申请/专利权人：马克思-普朗克科学促进协会

申请日：2020-01-20

公开（公告）日：2021-09-21

公开（公告）号：CN113423631A

主分类号：B62D57/032(20060101)

分类号：B62D57/032(20060101);B25J9/00(20060101);B25J9/10(20060101);B25J17/00(20060101);B25J13/08(20060101)

优先权：["20190218 EP 19157793.1"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.09.19#授权;2022.02.22#实质审查的生效;2021.09.21#公开

摘要：本发明涉及一种机器人腿，包括至少两个关节，各个关节将两个段彼此连接，其中各个关节包括凸轮，机器人腿还包括至少一个致动器和互连各个凸轮的总腱。

主权项：1.一种机器人腿，包括至少两个关节j，各个关节j将两个段s彼此连接，其中各个关节j包括凸轮c，所述机器人腿10还包括至少一个致动器20和互连各个凸轮c的总腱18，其中，至少一个凸轮c、优选地最终的凸轮c的尺寸被设计成使得其半径r小于预定义阈值，其中所述预定义阈值是用于所述机器人腿10的负荷的平衡阈值，优选地其中，所述平衡阈值被定义为Fc*rc∝F*d、优选地被定义为Fc*rc＝F*d，其中，F定义作用在所述机器人腿10上的总力，d定义所述虚拟腿V的长度，Fc定义作用在相应的凸轮c上的力，并且rc定义所述相应的凸轮c的半径。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 马克思-普朗克科学促进协会 机器人腿和机器人系统

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