目标转向角行驶的情况下的侧滑角；及自动转向控制部，所述自动转向控制部在由所述侧滑角推定部推定出的所述侧滑角为预先规定的规定值以上的情况下，进行所述自动转向控制的中止及用于调整所述目标转向角的转向量调整增益的控制中的至少一个。2.根据权利要求1所述的自动转向控制装置，其中，所述目标轨迹取得部在由所述侧滑角推定部推定出的所述侧滑角为所述规定值以上的期间，反复取得所述目标轨迹，所述自动转向控制装置还具备次数测定部，所述次数测定部测定所述目标轨迹取得部取得所述目标轨迹的次数，所述自动转向控制部基于由所述次数测定部测定的所述次数，选择性地进行所述自动转向控制的中止及所述转向量调整增益的控制。3.根据权利要求2所述的自动转向控制装置，其中，所述次数为预先规定的规定值以上的情况下的所述转向量调整增益比所述次数小于该规定值的情况下的所述转向量调整增益小。4.根据权利要求2或3所述的自动转向控制装置，其中，所述目标轨迹取得部响应于信息的更新，基于该信息取得所述目标轨迹，所述信息是作为取得所述目标轨迹的基础的信息。5.一种自动转向控制方法，能够进行自动控制车辆的转向量的自动转向控制，其中，取得应作为所述车辆的行驶轨迹的目标轨迹，基于所述目标轨迹取得应作为所述车辆的转向角的目标转向角，基于所述目标转向角和所述车辆的车辆状态，推定所述车辆以所述目标转向角行驶的情况下的侧滑角，在推定出的所述侧滑角为预先规定的规定值以上的情况下，进行所述自动转向控制的中止及用于调整所述目标转向角的转向量调整增益的控制中的至少一个。

百度查询： 三菱电机株式会社 自动转向控制装置及自动转向控制方法

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD