【发明授权】运动控制部件、运动控制方法、机器人及运动控制系统_深圳镁伽科技有限公司_201910431444.3 

申请/专利权人:深圳镁伽科技有限公司

申请日:2019-05-22

公开(公告)日:2021-07-20

公开(公告)号:CN110253565B

主分类号:B25J9/16(20060101)

分类号:B25J9/16(20060101)

优先权:

专利状态码:有效-授权

法律状态:2021.07.20#授权;2021.04.02#著录事项变更;2019.12.31#专利申请权的转移;2019.10.22#实质审查的生效;2019.09.20#公开

摘要:本发明实施例提供运动控制部件、运动控制方法、机器人及运动控制系统。运动控制部件用于控制运动部件运动,运动控制部件包括相互连接的控制部和驱控部,控制部用于响应于触发指令的接收,将波表数据输出至驱控部,其中,波表数据通过对用于控制运动部件实施当前运动的运动参数序列进行解算获得;驱控部用于基于波表数据驱动运动部件实施当前运动;其中,控制部还用于在运动部件完成当前运动时,将用于指示当前运动完成的反馈信息输出至预定设备或部件,以由预定设备或部件启动下一控制任务和或提示用户当前控制任务完成,其中,控制任务是关于控制任一运动部件实施一次运动的任务。有助于提升用户体验,在一定情况下有助于提高运动控制同步性。

主权项:1.一种运动控制部件,所述运动控制部件用于控制运动部件运动,所述运动控制部件包括相互连接的控制部和驱控部,其特征在于,所述控制部用于响应于触发指令的接收,将波表数据输出至所述驱控部,其中,所述波表数据通过对用于控制所述运动部件实施当前运动的运动参数序列进行解算获得,其中,所述触发指令包括时间指示信息,所述时间指示信息是具体时间信息或触发发送信息,所述具体时间信息是关于将所述波表数据输出至所述驱控部的具体时间的信息,所述触发发送信息是用于指示在当前时刻、或在当前时刻之后的预设时段内、或在当前时刻之后经过预设时段时将所述波表数据输出至所述驱控部的信息;所述驱控部用于基于所述波表数据驱动所述运动部件实施所述当前运动;其中,所述控制部还用于在所述运动部件完成所述当前运动时,将用于指示所述当前运动完成的反馈信息输出至预定设备或部件,以由所述预定设备或部件启动下一控制任务和或提示用户当前控制任务完成,其中,所述控制任务是关于控制任一运动部件实施一次运动的任务。

全文数据:运动控制部件、运动控制方法、机器人及运动控制系统技术领域本发明涉及机器人技术领域,更具体地涉及一种运动控制部件、一种运动控制方法、一种机器人及一种运动控制系统。背景技术目前,现有的运动控制部件在控制运动部件运动之后,并不会向其他设备或部件例如控制设备做出任何反馈,造成其他设备或部件无法获知运动控制部件控制运动部件实施当前运动的完成情况,容易导致控制过程中缺乏同步性,执行效率低下,此外也容易造成用户体验比较差。发明内容考虑到上述问题而提出了本发明。本发明提供了一种运动控制部件、一种运动控制方法、一种机器人及一种运动控制系统。根据本发明一方面,提供了一种运动控制部件,运动控制部件用于控制运动部件运动,运动控制部件包括相互连接的控制部和驱控部,控制部用于响应于触发指令的接收,将波表数据输出至驱控部,其中,波表数据通过对用于控制运动部件实施当前运动的运动参数序列进行解算获得;驱控部用于基于波表数据驱动运动部件实施当前运动;其中,控制部还用于在运动部件完成当前运动时,将用于指示当前运动完成的反馈信息输出至预定设备或部件,以由预定设备或部件启动下一控制任务和或提示用户当前控制任务完成,其中,控制任务是关于控制任一运动部件实施一次运动的任务。示例性地,控制部还用于自控制设备接收触发指令。示例性地,预定设备或部件是控制设备。示例性地,运动控制部件还包括:触发部,与控制部连接,用于基于用户操作向控制部发送触发指令。示例性地,预定设备或部件是触发部。示例性地,预定设备或部件是用于执行下一控制任务的另一运动控制部件。示例性地,控制部包括:第一存储部,用于预存波表数据;控制部具体用于响应于触发指令的接收,将第一存储部预存的波表数据输出至驱控部。示例性地,第一存储部包括第一缓冲器和第一存储器,第一缓冲器用于缓存波表数据;第一存储器与第一缓冲器连接,用于在第一缓冲器写满时,存储第一缓冲器中缓存的所有数据以使第一缓冲器清空。示例性地,控制部包括:数据接收部,用于接收运动参数序列;第二存储部,与数据接收部连接,用于存储运动参数序列;以及解算单元,与第二存储部连接,用于自第二存储部读取运动参数序列,并对运动参数序列进行解算,以获得波表数据。示例性地,第二存储部包括第二缓冲器,第二缓冲器用于缓存运动参数序列,数据接收部具体用于响应于触发指令的接收,接收运动参数序列。示例性地,第二存储部包括第二存储器,用于存储运动参数序列,第二存储器是永久性存储器,解算单元具体用于响应于触发指令的接收,对第二存储部中预存的运动参数序列进行解算,以获得波表数据。示例性地,驱控部包括:波形产生部,与控制部连接,用于基于波表数据生成对应的波形数据;以及驱动部,与波形产生部连接,用于基于波形数据驱动运动部件实施当前运动。根据本发明实施例的再一方面,还提供了一种运动控制方法,应用于运动控制部件,运动控制部件包括相互连接的控制部和驱控部,其特征在于,运动控制方法包括:利用控制部响应于触发指令的接收,将波表数据输出至驱控部,其中,波表数据通过对用于控制运动部件实施当前运动的运动参数序列进行解算获得;利用驱控部基于波表数据驱动运动部件实施当前运动;利用控制部在运动部件完成当前运动时,将用于指示当前运动完成的反馈信息输出至预定设备或部件,以由预定设备或部件提示用户当前控制任务完成和或启动下一控制任务,其中,控制任务是关于控制任一运动部件实施一次运动的任务。示例性地,在利用控制部响应于触发指令的接收,将波表数据输出至驱控部之前,运动控制方法还包括:利用控制部自控制设备接收触发指令。示例性地,预定设备或部件是控制设备。示例性地,运动控制部件还包括与控制部连接的触发部,在利用控制部响应于触发指令的接收,将波表数据输出至驱控部之前,运动控制方法还包括:利用触发部基于用户操作向控制部发送触发指令。示例性地,预定设备或部件是触发部。示例性地,预定设备或部件是用于执行下一控制任务的另一运动控制部件。示例性地,控制部包括用于预存波表数据的第一存储部,利用控制部响应于触发指令的接收,将波表数据输出至驱控部包括:利用控制部响应于触发指令的接收,将第一存储部预存的波表数据输出至驱控部。示例性地,第一存储部包括相互连接的第一缓冲器和第一存储器,在利用控制部响应于触发指令的接收,将波表数据输出至驱控部之前,运动控制方法还包括:利用第一缓冲器缓存波表数据;利用第一存储器在第一缓冲器写满时,存储第一缓冲器中缓存的所有数据以使第一缓冲器清空。示例性地,控制部包括依次连接的数据接收部、第二存储部、解算单元,在利用控制部响应于触发指令的接收,将波表数据输出至驱控部之前,运动控制方法还包括:利用数据接收部接收运动参数序列;利用第二存储部存储运动参数序列;以及利用解算单元自第二存储部读取运动参数序列,并对运动参数序列进行解算,以获得波表数据。