申请/专利权人：东软睿驰汽车技术(沈阳)有限公司

申请日：2021-04-20

公开（公告）日：2021-07-16

公开（公告）号：CN113124891A

主分类号：G01C21/34(20060101)

分类号：G01C21/34(20060101);G05D1/02(20200101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.05.16#授权;2021.08.03#实质审查的生效;2021.07.16#公开

摘要：本申请公开了一种行驶路径规划方法及相关装置，该方法包括：获得起点S、终点E和障碍物集合；障碍物集合中包含有效通行区域内所有的障碍物；连接起点S和终点E，生成向量SE；当障碍物集合中的任意障碍物到向量SE的距离小于通行宽度时，在障碍物集合中的每个障碍物的两侧垂直于向量SE方向分别生成两个路径点；根据障碍物集合中每个障碍物对应的两个路径点、起点S和终点E，按照向量SE的方向获得行驶路径。在本申请提供的方法中，当任意障碍物到向量SE的距离小于通行宽度的一半时，表明当障碍物到从起点到终点直线行驶路径不可行。如此，通过每个障碍物对应的两个路径点，可以避开障碍物生成从起点到终点的合理行驶路径。

主权项：1.一种行驶路径规划方法，其特征在于，包括：获得起点S、终点E和障碍物集合；所述障碍物集合中包含有效通行区域内所有的障碍物；连接所述起点S和所述终点E，生成向量SE；当所述障碍物集合中的任意障碍物到所述向量SE的距离小于通行宽度的一半时，在所述障碍物集合中的每个障碍物的两侧垂直于所述向量SE方向分别生成两个路径点；根据所述障碍物集合中每个障碍物对应的两个路径点、所述起点S和所述终点E，按照所述向量SE的方向获得行驶路径。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 东软睿驰汽车技术(沈阳)有限公司 一种行驶路径规划方法及相关装置

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