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【发明公布】一种可过缝清洗机器人装置及其过缝方法_北京黑蚁兄弟科技有限公司_202110450936.4 

申请/专利权人:北京黑蚁兄弟科技有限公司

申请日:2021-04-25

公开(公告)日:2021-07-16

公开(公告)号:CN113116244A

主分类号:A47L11/38(20060101)

分类号:A47L11/38(20060101);A47L11/40(20060101);B25J11/00(20060101);E04G23/00(20060101)

优先权:

专利状态码:有效-授权

法律状态:2022.08.19#授权;2021.08.03#实质审查的生效;2021.07.16#公开

摘要:本发明公开一种可过缝清洗机器人装置及其过缝方法,其装置包括机器人主体框架,机器人主体框架上安装有驱动模块、主吸附模块、辅助吸附模块、清洗功能模块、检测模块和控制模块;通过主吸附模块与辅助吸附模块的交互作用,所述清洗机器人装置可以实现对幕墙缝隙的跨越,增强了清洗机器人装置对作业环境的适应能力,提高作业覆盖率;通过检测模块实现对缝隙位置的检测;所述清洗机器人装置的过缝操作,减少了人工干预,提高了作业效率及自动化程度。

主权项:1.一种可过缝清洗机器人装置,包括机器人主体框架1,其特征在于,机器人主体框架1上安装有驱动模块2、主吸附模块、辅助吸附模块3、清洗功能模块4、检测模块5和控制模块7;驱动模块2包括直流减速电机、减速传动机构和行驶轮,驱动模块2通过所述直流减速电机的驱动,将驱动扭矩通过所述减速传动结构传递给所述行驶轮,用于驱动所述清洗机器人装置运动;主吸附模块包括主真空产生单元、真空吸附海绵601和真空负压腔602,所述真空吸附海绵601固定安装在机器人主体框架1的底部,所述真空吸附海绵601与机器人主体框架1的底部形成真空负压腔602;所述主真空发生单元通过管路与所述真空负压腔602连接;所述真空负压腔602分为前真空负压腔和后真空负压腔,所述前真空负压腔与前负压电机连接,所述后真空负压腔与后负压电机连接;辅助吸附模块3包括电动推杆301、吸盘连接件302、海绵吸盘303、辅助真空产生单元、真空管和管路电磁阀,所述电动推杆301的尾部通过安装架安装在机器人主体框架1上,所述电动推杆301的推出杆通过吸盘连接件302与所述海绵吸盘303连接;清洗功能模块4安装在机器人主体框架1的外侧,清洗功能模块4包括毛刷清洗单元和喷水单元;检测模块5包括负压检测单元和过缝检测单元,所述负压检测单元用于检测所述清洗机器人装置的所述真空负压腔的负压和辅助吸附模块3中所述海绵吸盘303的负压;所述过缝检测单元用于检测所述清洗机器人装置跨越缝隙的位置;控制模块7与驱动模块2、主吸附模块、辅助吸附模块3、清洗功能模块4、检测模块控制连接,用于接收用户指令和接收检测模块检测到的信息,对驱动模块2、主吸附模块、辅助吸附模块3、清洗功能模块4发送控制指令。

全文数据:

权利要求:

百度查询: 北京黑蚁兄弟科技有限公司 一种可过缝清洗机器人装置及其过缝方法

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