示例性地,第二存储部包括第二缓冲器,第二缓冲器用于缓存运动参数序列,利用数据接收部接收运动参数序列包括:利用数据接收部响应于触发指令的接收,接收运动参数序列。示例性地,第二存储部包括第二存储器,用于存储运动参数序列,第二存储器是永久性存储器,利用解算单元对运动参数序列进行解算,以获得波表数据包括:利用解算单元响应于触发指令的接收,对第二存储部中预存的运动参数序列进行解算,以获得波表数据。示例性地,驱控部包括相互连接的波形产生部和驱动部,利用驱控部基于波表数据驱动运动部件实施当前运动包括:利用波形产生部基于波表数据生成对应的波形数据;以及利用驱动部基于波形数据驱动运动部件实施当前运动。根据本发明实施例的另一方面,还提供了一种机器人,所述机器人包括上述的运动控制部件。根据本发明实施例的又一方面,还提供了一种运动控制系统,所述运动控制系统包括控制设备和上述的运动控制部件,所述运动控制部件用于自所述控制设备接收运动参数序列。根据本发明实施例的运动控制部件、运动控制方法、机器人及运动控制系统,运动控制部件中的控制部可以反馈控制运动部件完成当前运动的信息,接收到反馈信息的预定设备或部件例如控制设备或另一运动控制部件可以基于反馈信息,继续执行下一控制任务或者提示用户当前控制任务完成,这样有助于提升用户体验,并且在一定情况下有助于提高运动控制的同步性,减少运动控制的等待时间。上述说明仅是本发明技术方案的概述,为了能够更清楚了解本发明的技术手段,而可依照说明书的内容予以实施,并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂,以下特举本发明的具体实施方式。附图说明通过结合附图对本发明实施例进行更详细的描述,本发明的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本发明实施例的进一步理解,并且构成说明书的一部分,与本发明实施例一起用于解释本发明,并不构成对本发明的限制。在附图中,相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。图1示出了现有技术的运动控制系统的示意性框图;图2示出了根据本发明一个实施例的运动控制部件的示意性框图;图3示出了根据本发明另一个实施例的运动控制部件的示意性框图;图4示出了根据本发明一个实施例的运动控制方法的示意性流程图;图5示出了根据本发明一个实施例的运动控制系统的示意性框图。具体实施方式为了使得本发明的目的、技术方案和优点更为明显,下面将参照附图详细描述根据本发明的示例实施例。显然,所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例,而不是本发明的全部实施例,应理解,本发明不受这里描述的示例实施例的限制。基于本发明中描述的本发明实施例,本领域技术人员在没有付出创造性劳动的情况下所得到的所有其它实施例都应落入本发明的保护范围之内。本文描述的运动控制系统可以包括控制设备和运动控制部件。控制设备是用于与运动控制部件通信,控制运动控制部件实现其对运动部件的控制功能的设备。运动控制部件是用于控制运动部件运动的设备。运动控制部件是实现运动控制的核心部件,比如机器人的运行就需要通过运动控制部件控制机器人的运动部件来带动机器人运动。本文描述的运动控制部件可以是单轴驱控器、多轴驱控器等各种类型的驱控器。本文描述的运动部件可以仅仅是电机,也可以是电机结合减速器,还可以是电机结合丝杠等。本文描述的控制设备可以是任何合适的具备数据处理能力和或指令执行能力的计算设备,其可以采用例如计算机、移动终端例如手机、平板电脑等实现。例如,控制设备可以是上位机、示教器等。示例性地,本文描述的控制设备可以通过显示器向用户提供控制界面,即人机交互界面,用户可以利用该控制界面实现对运动控制部件的管理和控制。此外,示例性地,本文描述的控制设备还可以安装有控制软件,用于实现与控制界面相关的算法功能。本文描述的机器人可以是自动执行工作的机器装置。机器人可以包括机器人本体、末端执行器或称为工具。本体可以包括多个关节,例如基座、大臂、小臂、腕等。末端执行器例如是一个可以开合的夹爪物体夹持部,也可以是其他操作工具。末端执行器由控制设备控制按照相应路线运动并完成预定的动作。具体例如,末端执行器受控制设备的操控,实现在三维的空间中运动,并且在指定的位置执行相关动作,例如抓取、释放或其他动作。本文描述的机器人可以是四轴机器人、H2型平面门架机器人等各种构型的机器人。根据本发明实施例的运动控制部件、运动控制方法和运动控制系统并不局限于对机器人的控制。例如,运动控制部件可以用于控制和驱动运动部件例如电机等,而运动部件既可以用在机器人产品上,也可以用在非机器人产品上。例如,流水线上的传输带是用许多电机实现驱控的,运动控制部件可以实现对这类电机的驱控。总之,根据本发明实施例的运动控制部件、运动控制方法和运动控制系统可以应用于任意机器人或其他具有运动部件的设备的控制领域。图1示出了现有技术的运动控制系统100的示意性框图。如图1所示,运动控制系统100包括控制设备110、控制器局域网络ControllerAreaNetwork,CAN数据线120、和用于控制运动部件140的运动控制部件130。运动控制部件130包括有控制部131、波形产生部132、驱动部133。运动控制系统100可以包含一个或多个运动控制部件130。每个运动控制部件130可以用于控制一个或多个运动部件140运动。需注意,图1仅是示例,图1所示的“运动部件1”和“运动部件N”仅用于区分不同运动控制部件所对应的运动部件,其并不包含数目信息。例如运动部件1的数目可以是一个或多个,运动部件N的数目也可以是一个或多个。所述控制设备110可以是示教器,还可以是安装有上位机软件的电脑,还可以是安装有APP的移动终端等,以实现人机交互,使得用户可以通过控制设备110配置运动参数、控制运动部件的运行状态、查看运动曲线等。所述CAN数据线120实现控制设备110和运动控制部件130之间的通信,CAN总线是一种标准总线,广泛应用于汽车电子、工业控制、运动控制等领域,CAN总线数据具有固定的格式,CAN数据线120可以是双绞线或同轴线等。所述运动控制部件130用于对控制设备110发送来的运动参数进行解算,得到实际的电机控制数据一般为PWM波,通过调整PWM波的周期和占空比等调节运动部件140的运行状态。运动控制部件130包括控制部131、波形产生部132和驱动部133。控制部131用于对运动参数进行解算,以将运动参数解算为对应的波表数据。波形产生部132是一种PWM波形发生器,例如由现场可编程门阵列FPGA芯片实现的PWM波形发生器。波形产生部132可以根据控制部131产生的波表数据生成对应的PWM波形数据。控制部131和波形产生部132也可以是一个部件,例如可由一片内嵌有ARM内核的FPGA芯片实现,该芯片既可以实现控制部131的功能、同时又可以实现波形产生部132的功能。驱动部133是运动部件140的驱动单元,可以根据波形产生部132产生的PWM波形数据驱动运动部件140运动。用户通过控制设备110配置好运动参数后,可以通过CAN数据线120发送到运动控制部件130中。