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【发明授权】动目标检测方法及装置_首都师范大学;中图高科(北京)信息技术有限公司_201811062836.9 

申请/专利权人:首都师范大学;中图高科(北京)信息技术有限公司

申请日:2018-09-12

公开(公告)日:2021-07-20

公开(公告)号:CN109284707B

主分类号:G06K9/00(20060101)

分类号:G06K9/00(20060101)

优先权:

专利状态码:有效-授权

法律状态:2021.07.20#授权;2019.03.01#实质审查的生效;2019.01.29#公开

摘要:本发明涉及动目标检测技术领域,提供一种动目标检测方法及装置,所述方法包括:获取面阵图像传感器采集的第一待检测图像帧和第二待检测图像帧,其中,第一待检测图像帧和第二待检测图像帧的采集时刻是相邻的;以第一待检测图像帧为基准图像,对第二待检测图像帧进行图像配准得到配准图像,并依据配准图像得到相互重叠的第一待检测图像帧中的第一区域及配准图像中的第二区域;对第一区域及第二区域进行差分运算,确定出待检测的动目标。本发明采用推帧式成像技术获取待检测图像,通过对相邻时刻采集的图像的重叠区域进行帧差计算检测动目标,不必改变图像采集设备的姿态参数,简化了处理过程。

主权项:1.一种动目标检测方法,其特征在于,应用于安装有面阵图像传感器的图像处理设备,所述面阵图像传感器与所述图像处理设备通信连接,所述方法包括:获取所述面阵图像传感器采集的第一待检测图像帧和第二待检测图像帧,其中,所述第一待检测图像帧和所述第二待检测图像帧的采集时刻是相邻的;以所述第一待检测图像帧为基准图像,对所述第二待检测图像帧进行图像配准得到配准图像,并依据所述配准图像得到相互重叠的所述第一待检测图像帧中的第一区域及所述配准图像中的第二区域,其中,所述第一区域为所述第一待检测图像帧中与配准图像地物对应的区域,所述第二区域为所述配准图像中与第一待检测图像帧地物对应的区域,所述第一区域及所述第二区域包括一一对应的像元;将所述第一区域中的像元与所述第二区域中对应的像元做差分运算得到差分结果;当所述差分结果大于或者等于预设阈值时,对差分图像中对应的像元做标记,其中,所述差分图像中的像元与所述第一区域的像元一一对应,所述预设阈值是通过自适应阈值选取算法确定的;将所述差分图像中做标记的像元对应的区域作为待检测的动目标。

