申请/专利权人：河南科技大学

申请日：2020-08-11

公开（公告）日：2021-06-08

公开（公告）号：CN111873694B

主分类号：B44D3/02(20060101)

分类号：B44D3/02(20060101);B44D3/00(20060101);B25J11/00(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2021.06.08#授权;2020.11.20#实质审查的生效;2020.11.03#公开

摘要：一种绘画机器人用的油画自动调色装置，包括：颜料库组件，所述颜料库组件具有若干个用于存放不同色号颜料棒的存储位置；机械手组件，所述机械手组件具有一夹持颜料棒的夹持爪和用于驱动夹持爪移动的驱动机构，显示控制器通过输出指令，控制夹持爪移动至夹持工位上，并夹紧指定色号的颜料棒送至挤颜料组件处；调色盘组件，所述调色盘组件包括调色盘支撑架和动力机构，在调色盘支撑架上设有若干个用于承接颜料的调色盘，所述调色盘通过行星轮组件设置在调色盘支撑架上，通过行星轮组件实现调色盘行星旋转和自转同步；该装置可以配合其他组件实现绘画过程的全自动化，减少成本和劳动力，提高生产效率。

主权项：1.一种绘画机器人用的油画自动调色装置，其特征在于：包括：颜料库组件，所述颜料库组件具有若干个用于存放不同色号颜料棒的存储位置，并将色号和存储该色号颜料棒的存储位置输入显示控制器内存储，并设有将所述存储位置移动至指定工位的驱动机构；机械手组件，所述机械手组件具有一夹持颜料棒的夹持爪和用于驱动夹持爪移动的驱动机构，显示控制器通过输出指令，控制夹持爪移动至夹持工位上，并夹紧指定色号的颜料棒送至挤颜料组件处；挤颜料组件，所述的挤颜料组件包括两个可转动的挤压轮，由机械手组件中的驱动机构带动夹持爪将颜料棒的尾端从下侧送入两个挤压轮中间，夹持爪带动颜料棒向上拉动过程中，颜料棒在挤压轮的挤压下将颜料挤出，由显示控制器输出指令控制夹持爪向上移动的距离，以此控制颜料的挤出量；调色盘组件，所述调色盘组件包括调色盘支撑架和驱动调色盘支撑架移动的动力机构，在调色盘支撑架上设有若干个用于承接颜料的调色盘，所述调色盘通过行星轮组件设置在调色盘支撑架上，通过行星轮组件实现调色盘行星旋转和自转同步，调色盘的位置编码存储在显示控制器内，在颜料均匀涂抹在调色盘后，显示控制器上显示当前调色盘的色号；显示控制器，所述的显示控制器通过连接线与颜料库组件、机械手组件以及调色盘组件的驱动组件相连接。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 河南科技大学 一种绘画机器人用的油画自动调色装置

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