运动控制部件130中的控制部131将接收到的运动参数解算为波表数据,波形产生部132则根据解算得到的波表数据生成一组PWM波形数据,而驱动部133则根据PWM波形数据驱动运动部件140运动。运动部件140具有一定的带负载能力。例如在机器人上,通常在电机的输出轴上安装减速器,然后在减速器的输出轴上安装机器人的臂结构,运动部件140包括所述电机和减速器。电机的运转带动减速器运转,进而带动机器人的臂结构运动。运动部件140的带负载能力具体受驱动部133的控制。驱动部133产生的驱动电流大小不同、那么运动部件140的带负载能力不同。上述运动控制系统100可以用于控制一个或多个机器人。如图1所示,该运动控制系统100包括多个运动控制部件130。每个运动控制部件130用于控制一个或多个运动部件140。在一个示例中,每个运动控制部件130都控制多个运动部件140,且所有运动控制部件130所控制的运动部件140的数目相同。这些运动控制部件130可以设置在一个或多个机器人上,以相应地控制这些机器人上设置的运动部件140。每个运动部件140可以驱动机器人的一个关节。例如一个四轴运动控制部件可以设置在一个四轴机器人上,以驱动该四轴机器人。四轴机器人具有四个关节,分别对应一个运动部件140。该四轴机器人工作时需要四个运动部件140在该四轴运动控制部件的控制下协同工作,以共同驱动该四轴机器人运动。在一个示例中,运动控制系统100中包括多个四轴运动控制部件。对于上述运动控制系统100来说,通常运动控制部件130控制运动部件140实施当前运动,在实施完成当前运动后并不会向其他设备或部件例如控制设备发出反馈信息。这样,造成其他设备或部件无法获知运动控制部件控制运动部件实施当前运动的完成情况,容易导致控制过程中缺乏同步性,执行效率低下,此外也容易造成用户体验比较差。为了至少部分地解决上述问题,本发明实施例提供一种运动控制部件。图2示出了根据本发明一个实施例的运动控制部件200的示意性框图。所述运动控制部件200用于控制运动部件运动。运动控制部件200可以控制一个或多个运动部件运动。为了描述清楚,可以将运动控制部件200称为第一运动控制部件,将运动控制部件200所控制的实施当前运动的运动部件称为第一运动部件。如图2所示,所述运动控制部件200包括相互连接的控制部210和驱控部220,所述控制部210用于响应于触发指令的接收,将波表数据输出至所述驱控部220,其中,所述波表数据通过对用于控制运动部件实施当前运动的运动参数序列进行解算获得;所述驱控部220用于基于所述波表数据驱动运动部件实施所述当前运动;其中,所述控制部210还用于在所述运动部件完成所述当前运动时,将用于指示所述当前运动完成的反馈信息输出至预定设备或部件,以由预定设备或部件启动下一控制任务和或提示用户当前控制任务完成,其中,控制任务是关于控制任一运动部件实施一次运动的任务。控制部210可以具有与上文描述的控制部131类似的解算功能。此外,控制部210还可以接收触发指令,并基于触发指令输出波表数据。触发指令的内容及其来源可以参考下文描述。此外,控制部210还可以输出用于指示当前运动完成的反馈信息。反馈信息的内容及其输出方向可以参考下文描述。可选地,控制部210还可以包括用于预存波表数据的存储部等附加部件。根据本发明一个实施例,驱控部220可以包括波形产生部和驱动部。波形产生部可以与控制部连接,用于基于波表数据生成对应的波形数据。驱动部可以与波形产生部连接,用于基于波形数据驱动运动部件实施当前运动。在本实施例中,驱控部220所包括的波形产生部和驱动部与图1所示的波形产生部132和驱动部133的功能、结构与工作方式类似,可以参考上文关于图1的波形产生部132和驱动部133的描述理解本实施例。驱控部220包括波形产生部和驱动部的方案仅是示例而非对发明的限制,例如,驱控部220还可以可选地包括连接在波形产生部和驱动部之间的、用于存储PWM波形数据的存储部等。下面,为了更清楚地了解本发明,将详细描述运动控制部件200的工作原理及其工作过程涉及的一些信息的含义和作用。本文所述的运动参数是用于控制运动部件运动的数据。运动参数的内容可以根据运动部件例如电机的实际构成不同而有所不同。示例性地,运动参数可以包括位置数据、速度数据和时间数据中的一项或多项。所述位置数据可以是空间直角坐标系中的坐标数据,也可以是旋转角度或其他与位置相关的数据。位置数据是空间直角坐标系中的坐标数据的情况下,运动参数可以称为LVT参数。位置数据是旋转角度的情况下,运动参数可以称为PVT参数。LVT参数可以包括空间直角坐标系中的坐标可以称为X、Y、Z和到达相应坐标点的时间可以称为T。PVT参数可以包括旋转角度可以称为P、旋转速度可以称为V、旋转时间可以称为T。本文所述的运动参数序列是由多于一条的运动参数按照顺序排列组成的队列。在控制机器人运动时,运动参数序列内的运动参数可以按照排列的顺序来执行。可以理解,用户可以利用控制设备一次编辑一条或多条运动参数,并按照顺序组成运动参数序列发送给运动控制部件200,由所述运动控制部件200的控制部210将所述运动参数序列解算为波表数据,并将波表数据输出至驱控部220,然后驱控部220基于所述波表数据驱动运动部件实施所述当前运动。根据本发明实施例,每个运动部件可以实施一次或多次运动,任意两次运动的运动量可以相同,也可以不同。例如,某一电机第一次运动旋转30°,第二次运动旋转60°。此外,每个运动部件的任意两次运动经历的时间可以相同,也可以不同。示例性地,任一运动部件的每次运动可以对应于其所在设备的一个动作。例如,电机X是用于带动机器人的大臂关节运动的电机,电机X的某一次运动可以对应于使机器人的大臂关节旋转一定角度,同时结合其他关节的动作,可以使机器人的末端执行器从A点移动到B点。每次运动,例如本文所述的当前运动,可以对应于预设条数的运动参数该预设条数的运动参数组成运动参数序列,每个运动部件的任意两次运动所对应的运动参数的条数可以相同,也可以不同。运动的执行顺序可以可选地由控制设备设定。实施时间上连续的前后两次运动例如当前运动与下次运动的运动部件可以是同一个运动部件,也可以是由同一运动控制部件控制的两个不同运动部件,还可以是由两个不同运动控制部件分别控制的两个不同运动部件。也就是说,实施下次运动的运动部件可以仍然是第一运动部件,也可以是另一运动部件,对于后一种情况,可以将实施下次运动的运动部件称为第二运动部件。第二运动部件可以由第一运动控制部件200控制,也可以由另一运动控制部件控制,对于后一种情况,可以将控制第二运动部件的运动控制部件称为第二运动控制部件。可选地,第一运动控制部件和第二运动控制部件可以由同一控制设备控制,也可以由不同控制设备控制。在一个示例中,控制部210可以实时接收控制设备发送的用于控制运动部件第一运动部件实施当前运动的运动参数序列,并实时对该运动参数序列进行解算,以获得所述波表数据。在另一个示例中,运动控制部件200可以预存运动参数序列或者波表数据,控制部210可以对预存的运动参数序列进行解算获得波表数据并将波表数据输出至驱控部220,或者直接将预存的波表数据输出至驱控部220。这些实施例将在下文详细描述。控制部210可以依赖于触发指令控制波表数据的发送。示例性地,触发指令可以包括数据信息和或时间指示信息。