全文数据:动目标检测方法及装置技术领域本发明涉及动目标检测技术领域,具体而言,涉及一种动目标检测方法及装置。背景技术图像的动目标检测是从多幅时间序列图像中提取形态、位置或大小等有变化的运动目标。运动目标检测有利于动目标分类、跟踪和行为研究,是动态信息获取的重要手段,在公共安全和交通领域应用广泛。目前动目标检测方法通常是基于线阵推扫式成像的图像进行的,这种方法对推扫精度要求高,必须精确测量和控制图像采集设备的姿态参数从而为后期的几何校正服务,且需要拼接才能获得二维图像,处理过程复杂。发明内容本发明实施例的目的在于提供一种动目标检测方法、装置、图像处理设备及存储介质,采用推帧式成像技术获取待检测图像,通过对相邻时刻采集的图像的重叠区域进行帧差计算检测动目标,不必改变图像采集设备的姿态参数,简化了处理过程。为了实现上述目的,本发明实施例采用的技术方案如下:第一方面,本发明实施例提供了一种动目标检测方法,应用于安装有面阵图像传感器的图像处理设备,面阵图像传感器与图像处理设备通信连接,所述方法包括:获取面阵图像传感器采集的第一待检测图像帧和第二待检测图像帧,其中,第一待检测图像帧和第二待检测图像帧的采集时刻是相邻的;以第一待检测图像帧为基准图像,对第二待检测图像帧进行图像配准得到配准图像,并依据配准图像得到相互重叠的第一待检测图像帧中的第一区域及配准图像中的第二区域;对第一区域及第二区域进行差分运算,确定出待检测的动目标。第二方面,本发明实施例还提供了一种动目标检测装置,所述装置包括获取模块、配准模块和差分模块。其中,获取模块用于获取面阵图像传感器采集的第一待检测图像帧和第二待检测图像帧,其中,第一待检测图像帧和第二待检测图像帧的采集时刻是相邻的;配准模块用于以第一待检测图像帧为基准图像,对第二待检测图像帧进行图像配准得到配准图像,依据配准图像得到相互重叠的第一待检测图像帧中的第一区域及配准图像中的第二区域,差分模块用于对第一区域及第二区域进行差分运算,确定出待检测的动目标。相对现有技术,本发明实施例提供的一种动目标检测方法及装置,首先,面阵图像传感器采集待检测图像帧;然后,图像处理设备从面阵图像传感器获取采集时刻相邻的第一待检测图像帧及第二待检测图像帧;接下来,以第一待检测图像帧为基准图像,对第二待检测图像帧进行图像配准得到配准图像,并依据该配准图像得到第一待检测图像帧及配准图像中相互重叠的第一区域及第二区域;最后,对第一区域及第二区域进行差分运算,确定出待检测的动目标。与现有技术相比,本发明实施例采用推帧式成像技术获取待检测图像,通过对相邻时刻采集的图像的重叠区域进行帧差计算检测动目标,不必改变图像采集设备的姿态参数,简化了处理过程。为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂,下文特举实施例,并配合所附附图,作详细说明如下。附图说明为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案,下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍,应当理解,以下附图仅示出了本发明的某些实施例,因此不应被看作是对范围的限定,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1示出了本发明实施例提供的图像处理设备的方框示意图。图2示出了本发明实施例提供的动目标检测方法流程图。图3为图2示出的步骤S102的子步骤流程图。图4为图2示出的步骤S103的子步骤流程图。图5示出了本发明实施例提供的动目标检测装置的方框示意图。图6为图5示出的配准模块的单元方框示意图。图标:100-图像处理设备;101-存储器;102-通信接口;103-处理器;104-总线;200-动目标检测装置;201-获取模块;202-配准模块;2021-特征提取单元;2022-特征匹配单元;2023-配准图像生成单元;2024-重叠区域确定单元;203-差分模块;204-计算模块。具体实施方式下面将结合本发明实施例中附图,对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例,而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此,以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围,而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例,本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例,都属于本发明保护的范围。应注意到:相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项,因此,一旦某一项在一个附图中被定义,则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时,在本发明的描述中,术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述,而不能理解为指示或暗示相对重要性。请参照图1,图1示出了本发明实施例提供的图像处理设备100的方框示意图。图像处理设备100可以是,但不限于,主机、虚拟机、实体服务器、实体服务器上的虚拟机等能提供与所述服务器或者虚拟机有相同功能的实体或者虚拟的服务端。图像处理设备100的操作系统可以是,但不限于,Windows系统、Linux系统等。