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【发明公布】一种综采工作面的采煤机后滚筒自适应截割路径规划方法_中国矿业大学(北京)_202110680453.3 

申请/专利权人:中国矿业大学(北京)

申请日:2021-06-18

公开(公告)日:2021-07-16

公开(公告)号:CN113128078A

主分类号:G06F30/20(20200101)

分类号:G06F30/20(20200101);E21C25/06(20060101);E21C35/20(20060101)

优先权:

专利状态码:有效-授权

法律状态:2021.09.10#授权;2021.08.03#实质审查的生效;2021.07.16#公开

摘要:本申请属于采矿技术领域,提供了一种综采工作面的采煤机后滚筒自适应截割路径规划方法,包括:根据后滚筒的升降约束条件,确定后滚筒的调整范围;根据刮板槽的底面与工作面底板的接触状态、初始位置坐标与初始俯仰角,计算推进后的位置坐标和俯仰角;根据后滚筒的调整范围、俯仰角约束、底板台阶量、推进后的位置坐标和俯仰角,确定刮板槽的可选推进路径;基于深度优先搜索算法,根据首节刮板槽的可选推进路径,确定首节刮板槽的最优推进路径;根据第N+1个刮板槽的可选推进路径和垂直弯曲度,确定第N+1个刮板槽的最优推进路径,直至得到最后一节的最优推进路径;每一段刮板槽的最优推进路径中同一刀的起点依次相连,得到最优截割路径。

主权项:1.一种综采工作面的采煤机后滚筒自适应截割路径规划方法,其特征在于,包括:步骤101、根据所述采煤机后滚筒的升降约束条件,确定所述采煤机的后滚筒的调整范围;其中,所述升降约束条件包括:所述采煤机后滚筒的最大允许上切量和最大允许卧底量;步骤102、根据刮板槽的底面与所述综采工作面的底板的接触状态,以及所述采煤机的初始位置坐标与初始俯仰角,计算所述采煤机推进后的位置坐标和推进后的俯仰角;其中,所述采煤机行走于刮板输送机上,所述刮板输送机包括多个依次连接的所述刮板槽;步骤103、根据所述后滚筒的调整范围、所述采煤机俯仰角约束、所述采煤机的底板台阶量、推进后的位置坐标和推进后的俯仰角,确定所述刮板槽的可选推进路径;步骤104、基于深度优先搜索算法,根据所述刮板输送机的首节所述刮板槽的可选推进路径,确定首节所述刮板槽的最优推进路径,其中,首节所述刮板槽为位于所述刮板输送机的机头或机尾的刮板槽;步骤105、根据第N+1个所述刮板槽的可选推进路径和第N+1个所述刮板槽相对于第N个所述刮板槽的垂直弯曲度,确定第N+1个所述刮板槽的最优推进路径,直至得到最后一节所述刮板槽的最优推进路径;其中,N为正整数,N≥1;步骤S106、将每一段所述刮板槽的最优推进路径中,同一刀的推进路径的起点依次相连,得到所述采煤机对应刀的最优截割路径。

全文数据:

权利要求:

百度查询: 中国矿业大学(北京) 一种综采工作面的采煤机后滚筒自适应截割路径规划方法

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