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【发明公布】基于压力检测的直线运动控制方法、系统及物流码垛设备_南京装柜通智能物流设备有限责任公司_202110965141.7 

申请/专利权人:南京装柜通智能物流设备有限责任公司

申请日:2021-08-23

公开(公告)日:2021-09-17

公开(公告)号:CN113406927A

主分类号:G05B19/414(20060101)

分类号:G05B19/414(20060101);B65G57/00(20060101);B65G65/32(20060101)

优先权:

专利状态码:有效-授权

法律状态:2021.11.09#授权;2021.10.08#实质审查的生效;2021.09.17#公开

摘要:本发明涉及运动控制技术领域,尤其涉及一种基于压力检测的直线运动控制方法,建立运动控制的基准直线、平面二和平面三;令运动体上关于基准直线对称设置的四个局部位置分别与平面二和平面三相接触,获得四点压力,根据模型和对运动体相对于基准直线的偏差程度S进行判断:根据的大小排列顺序对运动体相对于基准直线的偏差方向进行判断,从而进行调整。本发明中提供了能够有效保证运动体保持直线运动的控制方法,可有效弥补目前因控制系统电器原件、电机系数偏差以及所处环境等因素的影响所造成的运动偏差,适用于具有诸如空间或轨道等限制的运动体。同时本发明中还请求保护一种基于压力检测的直线运动控制系统及物流码垛设备。

主权项:1.基于压力检测的直线运动控制方法,其特征在于,包括以下步骤:在对运动体进行支撑的平面一上建立运动控制的基准直线;建立与所述平面一垂直的平面二和平面三,所述平面二和平面三平行且对称设置于所述基准直线两侧;令所述运动体上关于所述基准直线对称设置的四个局部位置分别与所述平面二和平面三相接触,对所述平面二施加两点压力分别为P1和P2,对所述平面三施加两点压力分别为P3和P4,其中,P1和P3的产生位置位于运动体运动方向前端,P2和P4的产生位置位于运动体运动方向后端;根据以下模型对所述运动体运动方向相对于所述基准直线的偏差程度S进行判断: 根据P1、和P3的大小排列顺序对所述运动体运动方向相对于所述基准直线的偏差方向进行判断;根据所述偏差方向及偏差程度对所述运动体的运动方向进行调整。

全文数据:

权利要求:

百度查询: 南京装柜通智能物流设备有限责任公司 基于压力检测的直线运动控制方法、系统及物流码垛设备

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