所述图像处理设备100包括存储器101、通信接口102、处理器103和总线104,所述存储器101、通信接口102和处理器103通过总线104连接,处理器103用于执行存储器101中存储的可执行模块,例如计算机程序。其中,存储器101可能包含高速随机存取存储器RAM:RandomAccessMemory,也可能还包括非不稳定的存储器non-volatilememory,例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口102可以是有线或者无线实现该图像处理设备100与至少一个其他图像处理设备100、以及外部存储设备之间的通信连接。总线104可以是ISA总线、PCI总线或EISA总线等。图1中仅用一个双向箭头表示,但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。其中,存储器101用于存储程序,例如图5所示的动目标检测装置200。该动目标检测装置200包括至少一个可以软件或固件firmware的形式存储于所述存储器101中或固化在所述图像处理设备100的操作系统operatingsystem,OS中的软件功能模块。所述处理器103在接收到执行指令后,执行所述程序以实现本发明上述实施例揭示的动目标检测方法。第一实施例请参照图2,图2示出了本发明实施例提供的动目标检测方法流程图。处理方法包括以下步骤:步骤S101,获取面阵图像传感器采集的第一待检测图像帧和第二待检测图像帧,其中,第一待检测图像帧和第二待检测图像帧的采集时刻是相邻的。在本发明实施例中,面阵图像传感器采用推帧式成像方式对图像进行采集,在不同时刻,面阵图像传感器对目标区域进行推帧式成像得到该时刻的图像帧,相邻两个时刻采集两个图像帧的重叠区域的大小和待检测目标运动位移足以进行动目标检测,因此,在本发明实施例中,主要利用采集时刻相邻的两个图像帧的重叠部分进行动目标检测。步骤S102,以第一待检测图像帧为基准图像,对第二待检测图像帧进行图像配准得到配准图像,并依据配准图像得到相互重叠的第一待检测图像帧中的第一区域及配准图像中的第二区域。在本发明实施例中,第一待检测图像帧和第二待检测图像帧的采集时间只要是相邻的即可,第一待检测图像帧的采集时间可以早于第二待检测图像帧,也可以晚于第二待检测图像帧。相邻两个时刻采集的两个图像帧中的任意一个图像帧均可以作为基准图像,本发明实施例中将作为基准图像的图像帧作为第一待检测图像帧,将另一个需要图像配准的图像帧作为第二待检测图像帧,以第一待检测图像帧为基准图像,对第二待检测图像帧进行图像配准的过程就是找到使得第一待检测图像帧和第二待检测图像帧匹配度最高的坐标变换参数。配准图像是根据坐标变换参数、将第二待检测图像转换成与第一待检测图像帧具有相同坐标系的图像,也就是说,配准图像与第一待检测图像帧具有相同的坐标系,在坐标系相同的情况下,确定出配准图像与第一待检测图像帧中相互重叠的区域,具体过程可以是:首先,分别提取出第一待检测图像帧和第二待检测图像帧的特征点;其次,对第一待检测图像帧和第二待检测图像帧的特征点进行特征匹配,得到第一待检测图像帧与第二待检测图像帧之间的坐标变换参数;然后,根据坐标变换参数得到第二待检测图像帧在第一待检测图像帧的坐标系中的配准图像;最后,确定出第一待检测图像帧和配准图像中相互重叠的区域。请参照图3,步骤S102的还可以包括以下子步骤:子步骤S1021,提取第一待检测图像帧的第一特征点及第二待检测图像帧的第二特征点。在本发明实施例中,第一特征点可以是表征第一待检测图像帧具有特定奇异性的像素点,第二特征点可以是表征第二待检测图像帧具有特定奇异性的像素点,进行图像配准时采用的特征点可以、但不限于是harris、surf、sift等特征点。子步骤S1022,对第一特征点及第二特征点进行特征匹配得到第一待检测图像帧与第二待检测图像帧之间的坐标变换参数。在本发明实施例中,特征匹配的过程是采用特征匹配算法对第一特征点及第二特征点之间的相似性进行度量、剔除掉错误匹配后选择能最佳拟合第一待检测图像帧和第二待检测图像帧之间变化的坐标变换参数的过程,坐标变换参数表征第一待检测图像帧和第二待检测图像帧之间的坐标变换关系,即通过坐标变换参数可以得出与第二特征点对应的第一特征点,例如,图像A为第一待检测图像帧,将图像A右移了2个像素、再向上移了3个像素、又顺时针旋转了60度,此时,得到的图像B,如果将图像B作为待图像配准的第二待检测图像帧,对图像B进行配准的过程就是确定2、3、60这三个坐标变换参数的过程,根据这三个坐标变换参数,可以得到图像B中的任何一个像素点对应图像A中的像素点。在本发明实施例中,进行特征匹配的算法可以、但不限于是flann算法、freak算法等。子步骤S1023,以第一待检测图像帧为基准图像,依据坐标变换参数生成第二待检测图像帧在第一待检测图像帧的坐标系中的配准图像。在本发明实施例中,配准图像是依据坐标变换参数得到的与第一待检测图像帧的坐标系相同的图像,经过图像配准得到的配准图像虽然与第二待检测图像帧尺寸相同,但是发生了平移、旋转等变换,在生成配准图像时,与第一特征点无匹配的对应的区域就会以0值填充,0值填充的区域反映在配准图像中就是黑色区域,因此,黑色区域可以认为是第一待检测图像帧与配准图像不重叠的区域。子步骤S1024,将第一待检测图像帧中与配准图像地物对应的区域作为第一区域,将配准图像中与第一待检测图像帧地物对应的区域作为第二区域。