申请/专利权人：上海联适导航技术股份有限公司

申请日：2020-09-07

公开（公告）日：2021-06-08

公开（公告）号：CN112009567B

主分类号：B62D15/02(20060101)

分类号：B62D15/02(20060101);G01B21/22(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2021.06.08#授权;2020.12.18#实质审查的生效;2020.12.01#公开

摘要：本发明公开了一种农机及其转向角度标定方法、转向控制方法，通过车身方位角和实时轮胎转向角度对角度传感器的当前轮胎转向角度是否需要标定进行判断，且自动标定过程可以在正常作业过程中进行，无需较大空地且不需要人工干预，自动标定可以贯穿整个作业过程。针对频繁发生变化的角度传感器的误差可以持续的进行自动标定，不影响正常作业且无需驾驶员进行相应操作。并根据农机的当前轮胎转向角度得到实际轮胎转向角度，以控制农机进行转向。由此以在农机行驶过程中对角度传感器是否需要标定进行判断，并通过实际轮胎转向角度控制农机进行转向，提高转向控制精度。

主权项：1.一种农机的转向控制方法，其特征在于，包括获取农机在正常作业且行驶过程中的预设时间段内的多个车身方位角和多个实时轮胎转向角度；根据全部所述车身方位角计算所述车身方位角的方差；当所述方差小于预设值时，根据全部所述实时轮胎转向角度计算所述实时轮胎转向角度的平均值；判断所述平均值是否处于0-0.04范围内，若否，则判定需要对所述农机的当前轮胎转向角度进行标定；对所述农机的当前轮胎转向角度进行标定，得到实际轮胎转向角度；其中，所述标定包括根据所述平均值得到角度传感器的零位误差，所述零位误差等于所述平均值；根据所述零位误差和公式得到所述实际轮胎转向角度；所述方法还包括：根据所述实际轮胎转向角度和车轮的目标角度之差控制农机进行转向；所述车轮的目标角度的获取过程为：根据公式 计算得到，其中，为当前时刻的车身方位角与当前时刻的直线路径的方位角之差，为北斗导航双天线的中点坐标与直线路径间的距离，为农机的轴距，为预设前视距离；所述方位角为直线路径起点到终点的连线与正北方向的夹角。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 上海联适导航技术股份有限公司 一种农机及其转向角度标定方法、转向控制方法

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