申请/专利权人：北京理工大学

申请日：2020-12-25

公开（公告）日：2021-07-20

公开（公告）号：CN113138609A

主分类号：G05D1/12(20060101)

分类号：G05D1/12(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2022.07.19#授权;2021.08.06#实质审查的生效;2021.07.20#公开

摘要：本发明公开了一种反低慢小目标的多无人机协同目标搜索方法，该方法中通过将地图分割成为多个网格，并为每个网格赋予不同的评价标准，最终转换成为无人机的受力情况，其受力最大的方向即为无人机应该去搜寻的方向，其中基于全局信息，具体考虑了全局因素对无人机的吸引值，以使得无人机的最终受力情况考虑到地图整体状况，倾向于朝着未搜索的大片未知区域移动，以便于减少重复搜索路径，也能够避免出现部分未知区域无法搜索到的状况。

主权项：1.一种反低慢小目标的多无人机协同目标搜索方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：步骤1，将无人机分散布置在需要搜索的区域，在需要搜索的区域绘制虚拟的预定数量的规则网格，为每个网格赋予吸引信息值和排斥信息值；步骤2，基于每个网格内吸引信息值和排斥信息值，得到全局信息地图；步骤3，为每个无人机找到对应的最优全局吸引网格，并解算出每个无人机的最优全局吸引力的方向；步骤4，综合考虑无人机在上下左右四个方向上最优的局部选择，和全局吸引力对无人机的影响，即计算无人机受到的合力在每个方向的大小，并选择受力最大的方向作为无人机的行进搜索方向；步骤5，每个单位时间重复一次步骤2-4，直至寻找到所有目标。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京理工大学 一种反低慢小目标的多无人机协同目标搜索方法

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