申请/专利权人：江苏大学

申请日：2021-06-30

公开（公告）日：2021-09-21

公开（公告）号：CN113419533A

主分类号：G05D1/02(20200101)

分类号：G05D1/02(20200101)

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2021.10.12#实质审查的生效;2021.09.21#公开

摘要：本发明涉及智能车队纵向跟随控制技术领域，具体涉及一种基于通信延迟的车队纵向跟随控制方法。采用模型预测控制MPC设计编队的控制律，实现理想通信情况下的编队保持。然后引入通信延迟，利用卡尔曼滤波算法KF对领航车实际状态信息进行预测，并将状态预测误差作为对通信延迟的补偿，既考虑了编队的稳定性，同时又兼顾了车辆编队的控制效果。

主权项：1.一种基于通信延迟的智能车队纵向跟随控制方法，其特征在于，具体步骤如下：建立基于模型预测控制原理的上层控制运动学方程；建立卡尔曼滤波模型，采用延迟误差补偿方法对通信延迟影响下车辆状态空间模型进行优化，得到优化后的车辆状态空间模型；基于优化后的车辆状态空间模型进行MPC算法求解，得到期望控制输入，并建立下层控制器，将控制输入反馈到被控车辆，实现车辆的加速或制动。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 江苏大学 一种基于通信延迟的智能车队纵向跟随控制方法

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