申请/专利权人：川崎重工业株式会社

申请日：2019-12-27

公开（公告）日：2021-09-17

公开（公告）号：CN113412178A

主分类号：B25J13/00(20060101)

分类号：B25J13/00(20060101);B25J13/02(20060101);B25J13/04(20060101)

优先权：["20181227 JP 2018-245481"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.07.21#授权;2021.10.08#实质审查的生效;2021.09.17#公开

摘要：机器人控制装置15包括校正工作学习完成模型构建部43。校正工作学习完成模型构建部43通过学习使用者以干预为了进行一系列工作的机器人手臂10的暂定动作的方式进行校正操作时的校正工作数据来构建校正工作学习完成模型44。该校正工作数据是将机器人手臂10进行动作时的该机器人手臂10及其周遭的状态作为输入数据，且将使用者根据该输入数据的校正操作或机器人手臂10的通过该校正操作的校正操作量作为输出数据。

主权项：1.一种机器人控制装置，是在将人为操作机器人进行一系列工作时的该机器人及其周遭的状态作为输入数据，且将人为根据该输入数据的操作或该机器人的通过该操作的动作作为输出数据时，基于利用机器学习从所述输入数据估计得出所述输出数据的结果来控制机器人，其特征在于包括：暂定动作信息输出部，其输出暂定动作信息，该暂定动作信息用于使所述机器人暂定动作以使所述机器人进行所述一系列的工作；暂定控制部，其基于所述暂定动作信息进行控制，从而使所述机器人进行所述一系列的工作，并且以干预该机器人的暂定动作的方式人为进行校正操作；校正工作数据收集部，其用于收集校正工作数据，该校正工作数据，是将以通过所述暂定控制部干预所述机器人的暂定动作的方式人为进行校正操作时的该机器人及其周遭的状态作为输入数据，且将显示人为根据该输入数据的校正操作或该机器人的通过该校正操作的校正动作的数据作为输出数据；学习完成模型构建部，其通过学习所述校正工作数据来构建学习完成模型；和校正后控制部，其基于所述暂定动作信息控制所述机器人，并且在将该机器人及其周遭的状态作为所述输入数据输入至所述学习完成模型时将所述学习完成模型输出的所述输出数据应用于该机器人的控制。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 川崎重工业株式会社 机器人控制装置、机器人系统以及机器人控制方法

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