申请/专利权人：苏州塔可新地机器人有限公司

申请日：2021-06-10

公开（公告）日：2021-09-17

公开（公告）号：CN113400306A

主分类号：B25J9/16(20060101)

分类号：B25J9/16(20060101)

优先权：

专利状态码：失效-发明专利申请公布后的撤回

法律状态：2023.09.08#发明专利申请公布后的撤回;2021.10.08#实质审查的生效;2021.09.17#公开

摘要：本发明公开了一种动态修正机械手臂移动误差的方法；该方法在工件四周设定至少一个基准点，在机械手夹爪上设置至少一个与基准点对应的检测点，在机械手的控制端设定机械手的行走路径，若检测点与对应的基准点重合，机械手沿行走路径准确到达夹装位置，机械手的夹爪夹装工件；动态检测机械手是否产生误差，若产生误差，对行走路径进行修正，获得修正路径，机械手沿修正路径准确到达夹装位置，机械手的夹爪夹装工件。本发明通过触觉传感器动态检测机械手是否产生误差，产生误差后能够自动修正，极大的节约成本的投入。极大的提高了机械手臂运行的可靠性，增加产能的合格率及效率大幅降低机械手臂维修次数及维修成本。

主权项：1.一种动态修正机械手臂位置误差的方法，其特征在于，包括步骤：在工件四周设定至少一个基准点，在机械手夹爪上设置至少一个与所述基准点对应的检测点，在机械手的控制端设定机械手的行走路径，若所述检测点与对应的所述基准点重合，所述机械手沿所述行走路径准确到达夹装位置，机械手的夹爪夹装所述工件；动态检测所述机械手是否产生误差，若产生误差，对所述行走路径进行修正，获得修正路径，所述机械手沿所述修正路径行进至所述检测点与对应的所述基准点重合，所述机械手沿所述修正路径准确到达夹装位置，机械手的夹爪夹装工件。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 苏州塔可新地机器人有限公司 一种动态修正机械手臂位置误差的方法

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