本发明实例中,第一区域是以配准图像地物为基准,将配准图像地物映射至第一待检测图像帧中的区域,也即是第一待检测图像帧中与配准图像重叠的区域,第二区域是以第一待检测图像帧地物为基准,将第一待检测图像帧地物映射至配准图像中的区域,也即是配准图像中与第一待检测图像帧重叠的区域,将配准图像中黑色区域裁剪掉就可以得到第二区域,将第一待检测图像帧中与第二区域对应的部分取出来就是第一区域。步骤S103,对第一区域及第二区域进行差分运算,确定出待检测的动目标。在本发明实施例中,第一区域和第二区域包括一一对应的多个像元,对第一区域及第二区域进行差分运算就是将第一区域中的像元与第二区域中对应的像元做差分,得到差分结果,根据差分结果和预设阈值生成差分图像,从差分图像中确定待检测的动目标。请参照图4,步骤S103的还可以包括以下子步骤:子步骤S1031,将第一区域中的像元与第二区域中对应的像元做差分运算得到差分结果。在本发明实施例中,差分运算是将第一区域中的像元与第二区域中对应的像元相减,差分结果是二者相减得到的绝对值。子步骤S1032,当差分结果大于或者等于预设阈值时,对差分图像中对应的像元做标记,其中,差分图像中的像元与第一区域的像元一一对应。在本发明实施例中,差分图像是依据差分运算的公式得到的,差分图像中的像元与第一区域中的像元一一对应,由于第一区域中的像元与第二区域中的像元一一对应,因此,差分图像中的像元与第二区域中的像元也是一一对应的,差分运算的公式可以是:其中,Dx,y为差分图像中坐标点x,y的像元值,fNx,y为第一区域中坐标点x,y的像元值,fN+1x,y为第二区域中坐标点x,y的像元值,Ta为预设阈值。预设阈值对动目标的检测有很大影响,预设阈值选取过大会丢失一部分动目标造成漏检,预设阈值选取过小会检测出大量非动目标,从而降低检测准确度,预设阈值也可以通过自适应阈值选取算法确定,以得到最适合待检测的图像帧的预设阈值,达到尽量减少漏检的同时,又能获得较高的检测准确度的效果。当差分结果大于或等于预设阈值时,对差分图像中对应的像元做标志可以是将对应的像元的值设置为1,当差分结果小于预设阈值时,将差分图像中对应的像元的值设置为0,因此,根据差分公式得到的差分图像是二值图。子步骤S1033,将差分图像中做标记的像元对应的区域作为待检测的动目标。在本发明实施例中,差分图像中做标记的像元也即是差分结果大于或者等于预设阈值的像元,也即是像元值为1的像元,待检测的动目标指像元值为1的像元对应的区域。在本发明实施例中,在确定出待检测的动目标后,还可以通过动目标的在第一区域及第二区域中的位置及对应的采集时间估算出待检测的动目标的运动参数,从而估计出待检测的动目标的大概的运动轨迹,因此,本发明实施例还包括步骤S104。步骤S104,依据待检测的动目标在第一区域及第二区域中的位置计算待检测的动目标的运动参数。在本发明实施例中,运动参数可以是运动速度、运动方向等运动信息,确定出待检测的动目标后,可以首先依据待检测的动目标在差分图像中的位置,得到待检测的动目标分别在第一区域及第二区域中对应的位置,然后,计算待检测的动目标在第一区域对应的位置与第二区域对应的位置之间的位移变化,最后,依据第一区域对应的采集时间、第二区域对应的采集时间及位移变化计算出待检测的动目标的运动速度、运动方向等运动参数,其中,第一区域对应的采集时间为第一待检测图像帧的采集时间,第二区域对应的采集时间为第二待检测图像帧的采集时间。需要说明的是,同一个差分图像中待检测的动目标也可以是多个,当同一个差分图像中有多个待检测的动目标时,首先依据差分图像中每个待检测的动目标的位置,得到待检测的动目标分别在第一区域及第二区域中对应的位置,依据待检测的动目标的面积、形状等特征信息将第一区域中多个待检测的动目标与第二区域中多个待检测的动目标进行匹配,从而确定同一个动目标在第一区域及第二区域中对应的位置,然后再依据步骤S104的方法计算待检测的动目标的运动参数。在本发明实施例中,采用推帧式成像技术获取待检测图像,通过对相邻时刻采集的图像的重叠区域进行帧差计算检测动目标,与现有技术相比,具有以下有益效果:第一,由于是基于推帧式成像技术获取的待检测图像,因此,不必改变图像采集设备的姿态参数,简化了处理过程。第二,由于只需要针对待检测图像帧的重叠区域进行帧差法处理,因此,实现过程简单,且虚警率低。第三,动目标检测结果可以以二值图的形式呈现,因此,减小了传输检测结果数据带来传输压力。第二实施例请参照图5,图5示出了本发明实施例提供的动目标检测装置200的方框示意图。动目标检测装置200应用于图像处理设备100,其包括获取模块201;配准模块202;差分模块203;计算模块204。获取模块201,用于获取面阵图像传感器采集的第一待检测图像帧和第二待检测图像帧,其中,第一待检测图像帧和第二待检测图像帧的采集时刻是相邻的。在本发明实施例中,获取模块201用于执行步骤S101。配准模块202,用于以第一待检测图像帧为基准图像,对第二待检测图像帧进行图像配准得到配准图像,依据配准图像得到相互重叠的第一待检测图像帧中的第一区域及配准图像中的第二区域。在本发明实施例中,配准模块202用于执行步骤S102及其子步骤S1021-S1024。请参照图6,图6为图5示出动目标检测装置200中的配准模块202的方框示意图。配准模块202包括特征提取单元2021、特征匹配单元2022、配准图像生成单元2023及重叠区域确定单元2024。特征提取单元2021,用于提取第一待检测图像帧的第一特征点及第二待检测图像帧的第二特征点。在本发明实施例中,特征提取单元2021用于执行子步骤S1021。特征匹配单元2022,用于对第一特征点及第二特征点进行特征匹配得到第一待检测图像帧与第二待检测图像帧之间的坐标变换参数。在本发明实施例中,特征匹配单元2022用于执行子步骤S1022。