申请/专利权人：珠海市一微半导体有限公司

申请日：2021-04-26

公开（公告）日：2021-07-13

公开（公告）号：CN113110473A

主分类号：G05D1/02(20200101)

分类号：G05D1/02(20200101)

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2021.07.30#实质审查的生效;2021.07.13#公开

摘要：本发明公开基于连通性的区域判定方法、芯片及机器人，所述区域判定方法从机器人的可达性的角度去控制机器人对邻域的已知栅格进行连通域搜索，通过连通域搜索的方式，由近及远地在已知栅格区域内识别连通性，再由近及远地在所有类型的栅格区域内识别连通性，包括机器人当前位置处构建的局部地图与已知地图区域邻接连通、机器人当前位置处构建的局部地图与已知地图区域重叠、机器人当前位置处构建的局部地图与已知地图区域互不连通，从而全面地判定出机器人的当前位置是否与相应距离处的已知地图区域相连通，进而判定机器人的当前位置是否处于已知地图区域内。

主权项：1.一种基于连通性的区域判定方法，其特征在于，所述区域判定方法包括：步骤1、通过在邻域搜索最近的已知栅格的方式来进行连通域搜索，直到判断到最新搜索出的已知栅格满足第一区域通行条件，确定机器人的当前位置与预设已知栅格区域相连通，其中，机器人在其当前位置处构建出的局部地图与预设已知栅格区域没有重叠；步骤2、通过步骤1所述的连通域搜索完成机器人可达的最远距离以内的所有的已知栅格的搜索后，若判断到最新搜索出的已知栅格不满足第一区域通行条件，则进入步骤3；步骤3、通过在邻域搜索最近的栅格的方式来进行连通域搜索，直到判断到最新搜索出的已知栅格满足第二区域通行条件，确定机器人的当前位置没有与预设已知栅格区域相连通；步骤4、通过步骤3所述的连通域搜索完成机器人可搜索的最远距离以内的所有的栅格的搜索后，若判断到最新搜索出的已知栅格不满足第二区域通行条件，则确定机器人的当前位置与预设已知栅格区域相连通，其中，机器人在其当前位置处构建出的局部地图与预设已知栅格区域重叠；其中，预设已知栅格区域是在执行所述区域判定方法之前，机器人在同一运动区域内构建并存储过的地图区域。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 珠海市一微半导体有限公司 基于连通性的区域判定方法、芯片及机器人

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