在触发指令仅包括时间指示信息的情况下,可以将解算获得的全部或部分波表数据或者将预存的全部或部分波表数据输出至驱控部220。所述数据信息可以是关于预计输出至驱控部220的指定数据的信息,所述指定数据是波表数据中的至少一部分数据。也就是说,数据信息可以指定需要输出到驱控部220的数据是哪些。在一个示例中,所述时间指示信息可以是具体时间信息,所述具体时间信息是关于将波表数据输出至所述驱控部220的具体时间的信息,其可以是一个时间点或从当前时刻开始计算的一个时间段。在另一个示例中,所述时间指示信息可以是触发发送信息,所述触发发送信息是用于指示在当前时刻、或在当前时刻之后的预设时段内、或在当前时刻之后经过预设时段时将波表数据输出至驱控部220的信息。所述触发发送信息不指定具体的时间点或时间段,其可以是例如一个简单的电脉冲信号。示例性地,触发指令可以包括其他类型的控制信息,例如由运动控制部件200控制的运动部件的标识信息。运动控制部件200可以驱动标识信息所指示的运动部件即第一运动部件实施当前运动。基于触发指令可以准确地控制波表数据的输出,提高运动控制的准确性。此外,这种方案给予用户较大的自由度,可以方便用户在需要时控制波表数据的输出以驱动运动部件运动。本文所述的反馈信息可以是控制部210发出的用于指示当前运动部件完成当前运动的信息。可选地,所述反馈信息可以包括与当前运动相关的运动信息,比如,包括当前运动控制部件的标识信息,具体例如当前运动控制部件的标识符。可选地,所述反馈信息可以不指定任何具体信息,比如,可以是一个简单的电脉冲信号。控制部210可以将所述反馈信息发送至预定设备或部件。示例性地,控制部210可以将所述反馈信息发送至发出触发指令的设备或部件或者用于执行下一控制任务的设备或部件。所述控制任务可以理解为任一运动控制部件控制任一运动部件实施一次运动的任务。当前控制任务与下一控制任务所涉及的运动控制部件可以相同,也可以不同。类似地,当前控制任务与下一控制任务所涉及的运动部件可以相同,也可以不同。在一个示例中,控制部210可以将反馈信息发送至发出触发指令的设备或部件,比如,所述设备或部件可以是图1中所示的控制设备110。示例性地,控制设备接收到反馈信息之后,可以经由其控制界面输出提示信息,以提示用户当前控制任务完成。示例性地,控制设备接收到反馈信息之后,可以向运动控制部件200或第二运动控制部件发送新的运动参数序列,运动控制部件200或第二运动控制部件可以对新的运动参数序列进行解算获得新的波表数据,并可以基于新的波表数据控制第一运动部件或第二运动部件实施下次运动。控制设备向运动控制部件200或第二运动控制部件发送新的运动参数序列的过程可以视为启动下一控制任务的过程。其中,关于“运动控制部件200”和“第二运动控制部件”的区分已经在上文进行说明,同样,关于“第一运动部件”和“第二运动部件”的区分也在上文进行了相应的说明。在另外一个示例中,控制部210可以将反馈信息发送至用于执行下一控制任务的另一运动控制部件即第二运动控制部件,以启动下一控制任务,即触发第二运动控制部件基于新的运动参数序列或者新的波表数据控制第二运动部件实施下次运动。与第一运动控制部件类似地,第二运动控制部件可以实时接收控制设备发送的用于控制第二运动部件实施下次运动的新的运动参数序列,也可以预存运动参数序列或者波表数据,可以参考上文关于第一运动控制部件的对应实施例的描述理解这些实施例的实现方式,不再赘述。根据本发明实施例的运动控制部件,控制部可以输出用于指示当前运动完成的反馈信息,可以及时反馈当前运动完成情况。接收到反馈信息的预定设备或部件例如控制设备或另一运动控制部件可以获知当前控制任务完成,进而可以选择继续处理下一控制任务,这样可以提高运动控制的同步性,减少运动控制的等待时间,可以有效提升用户体验。此外,接收到反馈信息的预定设备或部件还可以选择提示用户当前控制任务完成,用户可以及时获知运动控制的状态,从而可以提升用户体验。此外,用户获知运动控制的状态之后,也可以经由控制设备控制处理其他控制任务,这样同样有助于提高运动控制的同步性,减少运动控制的等待时间,并有助于进一步提升用户体验。根据本发明实施例,触发指令可以通过对运动控制部件200上的硬件部件执行操作而生成,也可以由运动控制部件200自诸如控制设备的外部设备接收获得,还可以通过其他合适的方式获得。示例性地,控制部210还可以用于自控制设备接收触发指令。控制部210可以经由上述CAN数据线或其他类型的通信装置自控制设备接收触发指令,控制部210可以依赖于触发指令控制波表数据的发送。自控制设备接收触发指令,可以便于用户通过人机交互的方式启动对运动部件的运动控制,可以提高控制的实时性和准确性。示例性地,预定设备或部件是控制设备,即控制部210可以将所述反馈信息输出至控制设备。可以理解,控制部210将反馈信息输出至控制设备,这样控制设备可以及时获取运动控制部件执行控制任务的状态,以利于下一个控制任务的处理。在一个示例中,基于接收的反馈信息,控制设备可以自动做出判断并发出与下一控制任务相关的新的控制指令,该控制指令可以包括,例如新的触发指令和或用于控制第一运动部件或第二运动部件实施下次运动的新的运动参数序列。在另一个示例中,控制设备可以不自动处理,而是输出提示信息,以由用户根据提示信息做出处理,以更好地控制运动控制部件执行下一个控制任务。例如,控制设备可以包括蜂鸣器、扬声器、闪光灯和触摸屏等中的一项或多项,提示信息可以包括蜂鸣器发出的蜂鸣信号、扬声器发出的声音信号、闪光灯发出的光信号、触摸屏显示的文字信号、触摸屏显示的图像信号等中的一项或多项。示例性地,运动控制部件还可以包括触发部,所述触发部与控制部210连接,用于基于用户操作向所述控制部210发送所述触发指令。为了更清楚地说明本发明,图3示出了根据本发明另一个实施例的运动控制部件300的示意性框图。应注意,图3所示的运动控制部件300仅是示例而非对本发明的限制,根据本发明实施例的运动控制部件300的结构和工作方式可以具有其他的替代性实现方案,而不局限于图3所示的具体示例。例如,触发部330是可选的,运动控制部件300可以不包括触发部330。参见图3,示出触发部330。触发部330可以是任意合适的能够在用户对其进行操作时发出相应信号的部件。例如,触发部330可以是按钮开关,用户推动该按钮开关时,该按钮开关可以相应地发出电信号。在这种情况下,触发指令可以可选地仅包括触发发送信息,即按钮开关发出的电信号。又例如,触发部330可以是触摸屏,用户可以通过与触摸屏交互输入触发指令。在这种情况下,触发指令可以包括数据信息和或时间指示信息,其中时间指示信息可以是具体时间信息或触发发送信息。可选地,触发部330可以仅仅用于控制波表数据的输出,也可以进一步具有其他附加功能,例如开启运动控制部件300的功能等。开启运动控制部件300是指为运动控制部件300接通电源,使得运动控制部件300中的各个部件能够开始工作。在触发部330具有开启运动控制部件300的功能的情况下,用户对触发部330执行操作,例如推动上述按钮开关,可以开启运动控制部件300并且触发波表数据输出至驱控部320。也就是说,运动控制部件300开启时,可以自动开始输出波表数据并驱动运动部件运动,这种工作方式可以进一步减少用户操作,提高工作效率。