配准图像生成单元2023,用于以第一待检测图像帧为基准图像,依据坐标变换参数生成第二待检测图像帧在第一待检测图像帧的坐标系中的配准图像。在本发明实施例中,配准图像生成单元2023用于执行子步骤S1023。重叠区域确定单元2024,用于将第一待检测图像帧中与配准图像地物对应的区域作为第一区域,将配准图像中与第一待检测图像帧地物对应的区域作为第二区域。在本发明实施例中,重叠区域确定单元2024用于执行子步骤S1024。差分模块203,用于对第一区域及第二区域进行差分运算,确定出待检测的动目标。在本发明实施例中,差分模块203用于执行步骤S103。在本发明实施例中,差分模块203具体用于:将第一区域中的像元与第二区域中对应的像元做差分运算得到差分结果;当差分结果大于或者预设阈值时,对差分图像中对应的像元做标记;将差分图像中做标记的像元对应的区域作为待检测的动目标。计算模块204,用于依据待检测的动目标在第一区域及第二区域中所处的位置计算待检测的动目标的运动参数。在本发明实施例中,计算模块204用于执行步骤S104。综上所述,本发明提供的一种动目标检测方法及装置,所述方法应用于安装有面阵图像传感器的图像处理设备,面阵图像传感器与图像处理设备通信连接,所述方法包括:获取面阵图像传感器采集的第一待检测图像帧和第二待检测图像帧,其中,第一待检测图像帧和第二待检测图像帧的采集时刻是相邻的;以第一待检测图像帧为基准图像,对第二待检测图像帧进行图像配准得到配准图像,并依据配准图像得到相互重叠的第一待检测图像帧中的第一区域及配准图像中的第二区域;对第一区域及第二区域进行差分运算,确定出待检测的动目标。与现有技术相比,本发明实施例采用推帧式成像技术获取待检测图像,通过对相邻时刻采集的图像的重叠区域进行帧差计算检测动目标,不必改变图像采集设备的姿态参数,简化了处理过程。在本申请所提供的几个实施例中,应该理解到,所揭露的装置和方法,也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的,例如,附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上,流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分,所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意,在有些作为替换的实现方式中,方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如,两个连续的方框实际上可以基本并行地执行,它们有时也可以按相反的顺序执行,这依所涉及的功能而定。也要注意的是,框图和或流程图中的每个方框、以及框图和或流程图中的方框的组合,可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现,或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。另外,在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分,也可以是各个模块单独存在,也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时,可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解,本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来,该计算机软件产品存储在一个存储介质中,包括若干指令用以使得一台计算机设备可以是个人计算机,服务器,或者网络设备等执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括:U盘、移动硬盘、只读存储器ROM,Read-OnlyMemory、随机存取存储器RAM,RandomAccessMemory、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。需要说明的是,在本文中,诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来,而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且,术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含,从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素,而且还包括没有明确列出的其他要素,或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下,由语句“包括一个……”限定的要素,并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。以上所述仅为本发明的优选实施例而已,并不用于限制本发明,对于本领域的技术人员来说,本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内,所作的任何修改、等同替换、改进等,均应包含在本发明的保护范围之内。应注意到:相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项,因此,一旦某一项在一个附图中被定义,则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

