【发明授权】焊点定位方法及焊点定位装置_重庆金康动力新能源有限公司_201910207049.7 

申请/专利权人:重庆金康动力新能源有限公司

申请日:2019-03-19

公开(公告)日:2021-07-23

公开(公告)号:CN110328461B

主分类号:B23K31/00(20060101)

分类号:B23K31/00(20060101);B23K37/00(20060101);H01M50/516(20210101);H01M10/04(20060101)

优先权:

专利状态码:有效-授权

法律状态:2021.07.23#授权;2019.11.08#实质审查的生效;2019.10.15#公开

摘要:本发明涉及一种焊点定位方法及焊点定位装置。其中,焊点定位方法包括:获取待焊工件的第一图像,根据第一图像,提取待焊工件的识别信息;根据待焊工件的识别信息以及预设的对应关系,获取与识别信息对应的第二焊点坐标和第二特征点坐标;根据第一图像获取第一图像上的第一特征点坐标;根据第一特征点坐标和第二特征点坐标对第二焊点坐标进行修正得到第一焊点坐标;根据第一焊点坐标识别所述待焊工件的焊点。上述焊点定位方法,通过预先使用视觉定位机构采集待焊工件的第一图像,可获取第一图像上的焊点坐标,为后续焊接机构调节焊点坐标提供了依据。采用视觉定位机构可精确定位,提高了焊点定位的可靠性。

主权项:1.一种焊点定位方法,其特征在于,应用于焊点定位装置中的焊接机构,所述方法包括:获取待焊工件的第一图像,根据所述第一图像,提取所述待焊工件的识别信息;根据所述待焊工件的识别信息以及预设的对应关系,获取与所述识别信息对应的第二焊点坐标和第二特征点坐标,所述对应关系是视觉定位机构预先对所述待焊工件进行图像采集得到第二图像,并基于所述第二图像得到的,所述视觉定位机构与所述焊接机构连接;根据所述第一图像获取所述第一图像上的第一特征点坐标;根据所述第一特征点坐标和所述第二特征点坐标对所述第二焊点坐标进行修正得到第一焊点坐标;根据所述第一焊点坐标识别所述待焊工件的焊点。

