申请/专利权人:北京配天技术有限公司
申请日:2019-12-31
公开(公告)日:2021-07-16
公开(公告)号:CN113119105A
主分类号:B25J9/16(20060101)
分类号:B25J9/16(20060101)
优先权:
专利状态码:失效-发明专利申请公布后的驳回
法律状态:2023.10.27#发明专利申请公布后的驳回;2021.08.03#实质审查的生效;2021.07.16#公开
摘要:本申请公开了一种机器人多机联动控制方法、多机联动控制设备和控制系统,该机器人多机联动控制方法包括:藉由主控单元将当前机器人的工件坐标系定义在另一个机器人的法兰坐标系中,以使多个所述机器人实现坐标系联动;规划坐标系联动的每个所述机器人的运动轨迹并生成相应的控制指令,其中,每个所述机器人满足相同的约束条件;将每个所述控制指令发送至对应的所述机器人以使所述机器人按照对应的所述运动轨迹运动。通过上述方式,本申请能够只采用一个主控单元即可控制多个机器人联动,降低了多机联动系统的成本,提高了多机联动的实时性。
主权项:1.一种机器人多机联动控制方法,其特征在于,包括:藉由主控单元将当前机器人的工件坐标系定义在另一个机器人的法兰坐标系中,以使多个所述机器人实现坐标系联动;规划坐标系联动的每个所述机器人的运动轨迹并生成相应的控制指令,其中,每个所述机器人满足相同的约束条件;将每个所述控制指令发送至对应的所述机器人以使所述机器人按照对应的所述运动轨迹运动。
全文数据:
权利要求:
百度查询: 北京配天技术有限公司 机器人多机联动控制方法、多机联动控制设备和控制系统
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