权利要求:1.一种动目标检测方法,其特征在于,应用于安装有面阵图像传感器的图像处理设备,所述面阵图像传感器与所述图像处理设备通信连接,所述方法包括:获取所述面阵图像传感器采集的第一待检测图像帧和第二待检测图像帧,其中,所述第一待检测图像帧和所述第二待检测图像帧的采集时刻是相邻的;以所述第一待检测图像帧为基准图像,对所述第二待检测图像帧进行图像配准得到配准图像,并依据所述配准图像得到相互重叠的所述第一待检测图像帧中的第一区域及所述配准图像中的第二区域;对所述第一区域及所述第二区域进行差分运算,确定出待检测的动目标。2.如权利要求1所述的动目标检测方法,其特征在于,所述以所述第一待检测图像帧为基准图像,对所述第二待检测图像帧进行图像配准得到配准图像的步骤,包括:提取所述第一待检测图像帧的第一特征点及所述第二待检测图像帧的第二特征点;对所述第一特征点及所述第二特征点进行特征匹配得到所述第一待检测图像帧与所述第二待检测图像帧之间的坐标变换参数;以所述第一待检测图像帧为基准图像,依据所述坐标变换参数生成所述第二待检测图像帧在所述第一待检测图像帧的坐标系中的配准图像。3.如权利要求2所述的动目标检测方法,其特征在于,所述依据所述配准图像得到相互重叠的所述第一待检测图像帧中的第一区域及所述配准图像中的第二区域的步骤,包括:将所述第一待检测图像帧中与配准图像地物对应的区域作为第一区域,将所述配准图像中与第一待检测图像帧地物对应的区域作为第二区域。4.如权利要求1所述的动目标检测方法,其特征在于,所述第一区域及所述第二区域包括一一对应的像元,所述对所述第一区域及所述第二区域进行差分运算,确定出待检测的动目标的步骤,包括:将所述第一区域中的像元与所述第二区域中对应的像元做差分运算得到差分结果;当所述差分结果大于或者等于预设阈值时,对差分图像中对应的像元做标记,其中,所述差分图像中的像元与所述第一区域的像元一一对应;将所述差分图像中做标记的像元对应的区域作为待检测的动目标。5.如权利要求1所述的动目标检测方法,其特征在于,所述方法还包括:依据所述待检测的动目标在所述第一区域及第二区域中的位置计算所述待检测的动目标的运动参数。6.一种动目标检测装置,其特征在于,应用于安装有面阵图像传感器的图像处理设备,所述面阵图像传感器与所述图像处理设备通信连接,所述装置包括:获取模块,用于获取所述面阵图像传感器采集的第一待检测图像帧和第二待检测图像帧,其中,所述第一待检测图像帧和所述第二待检测图像帧的采集时刻是相邻的;配准模块,用于以所述第一待检测图像帧为基准图像,对所述第二待检测图像帧进行图像配准得到配准图像,依据所述配准图像得到相互重叠的所述第一待检测图像帧中的第一区域及所述配准图像中的第二区域;差分模块,用于对所述第一区域及所述第二区域进行差分运算,确定出待检测的动目标。7.如权利要求6所述的动目标检测装置,其特征在于,所述配准模块包括:特征提取单元,用于提取所述第一待检测图像帧的第一特征点及所述第二待检测图像帧的第二特征点;特征匹配单元,用于对所述第一特征点及所述第二特征点进行特征匹配得到所述第一待检测图像帧与所述第二待检测图像帧之间的坐标变换参数;配准图像生成单元,用于以所述第一待检测图像帧为基准图像,依据所述坐标变换参数生成所述第二待检测图像帧在所述第一待检测图像帧的坐标系中的配准图像。8.如权利要求7所述的动目标检测装置,其特征在于,所述配准模块还包括:重叠区域确定单元,用于将所述第一待检测图像帧中与配准图像地物对应的区域作为第一区域,将所述配准图像中与第一待检测图像帧地物对应的区域作为第二区域。9.如权利要求6所述的动目标检测装置,其特征在于,所述第一区域及所述第二区域包括一一对应的像元,所述差分模块具体用于:将所述第一区域中的像元与所述第二区域中对应的像元做差分运算得到差分结果;当所述差分结果大于或者预设阈值时,对差分图像中对应的像元做标记,其中,所述差分图像中的像元与所述第一区域的像元一一对应;将所述差分图像中做标记的像元对应的区域作为待检测的动目标。10.如权利要求6所述的动目标检测装置,其特征在于,所述装置还包括:计算模块,用于依据所述待检测的动目标在所述第一区域及第二区域中的位置计算所述待检测的动目标的运动参数。

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