触发部330发送触发指令给控制部310,控制部310可以根据触发指令,将波表数据输出至驱控部320。触发部330可以直接或间接触发波表数据输出至驱控部320。在一个示例中,控制部310还可以包括具有存储器控制能力的处理单元未示出。触发部330可以经由有线或无线通信方式将触发指令传输至处理单元。示例性地,处理单元可以与控制部310中的第一存储部318将在下文描述连接,以控制第一存储部318的数据读取,例如控制波表数据至驱控部320的输出。在另一个示例中,控制部310中的解算单元316将在下文描述可以具有存储器控制能力。例如,触发部330可以经由有线或无线通信方式将触发指令传输至解算单元316。解算单元316可以控制第一存储部318的数据读取,例如控制波表数据至驱控部320的输出。在又一个示例中,触发部330可以与第一存储部318连接,触发部330可以本身具有存储器控制能力。触发部330可以控制第一存储部318的数据读取,例如向第一存储部318发送触发指令以控制波表数据至驱控部330的输出。在本文中,控制部310将波表数据输出至驱控部320的操作以及驱控部320基于波表数据驱动运动部件运动的操作可以视为对运动部件的运动控制操作。触发指令可以触发或说启动该运动控制操作,即,使得该运动控制操作开始执行。采用触发部330,可以使得运动控制部件300自身具有接收用户操作信息并触发对运动部件的运动控制操作的能力,这样运动控制部件300可以无需从控制设备接收触发指令,使得运动部件所在设备可以脱离控制设备离线工作。示例性地,预定设备或部件可以是触发部,即控制部可以将所述反馈信息输出至所述触发部。控制部310将反馈信息输出至触发部330。示例性地,响应于反馈信息的接收,触发部330可以向控制部310发送新的触发指令,以触发控制部310将新的波表数据输出至驱控部320,驱控部320可以基于新的波表数据驱动由运动控制部件300所控制的第一运动部件或第二运动部件实施下次运动。示例性地,触发部330还可以输出提示用户当前控制任务完成的提示信息。例如,触发部330可以包括蜂鸣器、扬声器、闪光灯和触摸屏等中的一项或多项,提示信息可以包括蜂鸣器发出的蜂鸣信号、扬声器发出的声音信号、闪光灯发出的光信号、触摸屏显示的文字信号、触摸屏显示的图像信号等中的一项或多项。基于提示信息,用户可以对触发部330进行操作,以由触发部330向控制部310发送新的触发指令。示例性地,预定设备或部件可以是用于执行下一控制任务的另一运动控制部件,即控制部可以将所述反馈信息输出至另一运动控制部件,该运动控制部件用于控制另一运动部件实施在当前运动之后的下次运动。可以理解,控制部310输出反馈信息可以表示当前控制任务已经完成,执行下一个控制任务的另一运动控制部件在接收到所述反馈信息后可以开始执行其控制任务。比如有两个运动控制部件A和B,运动控制部件A控制运动部件AR,运动控制部件B控制运动部件BR。需要在运动部件AR实施完成当前运动后才可以由运动部件BR实施下次运动。运动控制部件A的控制部在控制运动部件AR实施完成当前运动后,输出反馈信息至运动控制部件B,运动控制部件B接收到所述反馈信息后,运动控制部件B的控制部可以控制运动部件BR实施下次运动。因此,可以可选地将运动控制部件A输出的反馈信息视为运动控制部件B的触发指令。在一个实施例中,运动控制部件300还可以包括附加的通信装置未示出。该附加的通信装置可以与控制部310连接,控制部310输出的反馈信息可以先输出至该通信装置,然后再由该通信装置转发至用于执行下一控制任务的另一运动控制部件。控制部输出反馈信息至用于执行下一控制任务的另一运动控制部件,可以使得另一运动控制部件及时获取反馈信息,从而有助于实现同步控制,提高执行效率。示例性地,控制部可以包括第一存储部。所述第一存储部用于预存所述波表数据;所述控制部具体用于响应于所述触发指令的接收,将所述第一存储部预存的所述波表数据输出至所述驱控部。如图3所示,控制部310可以包括第一存储部318。第一存储部318与驱控部320连接。第一存储部318可以采用任何合适的存储介质实现。示例性地,第一存储部318可以采用非易失性存储器和或易失性存储器实现,例如,第一存储部318可以包括只读存储器ROM、可擦除可编程只读存储器EPROM、便携式紧致盘只读存储器CD-ROM、USB存储器、随机存取存储器RAM之一或者上述存储介质的任意组合。示例性地,第一存储部可以包括第一缓冲器和第一存储器。所述第一缓冲器用于缓存所述波表数据;所述第一存储器与所述第一缓冲器连接,用于在所述第一缓冲器写满时,存储所述第一缓冲器中缓存的所有数据以使所述第一缓冲器清空。如图3所示,第一存储部318可以包括第一缓冲器3182和第一存储器3184。第一存储器3184与所述第一缓冲器3182连接。第一缓冲器3182可以是任何能够缓存数据的存储器,例如静态随机存取存储器SRAM等。第一存储器3184可以是任何能够满足运动控制部件的波表数据存储需求的存储器。与第一缓冲器3182不同,第一存储器3184能够在预定时间内比较稳定地存储波表数据。在一个示例中,第一存储器3184可以是非易失性存储器,例如ROM等,这样第一存储器3184可以永久性存储波表数据,便于支持运动部件所在设备例如机器人长期离线工作。在另一个示例中,第一存储器3184也可以是易失性存储器,例如RAM等,这样第一存储器3184可以至少在运动控制部件上电期间存储波表数据,也可以支持运动部件所在设备例如机器人在一定时间内离线工作。可以理解,运动控制部件将运动参数序列解算为波表数据后,可以首先将波表数据写到缓冲器,这样可以提高写入速度,减少波表存储器的写入次数,从而可以大大提升存储效率。同时,波表存储器可以永久或在一定时间内存储波表数据,便于支持运动部件所在设备例如机器人离线工作。示例性地,控制部可以包括数据接收部、第二存储部和解算单元。所述数据接收部用于接收所述运动参数序列;所述第二存储部与所述数据接收部连接,用于存储所述运动参数序列;所述解算单元与所述第二存储部连接,用于自所述第二存储部读取所述运动参数序列,并对所述运动参数序列进行解算,以获得所述波表数据。如图3所示,控制部310可以包括数据接收部312、第二存储部314、解算单元316,数据接收部312与第二存储部314连接,解算单元316分别与第二存储部314、第一存储部318连接。可选地,数据接收部312可以经由上述CAN总线或者其他类型的通信装置自控制设备接收运动参数序列,并可以将所述运动参数序列存储在第二存储部314。解算单元316自第二存储部314读取所述运动参数序列,并对所述运动参数序列进行解算,得到波表数据。然后解算单元316可以将所述波表数据输出给上述第一存储部318进行存储。第二存储部314是可选的,数据接收部312可以不经过第二存储部314而直接将接收的运动参数序列发送给解算单元316。第二存储部314可以存储运动参数序列,这样运动控制部件可以一次接收用户通过控制设备配置的大量运动参数,可以进一步支持运动部件所在设备例如机器人离线工作。另外,这种方案也可以方便解算单元316根据需要随时获取运动参数,在无需获取运动参数时,可以存储在第二存储部314。示例性地,第二存储部包括第二缓冲器,所述第二缓冲器用于缓存所述运动参数序列,所述数据接收部具体用于响应于所述触发指令的接收,接收所述运动参数序列。