申请/专利权人：苏州易航远智智能科技有限公司

申请日：2021-06-10

公开（公告）日：2021-09-17

公开（公告）号：CN113401112A

主分类号：B60W30/02(20120101)

分类号：B60W30/02(20120101);B60W40/00(20060101);B60W40/10(20120101);B60W50/00(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2022.08.12#授权;2021.10.08#实质审查的生效;2021.09.17#公开

摘要：本发明涉及一种失控车辆再稳定的控制方法，该方法利用传感器信息对路面进行建模，使用θ角和α角表征当前车身与路面的相对角度关系；之后判断车辆是否处于失控状态；如果是，则考虑重力分量建立车辆的漂移动力学模型，并以当前车辆状态为初始条件，考虑环境边界，优化求取漂移稳态，控制车辆维持漂移稳态；之后计算车辆与道路的相对姿态，判断是否满足驶出漂移稳态的条件；如果是，则控制车辆脱离漂移状态，进入正常行驶状态；当满足移交车辆控制权条件时，则向驾驶员或者其他自动驾驶控制模块移交控制权。该方法有效解决大侧偏角失控车辆无法自动进入稳定状态的技术难题。

主权项：1.一种失控车辆再稳定的控制方法，其特征在于，具体包括以下步骤：步骤S1、获取传感器信息，利用重力加速度、车辆加速度、轮胎力信息建立路面模型，使用θ角和α角表征当前车身与路面的相对角度关系；其中，θ为路面法向量与世界坐标系Z轴的夹角，α为车头朝向和处于地面切平面上的重力分量的夹角；步骤S2、依据车辆侧偏角的大小，同时结合后轮所受到的侧向力大小，判断车辆是否处于失控状态；如果是，则考虑重力分量建立车辆的漂移动力学模型，之后以当前车辆状态为初始条件，考虑环境边界，优化求取漂移稳态；步骤S3、利用反馈控制方法按照步骤S2求得的稳态解控制车辆维持漂移稳态；步骤S4、获取车道信息，计算车辆与道路的相对姿态，判断是否满足驶出漂移稳态的条件；如果是，则使用驶出控制方法控制车辆脱离漂移状态，进入正常行驶状态；步骤S5、判断是否满足移交车辆控制权条件；如果是，则向驾驶员或者其他自动驾驶控制模块移交控制权。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 苏州易航远智智能科技有限公司 一种失控车辆再稳定的控制方法

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