全文数据:焊点定位方法及焊点定位装置技术领域本发明涉及焊接定位技术领域,特别是涉及焊点定位方法及焊点定位装置。背景技术新能源汽车是指采用非常规的车用燃料作为动力来源的汽车,通常新能源汽车采用锂电池为汽车供电。随着新能源汽车行业的发展,对锂电池的容量要求越大。目前大容量的锂电池由多个电池模块组成,每个电池模块包括若干个小的圆柱形电芯和固定圆柱形电芯的支架。每个圆柱形电芯的正极与正极连接在一起,负极与负极连接在一起,同时电芯的负极通过铝丝焊接到负极汇流排上并通过所述负极汇流排电连接。通常,当圆柱电芯负极与铝丝焊接时,多利用电池模块支架上的特征点进行定位。由于圆柱电芯的边沿位置与铝丝焊接时对焊点定位精度要求要高,因此通过此定位方式进行焊接对支架设计精度要求较高,支架的制造成本较高,同时定位精准度受过程装配影响较大。发明内容基于此,有必要针对传统的焊点定位方式对支架精度要求高,支架制造成本高的问题,提供一种焊点定位方法及焊点定位装置。一种焊点定位方法,包括:获取待焊工件的第一图像,根据所述第一图像,提取所述待焊工件的识别信息;根据所述待焊工件的识别信息以及预设的对应关系,获取与所述识别信息对应的第二焊点坐标和第二特征点坐标;根据所述第一图像获取所述第一图像上的第一特征点坐标;根据所述第一特征点坐标和所述第二特征点坐标对所述第二焊点坐标进行修正得到第一焊点坐标;根据所述第一焊点坐标识别所述待焊工件的焊点。上述实施例提供的焊点定位方法,通过先获取待焊工件的第二焊点坐标和第二特征点坐标,然后获取待焊工件在不同位置下的第一特征点坐标,根据第一特征点坐标与第二特征点坐标之间的关系,对第二焊点坐标进行修正,得到第一焊点坐标,第一焊点坐标即为焊接工位下的焊点坐标。因此焊接机构可根据第一焊点坐标识别焊点的位置并进行焊接。通过软件方法实现焊点的精确定位,可靠性高,避免采用支架进行定位,降低了支架的工艺精度,也降低了支架的制备成本。一种焊点定位装置,包括:焊接机构,用于获取待焊工件的第一图像,根据所述第一图像获取待焊工件的识别信息,并根据预设的对应关系和所述待焊工件的识别信息,获取与所述识别信息对应的第二焊点坐标和第二特征点坐标;根据所述第一图像获取第一特征点坐标;根据所述第一特征点坐标和所述第二特征点坐标对所述第二焊点坐标进行修正得到第一焊点坐标;根据所述第一焊点坐标识别所述待焊工件的焊点。上述焊点定位装置,通过视觉定位机构采集待焊工件的第一图像,并计算出第一图像上待焊工件的第一特征点坐标和第一焊点坐标,视觉定位机构定位精度高,因此可精确识别待焊工件上的焊点的位置,提高焊接的可靠性。视觉定位机构将第一焊点坐标和第一特征点坐标发送至焊接机构后,焊接机构首先识别在第二工位下特征点的第二特征点坐标,然后根据第一特征点坐标和第二特征点坐标的变换关系对第一焊点坐标进行坐标转换,进而可以得到第二工位下的第二焊点坐标。本实施例提供的焊点定位装置定位精度高,焊接可靠性高。避免采用定位支架进行定位,降低了定位直接的制备工艺精度,降低了制作成本。一种焊点定位系统,包括:图像采集模块,用于采集所述待焊工件的第一图像,根据所述第一图像,提取所述待焊工件的识别信息;获取模块,用于根据所述待焊工件的识别信息以及预设的对应关系,获取与所述识别信息对应的第二焊点坐标和第二特征点坐标;数据处理模块,根据所述第一图像获取第一特征点坐标;根据所述第一特征点坐标和所述第二特征点坐标对所述第二焊点坐标进行修正得到第一焊点坐标;根据所述第一焊点坐标识别所述待焊工件的焊点。一种焊点定位设备,包括存储器和处理器,所述存储器存储有计算机程序,其特征在于,所述处理器执行所述计算机程序时实现前述任一实施例的所述方法的步骤。附图说明图1为本申请的一个实施例提供的焊点定位方法流程图;图2为本申请的又一实施例提供的焊点定位方法流程图;图3为本申请的一个实施例提供的焊点定位系统模块示意图;图4为本申请的又一实施例提供的焊点定位系统模块示意图;图5为本申请的又一实施例提供的焊点定位设备的内部结构图;图6为本申请的一个实施例提供的焊点定位装置示意图。