具体地,数据接收部可以响应于所述触发指令的接收,自控制设备例如控制设备110接收所述运动参数序列。第二缓冲器可以是任何能够缓存数据的存储器,例如静态随机存取存储器SRAM等。如上所述,控制部可以实时接收控制设备发送的用于控制运动部件实施当前运动的运动参数序列,并实时对该运动参数序列进行解算,以获得所述波表数据。也就是说,运动控制部件可以不存储运动参数,每次需要进行运动控制时均实时接收运动参数。在这种情况下,可以可选地利用第二缓冲器对接收的运动参数进行缓冲。解算单元316可以根据自身解算能力分批读取合适数目的运动参数进行解算,采用第二缓冲器对接收的运动参数进行缓冲,可以帮助解算单元316更好地协调其解算工作。在本实施例中,数据接收部312可以可选地自控制设备接收触发指令。响应于触发指令的接收,控制部310中的各部件可以执行以下操作:数据接收部312自控制设备接收运动参数序列并将运动参数序列传输至第二存储部314,第二存储部314中的第二缓冲器缓存运动参数序列,解算单元316自第二缓冲器中读取运动参数序列进行解算以获得波表数据,随后解算单元316将波表数据输出至驱控部320。示例性地,第二存储部可以包括第二存储器,用于存储运动参数序列,第二存储器是永久性存储器,解算单元具体用于响应于触发指令的接收,对第二存储部中预存的运动参数序列进行解算,以获得波表数据。第二存储器可以是任何能够满足运动控制部件的运动参数存储需求的存储器。与第二缓冲器不同,第二存储器能够在预定时间内比较稳定地存储运动参数。在一个示例中,第二存储器可以是非易失性存储器,例如ROM等,这样第二存储器可以永久性存储运动参数,便于支持运动部件所在设备例如机器人长期离线工作。在另一个示例中,第二存储器也可以是易失性存储器,例如RAM等,这样第二存储器可以至少在运动控制部件上电期间存储运动参数,也可以支持运动部件所在设备例如机器人在一定时间内离线工作。示例性地,图3所示的驱控部320可以包括波形产生部322和驱动部324。图3中的波形产生部322、驱动部324的功能、位置与结构分别与图1所示的波形产生部132、驱动部133类似。为了简洁,在此不再赘述。下面整体描述运动控制部件300的示例性工作流程。用户可以利用控制设备一次编辑一条或多条运动参数,并按照顺序组成运动参数序列发送给运动控制部件300,运动控制部件300中的数据接收部312将接收的所述运动参数序列存储到第二存储部314。解算单元316每次自第二存储部314读取运动参数序列中的预定数目的运动参数并对读取的预定数目的运动参数进行解算,解算单元316每次解算预定数目的运动参数之后,将解算出的波表数据输出到第一缓冲器3182,在所述第一缓冲器3182写满时,第一存储器3184存储所述第一缓冲器3182中缓存的所有数据以使所述第一缓冲器3182清空。清空后的第一缓冲器3182继续缓存解算单元316解算出的波表数据,在所述第一缓冲器3182写满时,第一存储器3184再重复上述步骤存储第一缓冲器3182中缓存的所有数据。控制部310响应于触发部330发出的触发指令,将第一存储器3184中存储的波表数据输出至驱控部320的波形产生部322,波形产生部322基于波表数据生成对应的波形数据,并将所述波形数据输出至驱动部324,驱动部基于所述波形数据驱动运动部件运动。在所述运动部件完成所述当前运动时,控制部310输出用于指示所述当前运动完成的反馈信息至预定设备或部件,以由预定设备或部件启动下一控制任务和或提示用户当前控制任务完成。根据本发明实施例的再一方面,还提供了一种运动控制方法,应用于运动控制部件,所述运动控制部件用于控制运动部件运动,所述运动控制部件包括相互连接的控制部和驱控部。图4示出了根据本发明一个实施例的运动控制方法400的示意性流程图。如图4所示,运动控制方法400包括如下步骤。步骤S410,利用所述控制部响应于触发指令的接收,将波表数据输出至所述驱控部,其中,所述波表数据通过对用于控制运动部件实施当前运动的运动参数序列进行解算获得。步骤S420,利用所述驱控部基于所述波表数据驱动运动部件实施所述当前运动。步骤S430,利用所述控制部在所述运动部件完成所述当前运动时,将用于指示所述当前运动完成的反馈信息输出至预定设备或部件,以由所述预定设备或部件提示用户当前控制任务完成和或启动下一控制任务,其中,所述控制任务是关于控制任一运动部件实施一次运动的任务。根据本发明实施例的运动控制方法,运动控制部件中的控制部可以反馈控制运动部件完成当前运动的信息,接收到反馈信息的预定设备或部件例如控制设备或另一运动控制部件可以基于反馈信息,继续执行下一控制任务或者提示用户当前控制任务完成,这样有助于提升用户体验,并且在一定情况下有助于提高运动控制的同步性,减少运动控制的等待时间。示例性地,在利用控制部响应于触发指令的接收,将波表数据输出至驱控部之前,运动控制方法还包括:利用控制部自控制设备接收触发指令。示例性地,利用控制部在运动部件完成当前运动时,所述预定设备或部件是所述控制设备。示例性地,运动控制部件还包括与控制部连接的触发部,在利用所述控制部响应于触发指令的接收,将波表数据输出至所述驱控部之前,运动控制方法还包括:利用所述触发部基于用户操作向所述控制部发送所述触发指令。示例性地,所述预定设备或部件是所述触发部。示例性地,所述预定设备或部件是用于执行所述下一控制任务的另一运动控制部件。示例性地,控制部包括用于预存波表数据的第一存储部,利用控制部响应于触发指令的接收,将波表数据输出至所述驱控部包括:利用所述控制部响应于所述触发指令的接收,将所述第一存储部预存的所述波表数据输出至驱控部。示例性地,第一存储部包括相互连接的第一缓冲器和第一存储器,在利用控制部响应于触发指令的接收,将波表数据输出至所述驱控部之前,运动控制方法还包括:利用所述第一缓冲器缓存所述波表数据;利用所述第一存储器在所述第一缓冲器写满时,存储所述第一缓冲器中缓存的所有数据以使所述第一缓冲器清空。示例性地,控制部包括依次连接的数据接收部、第二存储部、解算单元,在利用控制部响应于触发指令的接收,将波表数据输出至所述驱控部之前,运动控制方法还包括:利用所述数据接收部接收运动参数序列;利用第二存储部存储所述运动参数序列;以及利用所述解算单元自所述第二存储部读取所述运动参数序列,并对所述运动参数序列进行解算,以获得所述波表数据。示例性地,第二存储部包括第二缓冲器,所述第二缓冲器用于缓存运动参数序列,利用数据接收部接收所述运动参数序列包括:利用所述数据接收部响应于触发指令的接收,接收所述运动参数序列。示例性地,第二存储部包括第二存储器,用于存储所述运动参数序列,所述第二存储器是永久性存储器,利用解算单元对运动参数序列进行解算,以获得波表数据包括:利用所述解算单元响应于触发指令的接收,对所述第二存储部中预存的所述运动参数序列进行解算,以获得所述波表数据。示例性地,驱控部包括相互连接的波形产生部和驱动部,利用所述驱控部基于波表数据驱动运动部件实施当前运动包括:利用所述波形产生部基于所述波表数据生成对应的波形数据;以及利用所述驱动部基于所述波形数据驱动所述运动部件实施所述当前运动。