申请/专利权人：青岛杰瑞自动化有限公司

申请日：2021-05-13

公开（公告）日：2021-09-21

公开（公告）号：CN113418499A

主分类号：G01C1/00(20060101)

分类号：G01C1/00(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2022.09.23#授权;2021.10.12#实质审查的生效;2021.09.21#公开

摘要：本发明公开了一种旋转飞行器滚转角解算方法及系统，通过建立绕飞行器质心动力学方程组为驱动方程，以地磁方位角与俯仰角、偏航角、磁偏角、磁倾角和航向角的关系方程为观测方程，以地磁方位角的实际测量值为观测量，通过扩展卡尔曼滤波估计俯仰角和偏航角；然后解算地磁矢量基准角；最后解算出高精度的滚转角；本发明的旋转飞行器滚转角解算方法及系统，提高了滚转角的解算精度。

主权项：1.一种旋转飞行器滚转角解算方法，其特征在于：包括：1建立绕飞行器质心动力学方程组为驱动方程，以地磁方位角σM与俯仰角偏航角磁偏角D、磁倾角I和航向角αN的关系方程为观测方程，以地磁方位角σM的实际测量值为观测量，通过扩展卡尔曼滤波估计俯仰角和偏航角2解算地磁矢量基准角γ0： 其中，Tη、Tζ分别为地磁强度矢量在弹轴坐标系Oξηζ的Oη轴、Oζ轴的投影分量；在弹轴坐标系Oξηζ中，原点O为旋转飞行器的质心，Oξ轴沿旋转飞行器中轴线方向向前为正，Oη轴位于包含飞行器中轴线的铅垂面内且垂直于Oξ轴向上为正，按右手法则，Oζ轴与Oξη面垂直且向右为正；TN、TE、TD分别为地磁强度矢量在北东地地理坐标系的三个分量；3解算滚转角γ：γ＝γ0+φS；其中，φS为自转角，Tby、Tbz分别为地磁强度矢量在载体坐标系OX1Y1Z1的OY1轴、OZ1轴的投影分量；在载体坐标系OX1Y1Z1中，原点O为旋转飞行器的质心，OX1轴沿旋转飞行器中轴线方向向前为正，OY1轴和OZ1轴位于垂直于旋转飞行器中轴线的赤道面内并互相垂直。

全文数据：

权利要求：

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