具体实施方式为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂,下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施,本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进,因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。需要说明的是,当元件被称为“设置于”另一个元件,它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件,它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的,并不表示是唯一的实施方式。除非另有定义,本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的,不是在于限制本发明。请参见图1,本申请的一个实施例提供一种焊点定位方法,包括以下步骤:S100:获取待焊工件的第一图像,根据第一图像,提取待焊工件的识别信息。本实施例中,采用焊点定位装置来进行焊点定位以及焊接。焊点定位装置包括视觉定位结构和焊接机构。其中,焊接机构采集待焊工件的的第一图像。待焊工件有多个,每个待焊工件均具有各自的识别信息,识别信息用于区分不同的待焊工件。本实施例中,识别信息具体可以是身份编码,不同的编码标识不同的待焊工件。焊接机构采集的第一图像包括电池模组的识别信息,因此,焊接机构通过扫描第一图像可提取出识别信息。S110:根据待焊工件的识别信息以及预设的对应关系,获取识别信息对应的第二焊点坐标和第二特征点坐标。具体的,对应关系指的是识别信息与第二焊点坐标、第二特征点坐标之间的对应关系。每个识别信息均对应一组第二焊点坐标和第二特征点坐标。本实施例中,待焊工件可以是电池模组,电池模组包括多个圆柱形的电芯和用于承载电芯的支架。每个电芯上均包括焊点,本实施例提供的方法用于对电芯上的焊点进行定位并将电芯通过焊点与汇流排焊接。电池模组的支架上具备特征点。在对电池模组上的焊点进行焊接之前,需要对焊点进行定位。因此,实现采用视觉定位机构采集待焊工件在第二工位上的图像,并计算出在第二工位上,待焊工件上焊点的第二焊点坐标以及特征点的第二特征点坐标。然后建立每个待焊工件的第二焊点坐标与第二特征点坐标和该待焊工件的识别信息之间的对应关系,后发送至焊接机构并存储。待焊工件由视觉定位机构处的第二工位传输至焊接机构处的第一工位时,焊接机构再采集该待焊工件的第一图像,并提取该待焊工件的识别信息。根据预存的识别信息与对应关系,获取该待焊工件在第二工位上的第二特征点坐标和第二焊点坐标。S120:根据第一图像获取第一图像上的第一特征点坐标。当待焊工件移动至焊接机构下的第一工位并采集到第一工位处的第一图像后,根据第一图像,计算该待焊工件在第一工位出的第一特征点坐标。需要说明的是,第一特征点坐标和第二特征点坐标指的是待焊工件位于不同位置处时,待焊工件上同一特征点的坐标。S130:根据第一特征点坐标和第二特征点坐标对第二焊点坐标进行修正得到第一焊点坐标。其中,第一特征点坐标位待焊工件在第一工位时获取的坐标,第二特征点坐标位待焊工件在第二工位时获取的坐标。由于待焊工件从第二工位传输到第一工位时可能发生偏移,因此第一特征点坐标和第二特征点坐标之间也存在偏移。同样的,第一工位下的第一焊点坐标和第二工位下的焊点坐标之间也存在偏移。由于第一工位下的第一特征点坐标和第一焊点坐标为同一坐标系下的坐标,第二工位下的第二特征点坐标和第二焊点坐标也为同一坐标系下的坐标,因此,在获得第一特征点坐标和第二特征点坐标后,可根据第一特征点坐标和第二特征点坐标之间的关系,对已经获取到的第二焊点坐标进行修正,也即进行坐标转换,即可得到第一工位下的第一焊点坐标。S140:根据第一焊点坐标识别待焊工件的焊点。第一焊点坐标即为进行偏移修正的焊点坐标,焊接机构根据第一焊点坐标即可识别出待焊工件上焊点的位置。上述实施例提供的焊点定位方法,通过先获取待焊工件在第二工位上的第二焊点坐标和第二特征点坐标,然后获取待焊工件在第一工位上的第一特征点坐标,根据第一特征点坐标与第二特征点坐标之间的关系,对第二焊点坐标进行修正,得到第一焊点坐标,第一焊点坐标即为焊接工位下的焊点坐标。因此焊接机构可根据第一焊点坐标识别焊点的位置并进行焊接。