根据本发明实施例的另一方面,还提供了一种机器人,所述机器人包括上述的运动控制部件200或300。根据本发明实施例的又一方面,还提供了一种运动控制系统,所述运动控制系统包括控制设备和上述的运动控制部件200或300,所述运动控制部件用于自所述控制设备接收运动参数序列。为了更清楚地说明本发明,图5示出了根据本发明一个实施例的运动控制系统500的示意性框图。图5仅是运动控制系统500的一种示例,根据本发明实施例的运动控制系统的结构和工作方式可以具有其他的替代性实现方案,而不局限于图5所示的具体示例。例如,触发部536是可选的,运动控制部件530可以不包括触发部536。如图5所示,运动控制系统500可以包括控制设备510和运动控制部件530。所述运动控制部件530的结构与工作方式与以上运动控制部件300类似,可以参考上文关于运动控制部件300的描述理解运动控制部件530。可选地,运动控制系统500还可以包括CAN数据线520和或运动部件540。运动控制系统500中的控制设备510、CAN数据线520和运动部件540的功能、位置与结构分别与以上运动控制系统100中的对应部件类似。为了简洁,在此不再赘述。运动控制系统500可以包含多个运动控制部件530。每个运动控制部件530可以用于控制一个或多个运动部件540。CAN数据线520仅是示例而非对本发明的限制,可以采用其他合适的通信装置实现控制设备510和运动控制部件530之间的通信。例如,可以用无线通信装置替代CAN数据线520,该无线通信装置可以是例如蓝牙装置、红外装置等。根据本发明实施例的运动控制系统,运动控制部件中的控制部可以反馈控制运动部件完成当前运动的信息,接收到反馈信息的预定设备或部件例如控制设备或另一运动控制部件可以基于反馈信息,继续执行下一控制任务或者提示用户当前控制任务完成,这样有助于提升用户体验,并且在一定情况下有助于提高运动控制的同步性,减少运动控制的等待时间。本领域普通技术人员通过阅读上文关于运动控制部件的相关描述,可以理解上述运动控制方法、机器人和运动控制系统的具体实现方案,为了简洁,在此不再赘述。尽管这里已经参考附图描述了示例实施例,应理解上述示例实施例仅仅是示例性的,并且不意图将本发明的范围限制于此。本领域普通技术人员可以在其中进行各种改变和修改,而不偏离本发明的范围和精神。所有这些改变和修改意在被包括在所附权利要求所要求的本发明的范围之内。本领域普通技术人员可以意识到,结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤,能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行,取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能,但是这种实现不应认为超出本发明的范围。在本申请所提供的几个实施例中,应该理解到,所揭露的设备和方法,可以通过其它的方式实现。例如,以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的,例如,所述单元的划分,仅仅为一种逻辑功能划分,实际实现时可以有另外的划分方式,例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个设备,或一些特征可以忽略,或不执行。在此处所提供的说明书中,说明了大量具体细节。然而,能够理解,本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中,并未详细示出公知的方法、结构和技术,以便不模糊对本说明书的理解。类似地,应当理解,为了精简本发明并帮助理解各个发明方面中的一个或多个,在对本发明的示例性实施例的描述中,本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而,并不应将该本发明的方法解释成反映如下意图:即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说,如相应的权利要求书所反映的那样,其发明点在于可以用少于某个公开的单个实施例的所有特征的特征来解决相应的技术问题。因此,遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式,其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。本领域的技术人员可以理解,除了特征之间相互排斥之外,可以采用任何组合对本说明书包括伴随的权利要求、摘要和附图中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述,本说明书包括伴随的权利要求、摘要和附图中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。此外,本领域的技术人员能够理解,尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征,但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如,在权利要求书中,所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。本发明的各个部件实施例可以以硬件实现,或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现,或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解,可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器DSP来实现根据本发明实施例的运动控制系统中的一些模块的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的装置程序例如,计算机程序和计算机程序产品。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上,或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到,或者在载体信号上提供,或者以任何其他形式提供。应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制,并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中,不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中,这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。以上所述,仅为本发明的具体实施方式或对具体实施方式的说明,本发明的保护范围并不局限于此,任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内,可轻易想到变化或替换,都应涵盖在本发明的保护范围之内。本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

