申请/专利权人：河南科技学院

申请日：2021-08-11

公开（公告）日：2021-09-21

公开（公告）号：CN113415354A

主分类号：B62D57/024(20060101)

分类号：B62D57/024(20060101);B62D55/108(20060101)

优先权：

专利状态码：失效-发明专利申请公布后的撤回

法律状态：2022.08.19#发明专利申请公布后的撤回;2021.10.12#实质审查的生效;2021.09.21#公开

摘要：本发明提出了一种自适应真空吸附式多摆臂履带装置及其工作方法，用以解决现有的吸附装置和行走装置不能有效结合、不适应于复杂场景、不适应凹凸不平壁面的问题。本发明包括多个摆臂，多个摆臂分别通过连接杆与机器人相连接，所述摆臂包括主动轮和从动轮，主动轮和从动轮上设有履带，履带上固定有若干个真空吸盘装置；所述主动轮和从动轮之间设有中间弹簧连接杆，中间弹簧连接杆上设有中间支撑装置，中间支撑装置的两端分别与履带相匹配。本发明将多真空小吸盘和履带式的行走装置有效结合，可实现机器人在船舶表面爬越台阶状障碍和吸附攀爬直角结构，可适应凹凸不平壁面和不规则弧形船舶壁面。

主权项：1.一种自适应真空吸附式多摆臂履带装置，包括多个摆臂，多个摆臂分别通过连接杆23与机器人24相连接，其特征在于，所述摆臂包括主动轮12和从动轮13，主动轮12和从动轮13上设有履带14，履带14上固定有若干个真空吸盘装置15；所述主动轮12和从动轮13之间设有中间弹簧连接杆16，中间弹簧连接杆16上设有中间支撑装置，中间支撑装置的两端分别与履带14相匹配。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 河南科技学院 一种自适应真空吸附式多摆臂履带装置及其工作方法

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