通过软件方法实现焊点的精确定位,可靠性高,避免采用支架进行定位,降低了支架的工艺精度,也降低了支架的制备成本。在其中一个实施例中,请参见图2,在获取待焊工件的第一图像之前还包括步骤:S200:采集待焊工件的第二图像,第二图像包括待焊工件的识别信息。具体的,本实施例通过视觉定位机构采集待焊工件的第二图像。视觉定位机构与焊接机构分别在不同的工位上,待焊工件先传输至视觉定位机构对应的第二工位,以便视觉定位机构采集第二图像。视觉定位机构根通过扫描第二图像可获取待焊工件的识别信息。S210:根据第二图像建立坐标系。视觉定位机构获取第二图像后,根据第二图像建立坐标系,以便于计算待焊工件上焊点的坐标和特征点坐标。具体的,每个待焊工件包括至少两个特征点,因此,视觉定位机构可根据第二图像上的至少两个特征点确定坐标系的方向和坐标系的原点,进而可以建立第二图像的坐标系。S220:据所述坐标系,获取第二图像上的焊点对应的第二焊点坐标,和第二图像上的特征点对应的第二特征点坐标。其中,第二图像为待焊工件的图像,因此第二图像上包括焊点和特征点。视觉定位机构根据第二图像建立坐标系后,确定计算该坐标系下特征点对应的第二特征点坐标和焊点对应的第二焊点坐标。S230:建立所述识别信息与所述第二焊点坐标、所述第二特征点坐标的对应关系。视觉定位机构获取待焊工件的识别信息和待焊工件上的第二焊点坐标、第二特征点按坐标后,将每个待焊工件的第二焊点坐标、第二特征点坐标与该待焊工件的识别信息打包,以建立识别信息和第二焊点坐标、第二特征点坐标之间的对应关系。然后将打包后的识别信息以及对应的第二焊点坐标、第二特征点坐标发送至焊接机构。其中,视觉定位机构可以与焊接机构电连接,也可与焊接机构通信连接。上述实施例提供的焊点定位方法,通过预先使用视觉定位机构采集待焊工件的第二图像,可获取第二图像上的焊点坐标,为后续焊接机构调节焊点坐标提供了依据。采用视觉定位机构可精确定位,提高了焊点定位的可靠性。在其中一个实施例中,在采集第二图像之前还包括,预先使用视觉定位机构采集待焊工件的特征区域的参考图像,建立参考基准。其中,特征区域指待焊工件上的焊点所在的区域。本实施例中,以待焊工件为圆柱形电芯为例进行说明,特征区域即为电芯的负极特征,位于电芯边缘包边的位置。焊点位于该特征区域的中心。先采集待焊工件的特征区域的参考图像,然后采集特征区域的第二图像,以参考图像为参考基准,找出第二图像中的特征区域。进一步地,在获取第二图像之后还包括根据第二图像提取第二图像上的特征区域,然后根据该特征区域获取第二图像上的焊点。具体的,首先,将参考图像与第二图像对比。第二图像中包括多个特征区域,通过对比参考图像,找出第二图像中的特征区域。当参考图像与第二图像上某一区域的相似度大于预设值,即可判断出该区域即为特征区域。找出第二图像上的特征区域后,采用视觉算法计算出特征区域的焊点的位置。例如,特征区域为两条弧度相同的平行弧线构成的区域,首先根据两条弧线拟合出一条居中的弧线,然后选取弧线中心点,该点即为特征区域的中心点。找出第二图像中的焊点后,即可建立坐标系获取焊点的坐标。在其中一个实施例中,根据第一特征点坐标和第二特征点坐标对第二焊点坐标进行修正包括:根据第一特征点坐标和第二特征点坐标计算偏移值;根据偏移值对所述第二焊点坐标进行修正以获取第一焊点坐标。具体的,本实施例中,由于第一特征点坐标和第二特征点坐标表征的是同一特征点的坐标,而第一特征点坐标和第二特征点坐标分别为不同坐标系下的点坐标,因此第一特征点坐标和第二特征点坐标存在坐标变换关系。由于第一焊点坐标与第一特征点坐标为同一坐标系下的坐标,第二特征点坐标和第二焊点坐标也为同一坐标系下的坐标,因此第一焊点坐标与第二焊点坐标之间的变换关系和第一特征点坐标与第二特征点坐标的变换关系相同,也即根据第一特征点坐标和第二特征点坐标的变换关系对第二焊点坐标进行修正,即可得到第一焊点坐标。上述实施例中,第二特征点坐标和第二焊点坐标为视觉定位机构采集到的坐标,视觉定位机构精度高,因此采集到的焊点和特征点较为精准。第一特征点为焊接机构自带的子视觉定位器采集到的,由于特征点较为明确,而子视觉定位器只需采集第一特征点坐标,因此对子视觉定位器的精度要求不高,进而可以降低子视觉定位器的成本,降低焊接机构的成本。利用坐标转换,将视觉定位机构采集到的第二焊点坐标转换为第一焊点坐标,使得焊点定位精度高,定位准确。