申请/专利权人：江苏大学

申请日：2020-02-20

公开（公告）日：2021-07-20

公开（公告）号：CN111369823B

主分类号：G08G1/14(20060101)

分类号：G08G1/14(20060101);G08G1/01(20060101);H04N7/18(20060101);E04H6/42(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2021.07.20#授权;2020.07.28#实质审查的生效;2020.07.03#公开

摘要：本发明公开了一种辅助泊车装置及其辅助泊车方法，包括摄像头、雷达探测器、条形地灯、压力传感器A、压力传感器B、激光发射器、ECU。摄像头用于拍摄通道内寻找车位的车辆。雷达探测器用于探测车位内是否停有车辆。条形地灯用于指引驾驶员寻找适当的车位，并作为泊车入库的起始线，与通道的纵向方向垂直，且与车位一一对应。压力传感器A、压力传感器B分别安装于条形地灯后方左、右两侧地面下方，用于探测车辆左、右两侧前轮对地面的压力。激光发射器安装于车位左、右两侧停车线前端，沿车位两侧停车线向前发射光束。ECU接收摄像头、雷达探测器、压力传感器A、压力传感器B发送的探测信息，并作为判断依据，以辅助控制车辆完成泊车。

主权项：1.一种辅助泊车方法，其特征在于，包括如下步骤：1当车辆驶入停车场通道，寻找空车位时，摄像头拍摄车辆的影像信息，并将影像信息发送至ECU6，若ECU6根据影像信息，判定有车辆驶入通道，则决定辅助泊车装置启动；2ECU6开启雷达探测装置，雷达探测装置垂直向上发射出雷达波，并将探测信息发送至ECU6，ECU6判断各个车位有无车辆停放；3ECU6根据车辆在通道内的位置，以及各个车位的车辆停放信息，搜索最佳泊车车位，即此通道内，相距车辆当前位置最近且无其它车辆停放的车位；4根据最佳泊车车位的位置，ECU6开启与该车位相对应的条形地灯3，以及条形地灯后方的压力传感器A4、压力传感器B5；5驾驶员依据条形地灯3所在位置，驾驶车辆向条形地灯3行驶，并保持车辆的纵向中心面与条形地灯的纵向对称线重合；最终使得车辆的前保险杠位于条形地灯3上方，车辆的左、右两侧前轮分别位于压力传感器A、压力传感器B上方的地面；6压力传感器A4、压力传感器B5将车轮的压力信息发送至ECU6，若ECU6根据压力信息，判定车辆的左、右两侧前轮分别位于压力传感器A、压力传感器B上方的地面，且持续时间超过3秒时，则ECU6开启激光发射装置；7激光发射装置向前发射出红色或蓝色激光光束，红色激光光束用于提醒其它在行车辆，本车正在进行泊车，请勿靠近，以免发生碰撞事故，蓝色激光光束用于辅助本车泊车；8当驾驶员将变速杆挂入“倒挡”，随即倒车影像开启，倒车影像中，左、右两侧绿色动态倒车辅助线的曲率半径随着方向盘的转动而发生变化；驾驶员转动方向盘，直至左、右两侧绿色动态倒车辅助线分别与左、右两侧蓝色激光光束相切，或左侧绿色动态倒车辅助线与左侧蓝色激光光束相切，或右侧绿色动态倒车辅助线与右侧蓝色激光光束相切，此时即可认定车辆处于“最佳泊车状态”；9驾驶员开始倒车，在倒车过程中，驾驶员首先实时控制方向盘的转向方向与角度，始终保持车辆处于“最佳泊车状态”，此后回正方向盘，使得左、右两侧绿色动态倒车辅助线分别与左、右两侧蓝色激光光束重合，或左侧绿色动态倒车辅助线与左侧蓝色激光光束重合，或右侧绿色动态倒车辅助线与右侧蓝色激光光束重合，最终使车辆倒入最佳泊车车位中，完成泊车；10当车辆倒入最佳泊车车位中，位于最佳泊车车位中央的雷达探测装置垂直向上发射出的雷达波接触到此车辆；ECU6根据雷达探测装置的探测信号，判定最佳泊车车位已有车辆停放时，ECU6控制辅助泊车装置关闭，雷达探测装置、条形地灯3、压力传感器A4、压力传感器B5、激光发射装置随之关闭。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 江苏大学 一种辅助泊车装置及其辅助泊车方法

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