【发明公布】一种水下机器人控制系统及其控制方法_中山大学_202110424364.2 

申请/专利权人:中山大学

申请日:2021-04-20

公开(公告)日:2021-07-23

公开(公告)号:CN113156982A

主分类号:G05D1/06(20060101)

分类号:G05D1/06(20060101)

优先权:

专利状态码:在审-公开

法律状态:2021.07.23#公开

摘要:本发明实施例涉及一种水下机器人控制系统及其控制方法,包括岸基监控模块、机载通信模块、水下信息获取模块、通信接口转换模块、信息交互模块、主控制模块和执行模块。该水下机器人控制系统采用在水下信息获取模块与主控制模块之间增加通信接口转换模块和信息交互模块,实现将不同的串行接口转换为统一网口接口,经过通信接口的统一,使得水下机器人舱内主控制模块只需一根网线即可完成对水下信息获取模块数据信息的采集,使水下机器人舱内的布置空间得到了极大的优化,对于后续的维护和升级也提供了极大的便利,且降低了制作成本,解决了现有水下机器人的控制系统存在线路布置复杂、且通信接口不统一,成本高的技术问题。

主权项:1.一种水下机器人控制系统,其特征在于,包括岸基监控模块、机载通信模块、水下信息获取模块、通信接口转换模块、信息交互模块、主控制模块和执行模块;所述岸基监控模块,用于对水下机器人的运行状态进行实时监控;所述机载通信模块,用于与所述岸基监控模块进行信息交互;所述水下信息获取模块,用于获取水下机器人的数据信息并传送至所述通信接口转换模块;所述通信接口转换模块,用于与所述机载通信模块和所述水下信息获取模块连接并将串行接口转换为统一的网口接口;所述信息交互模块,用于给与所述通信接口转换模块连接的检测元件匹配唯一的IP地址;所述主控制模块,用于接收所述通信接口转换模块和所述信息交互模块传送的数据信息并根据数据信息生成控制指令传送至所述执行模块;所述执行模块,用于根据所述控制指令生成对应的PWM信号控制执行元件的运行。

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权利要求:

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