基于同样的思路,请参见图3,本申请的又一实施例提供一种焊点定位系统,包括:图像采集模块110,用于采集待焊工件的第一图像,根据所述第一图像,提取待焊工件的识别信息。获取模块120,用于根据待焊工件的识别信息以及预设的对应关系,获取识别信息对应的第二焊点坐标、第二特征点坐标。数据处理模块130,根据第一图像获取第一特征点坐标;根据第一特征点坐标和第二特征点坐标对第二焊点坐标进行修正得到第一焊点坐标;根据第一焊点坐标识别所述待焊工件的焊点。请参见图4,在其中一个实施例中,焊点定位系统还包括视觉定位模块140,用于预先采集待焊工件的第二图像,其中,第二图像包括所述待焊工件的识别信息。视觉定位模块根据第二图像建立坐标系,并获取第二图像上的焊点对应的第二焊点坐标,和第二图像上的特征点对应的第二特征点坐标,然后建立识别信息与第二焊点坐标、第二特征点坐标的对应关系,并将该对应关系发送至所述获取模块110。关于焊点定位系统的具体限定可以参见上文中对于焊点定位方法的限定,在此不再赘述。上述焊点定位系统中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件或其组合来实现。请参见图5,本申请的又一实施例提供一种焊点定位设备,包括存储器和处理器,存储器中存储有计算机程序,该处理器执行计算机程序时实现以下步骤:获取待焊工件的第一图像,根据所述第一图像,提取所述待焊工件的识别信息。根据所述待焊工件的识别信息以及预设的对应关系,获取与所述识别信息对应的第二焊点坐标和第二特征点坐标。根据所述第一图像获取所述第一图像上的第一特征点坐标。根据所述第一特征点坐标和所述第二特征点坐标对所述第二焊点坐标进行修正得到第一焊点坐标。根据所述第一焊点坐标识别所述待焊工件的焊点。在一个实施例中,预设的对应关系包括待焊工件的识别信息与第一焊点坐标、第一特征点坐标的对应关系;则获取待焊工件的第二图像之前还包括:采集待焊工件的第一图像,其中,第一图像包括待焊工件的识别信息;根据第一图像建立坐标系;根据坐标系,获取第一图像上的焊点对应的第一焊点坐标,和第一图像上的特征点对应的第一特征点坐标;建立识别信息与第一焊点坐标、第一特征点坐标的对应关系。在一个实施例中,在采集待焊工件的第二图像之前,预先采集特征区域的参考图像。其中,特征区域值焊点所在的区域。在采集第二图像之后,对比参考图像和第二图像,当第二图像上某一区域与参考图像的相似度大于预设值,则第二图像上的该区域即为特征区域。然后采用视觉算法,计算出特征区域内的焊点的位置。在其中一个实施例中,第二图像上包括至少两个特征点。根据第二图像建立坐标系具体包括:根据至少两个特征点,确定坐标系的方法和原点,然后即可建立坐标系。建立坐标系后,即可获取该坐标系下的第二特征点坐标和第二焊点坐标。本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程,是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成,所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中,该计算机程序在执行时,可包括如上述各方法的实施例的流程。其中,本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用,均可包括非易失性和或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器ROM、可编程ROMPROM、电可编程ROMEPROM、电可擦除可编程ROMEEPROM或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器RAM或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限,RAM以多种形式可得,诸如静态RAMSRAM、动态RAMDRAM、同步DRAMSDRAM、双数据率SDRAMDDRSDRAM、增强型SDRAMESDRAM、同步链路SynchlinkDRAMSLDRAM、存储器总线Rambus直接RAMRDRAM、直接存储器总线动态RAMDRDRAM、以及存储器总线动态RAMRDRAM等。