权利要求:1.一种运动控制部件,所述运动控制部件用于控制运动部件运动,所述运动控制部件包括相互连接的控制部和驱控部,其特征在于,所述控制部用于响应于触发指令的接收,将波表数据输出至所述驱控部,其中,所述波表数据通过对用于控制所述运动部件实施当前运动的运动参数序列进行解算获得;所述驱控部用于基于所述波表数据驱动所述运动部件实施所述当前运动;其中,所述控制部还用于在所述运动部件完成所述当前运动时,将用于指示所述当前运动完成的反馈信息输出至预定设备或部件,以由所述预定设备或部件启动下一控制任务和或提示用户当前控制任务完成,其中,所述控制任务是关于控制任一运动部件实施一次运动的任务。2.如权利要求1所述的运动控制部件,其特征在于,所述控制部还用于自控制设备接收所述触发指令。3.如权利要求2所述的运动控制部件,其特征在于,所述预定设备或部件是所述控制设备。4.如权利要求1所述的运动控制部件,其特征在于,所述运动控制部件还包括:触发部,与所述控制部连接,用于基于用户操作向所述控制部发送所述触发指令。5.如权利要求4所述的运动控制部件,其特征在于,所述预定设备或部件是所述触发部。6.如权利要求1、2或4所述的运动控制部件,其特征在于,所述预定设备或部件是用于执行所述下一控制任务的另一运动控制部件。7.如权利要求1至5任一项所述的运动控制部件,其特征在于,所述控制部包括:第一存储部,用于预存所述波表数据;所述控制部具体用于响应于所述触发指令的接收,将所述第一存储部预存的所述波表数据输出至所述驱控部。8.如权利要求7所述的运动控制部件,其特征在于,所述第一存储部包括第一缓冲器和第一存储器,所述第一缓冲器用于缓存所述波表数据;所述第一存储器与所述第一缓冲器连接,用于在所述第一缓冲器写满时,存储所述第一缓冲器中缓存的所有数据以使所述第一缓冲器清空。9.如权利要求1至5任一项所述的运动控制部件,其特征在于,所述控制部包括:数据接收部,用于接收所述运动参数序列;第二存储部,与所述数据接收部连接,用于存储所述运动参数序列;以及解算单元,与所述第二存储部连接,用于自所述第二存储部读取所述运动参数序列,并对所述运动参数序列进行解算,以获得所述波表数据。10.如权利要求9所述的运动控制部件,其特征在于,所述第二存储部包括第二缓冲器,所述第二缓冲器用于缓存所述运动参数序列,所述数据接收部具体用于响应于所述触发指令的接收,接收所述运动参数序列。11.如权利要求9所述的运动控制部件,其特征在于,所述第二存储部包括第二存储器,用于存储所述运动参数序列,所述第二存储器是永久性存储器,所述解算单元具体用于响应于所述触发指令的接收,对所述第二存储部中预存的所述运动参数序列进行解算,以获得所述波表数据。12.如权利要求1所述的运动控制部件,其特征在于,所述驱控部包括:波形产生部,与所述控制部连接,用于基于所述波表数据生成对应的波形数据;以及驱动部,与所述波形产生部连接,用于基于所述波形数据驱动所述运动部件实施所述当前运动。13.一种运动控制方法,应用于运动控制部件,所述运动控制部件用于控制运动部件运动,所述运动控制部件包括相互连接的控制部和驱控部,其特征在于,所述运动控制方法包括:利用所述控制部响应于触发指令的接收,将波表数据输出至所述驱控部,其中,所述波表数据通过对用于控制所述运动部件实施当前运动的运动参数序列进行解算获得;利用所述驱控部基于所述波表数据驱动所述运动部件实施所述当前运动;利用所述控制部在所述运动部件完成所述当前运动时,将用于指示所述当前运动完成的反馈信息输出至预定设备或部件,以由所述预定设备或部件提示用户当前控制任务完成和或启动下一控制任务,其中,所述控制任务是关于控制任一运动部件实施一次运动的任务。14.如权利要求13所述的运动控制方法,其特征在于,在所述利用所述控制部响应于触发指令的接收,将波表数据输出至所述驱控部之前,所述运动控制方法还包括:利用所述控制部自控制设备接收所述触发指令。15.如权利要求14所述的运动控制方法,其特征在于,所述预定设备或部件是所述控制设备。16.如权利要求13所述的运动控制方法,其特征在于,所述运动控制部件还包括与所述控制部连接的触发部,在所述利用所述控制部响应于触发指令的接收,将波表数据输出至所述驱控部之前,所述运动控制方法还包括:利用所述触发部基于用户操作向所述控制部发送所述触发指令。17.如权利要求16所述的运动控制方法,其特征在于,所述预定设备或部件是所述触发部。18.如权利要求13、14或16所述的运动控制方法,其特征在于,所述预定设备或部件是用于执行所述下一控制任务的另一运动控制部件。19.如权利要求13至17任一项所述的运动控制方法,其特征在于,所述控制部包括用于预存所述波表数据的第一存储部,所述利用所述控制部响应于触发指令的接收,将波表数据输出至所述驱控部包括:利用所述控制部响应于所述触发指令的接收,将所述第一存储部预存的所述波表数据输出至所述驱控部。20.如权利要求19所述的运动控制方法,其特征在于,所述第一存储部包括相互连接的第一缓冲器和第一存储器,在所述利用所述控制部响应于触发指令的接收,将波表数据输出至所述驱控部之前,所述运动控制方法还包括:利用所述第一缓冲器缓存所述波表数据;利用所述第一存储器在所述第一缓冲器写满时,存储所述第一缓冲器中缓存的所有数据以使所述第一缓冲器清空。21.如权利要求13至17任一项所述的运动控制方法,其特征在于,所述控制部包括依次连接的数据接收部、第二存储部、解算单元,在所述利用所述控制部响应于触发指令的接收,将波表数据输出至所述驱控部之前,所述运动控制方法还包括:利用所述数据接收部接收所述运动参数序列;利用所述第二存储部存储所述运动参数序列;以及利用所述解算单元自所述第二存储部读取所述运动参数序列,并对所述运动参数序列进行解算,以获得所述波表数据。22.如权利要求21所述的运动控制方法,其特征在于,所述第二存储部包括第二缓冲器,所述第二缓冲器用于缓存所述运动参数序列,所述利用所述数据接收部接收所述运动参数序列包括:利用所述数据接收部响应于所述触发指令的接收,接收所述运动参数序列。23.如权利要求21所述的运动控制方法,其特征在于,所述第二存储部包括第二存储器,用于存储所述运动参数序列,所述第二存储器是永久性存储器,所述利用所述解算单元对所述运动参数序列进行解算,以获得所述波表数据包括:利用所述解算单元响应于所述触发指令的接收,对所述第二存储部中预存的所述运动参数序列进行解算,以获得所述波表数据。24.如权利要求13所述的运动控制方法,其特征在于,所述驱控部包括相互连接的波形产生部和驱动部,所述利用所述驱控部基于所述波表数据驱动所述运动部件实施所述当前运动包括:利用所述波形产生部基于所述波表数据生成对应的波形数据;以及利用所述驱动部基于所述波形数据驱动所述运动部件实施所述当前运动。25.一种机器人,其特征在于,所述机器人包括如权利要求1至12任一项所述的运动控制部件。26.一种运动控制系统,其特征在于,所述运动控制系统包括控制设备和如权利要求1至12任一项所述的运动控制部件,所述运动控制部件用于自所述控制设备接收运动参数序列。

百度查询: 深圳镁伽科技有限公司 运动控制部件、运动控制方法、机器人及运动控制系统