请参见图6,本申请的又一实施例提供一种焊点定位装置,包括焊接机构210。焊接机构210下方具有第一工位,第一工位用于放置待焊工件230。焊接机构210用于采集待焊工件230的第一图像,并根据第一图像获取待焊工件230的识别信息。焊接机构210预存有该识别信息的对应关系,因此可根据识别信息获取对应的第二焊点坐标和第二特征点坐标。其中,第二焊点坐标和第二特征点坐标为该待焊工件在第二工位下的坐标。然后焊接机构210根据第一图像获取待焊工件230上的特征点在第一工位的第一特征点坐标。焊接机构210根据第一特征点坐标和第二特征点坐标之间的变换关系,对第二焊点坐标进行变换,进而可以得到待焊工件230在第一工位的第一焊点坐标。请继续参见图6,在其中一个实施例中,焊点定位装置还包括视觉定位机构220。视觉定位机构220连接焊接机构210,用于预先采集待焊工件230的第二图像。其中,视觉定位机构220在第二工位采集待焊工件230的第二图像,且待焊工件230的第二图像也包括待焊工件230的识别信息。视觉定位机构220根据第二图像建立坐标系,并根据坐标系,获取第二图像上的焊点对应的第二焊点坐标和特征点对应的第二特征点坐标,再根据获取到的识别信息,建立待焊工件230的识别信息与待焊工件230上第二焊点坐标和第二特征点坐标之间的对应关系。视觉定位机构220将所述对应关系发送至所述焊接机构210。本实施例中,视觉定位机构可以是CCD相机。可以理解的是,当视觉定位机构220在第二工位采集待焊工件230的第二图像之后,待焊工件230被传输至位于焊接机构210下方的第一工位上,然后焊接机构210采集第一工位上待焊工件230的第一图像。上述实施例提供的焊点定位装置,通过视觉定位机构采集待焊工件230的第二图像,并计算出第二图像上待焊工件230的第二特征点坐标和第二焊点坐标,视觉定位机构定位精度高,因此可精确识别待焊工件230上的焊点的位置,提高焊接的可靠性。视觉定位机构将第二焊点坐标和第二特征点坐标发送至焊接机构后,焊接机构首先识别在第一工位下特征点的第一特征点坐标,然后根据第一特征点坐标和第二特征点坐标的变换关系对第二焊点坐标进行坐标转换,进而可以得到第一工位下的第一焊点坐标。本实施例提供的焊点定位装置定位精度高,焊接可靠性高。避免采用定位支架进行定位,降低了定位直接的制备工艺精度,降低了制作成本。在其中一个实施例中,焊接机构210包括子视觉定位器,用于获取待焊工件230的第一图像,并识别第一图像获取中的特征点。子视觉定位器为焊接机构210自带的,只需用于识别特征点的位置,无需识别焊点的位置。特征点较为明显,容易识别,因此对子视觉定位器的功能要求不高,进而子视觉定位器可选用功能简单的CCD相机,降低设备的成本。进一步的,子视觉定位器包括图像处理单元,用于根据采集到的第一图像获取第一图像上的第一特征点坐标。然后根据第一特征点坐标和第二特征点坐标建立坐标变换关系,再根据坐标变换关系对第二焊点坐标进行变换,即可得到第一焊点坐标。在其中一个实施例中,焊接机构210还包括控制器、驱动器和焊接头。其中,驱动器分别连接控制器和焊接头。控制器用于获取图像处理单元发送的第一焊点坐标,并根据第一焊点坐标识别待焊工件230上焊点的位置,然后控制驱动器,驱动器控制焊接头移动至对应坐标的焊点位置处进行焊接。以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合,为使描述简洁,未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述,然而,只要这些技术特征的组合不存在矛盾,都应当认为是本说明书记载的范围。以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式,其描述较为具体和详细,但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是,对于本领域的普通技术人员来说,在不脱离本发明构思的前提下,还可以做出若干变形和改进,这些都属于本发明的保护范围。因此,本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

权利要求:1.一种焊点定位方法,其特征在于,包括:获取待焊工件的第一图像,根据所述第一图像,提取所述待焊工件的识别信息;根据所述待焊工件的识别信息以及预设的对应关系,获取与所述识别信息对应的第二焊点坐标和第二特征点坐标;根据所述第一图像获取所述第一图像上的第一特征点坐标;根据所述第一特征点坐标和所述第二特征点坐标对所述第二焊点坐标进行修正得到第一焊点坐标;根据所述第一焊点坐标识别所述待焊工件的焊点。2.根据权利要求1所述的焊点定位方法,其特征在于,所述预设的对应关系包括待焊工件的识别信息与第二焊点坐标、第二特征点坐标的对应关系;所述获取所述待焊工件的第一图像之前还包括:采集所述待焊工件的第二图像,所述第二图像包括所述待焊工件的识别信息;根据所述第二图像建立坐标系;根据所述坐标系,获取所述第二图像上的焊点对应的第二焊点坐标,和所述第二图像上的特征点对应的第二特征点坐标;建立所述识别信息与所述第二焊点坐标、所述第二特征点坐标的对应关系。3.根据权利要求2所述的焊点定位方法,其特征在于,所述采集所述待焊工件的第二图像之前还包括:预先采集所述特征区域的参考图像。4.根据权利要求3所述的焊点定位方法,其特征在于,所述采集所述待焊工件的第二图像之后,还包括:根据所述第二图像和所述参考图像提取所述第二图像中的特征区域;根据所述特征区域获取所述焊点。5.根据权利要求4所述的焊点定位方法,其特征在于,所述根据所述第一二图像和所述参考图像提取所述第二图像中的特征区域包括:对比所述参考图像和所述第二图像;当所述第二图像上某一区域与所述参考图像的相似度大于预设值,则判定所述区域为特征区域。6.根据权利要求2-5中任一项所述的焊点定位方法,其特征在于,所述第二图像上包括至少两个所述特征点;所述根据所述第二图像建立坐标系包括:根据至少两个所述特征点确定坐标系的方向和所述坐标系的原点,以建立所述坐标系。7.根据权利要求4-6中任一项所述的焊点定位方法,其特征在于,所述根据所述特征区域获取所述焊点包括:根据所述特征区域,采用视觉算法计算所述特征区域的所述焊点的位置。8.根据权利要求1-7中任一项所述的焊点定位方法,其特征在于,所述根据所述第一特征点坐标和所述第二特征点坐标对所述第二焊点坐标进行修正包括:根据所述第一特征点坐标和所述第二特征点坐标计算偏移值;根据所述偏移值对所述第二焊点坐标进行修正以获取第一焊点坐标。9.一种焊点定位装置,其特征在于,包括:焊接机构,用于获取待焊工件的第一图像,根据所述第一图像获取待焊工件的识别信息,并根据预设的对应关系和所述待焊工件的识别信息,获取与所述识别信息对应的第二焊点坐标和第二特征点坐标;根据所述第一图像获取第一特征点坐标;根据所述第一特征点坐标和所述第二特征点坐标对所述第二焊点坐标进行修正得到第一焊点坐标;根据所述第一焊点坐标识别所述待焊工件的焊点。10.根据权利要求9所述的焊点定位装置,其特征在于,所述焊点定位装置还包括视觉定位机构,连接所述焊接机构,用于采集所述待焊工件的第二图像,所述第二图像包括所述待焊工件的识别信息;根据所述第二图像建立坐标系;根据所述坐标系,获取所述第二图像上的焊点对应的第二焊点坐标,和所述第二图像上的特征点对应的第二特征点坐标;建立所述识别信息与所述第二焊点坐标、所述第二特征点坐标的对应关系并发送至所述焊接机构。11.根据权利要求9或10所述的焊点定位装置,其特征在于,所述焊接机构包括子视觉定位器,所述子视觉定位器用于获取所述待焊工件的第一图像和所述第一特征点坐标。12.根据权利要求11所述的焊点定位装置,其特征在于,所述子视觉定位器包括相机。13.根据权利要求12所述的焊点定位装置,其特征在于,所述子视觉定位器包括图像处理单元,用于根据所述第一图像获取所述第一特征点坐标并根据所述第一特征点坐标和所述第二特征点坐标对所述第二焊点坐标进行修正得到所述第一焊点坐标。14.根据权利要求13所述的焊点定位装置,其特征在于,所述焊接机构还包括控制器、驱动器和焊接头;所述控制器用于获取所述第一焊点坐标,并根据所述第一焊点坐标识别所述待焊工件焊点的位置;所述驱动器连接所述控制器和所述焊接头,用于在所述控制器的作用下控制所述焊接头移动,以使所述焊接头移动到所述第一焊点坐标对应的位置处进行焊接。15.根据权利要求9-14中任一项所述的焊点定位装置,其特征在于,所述视觉系统包括CCD相机。16.一种焊点定位系统,其特征在于,包括:图像采集模块,用于采集所述待焊工件的第一图像,根据所述第一图像,提取所述待焊工件的识别信息;获取模块,用于根据所述待焊工件的识别信息以及预设的对应关系,获取与所述识别信息对应的第二焊点坐标和第二特征点坐标;数据处理模块,根据所述第一图像获取第一特征点坐标;根据所述第一特征点坐标和所述第二特征点坐标对所述第二焊点坐标进行修正得到第一焊点坐标;根据所述第一焊点坐标识别所述待焊工件的焊点。17.一种焊点定位设备,包括存储器和处理器,所述存储器存储有计算机程序,其特征在于,所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至8中任一项所述方法的步骤。

百度查询: 重庆金康动力新能源有限公司 焊点定位方法及焊点定位装置