申请/专利权人：重庆光电信息研究院有限公司

申请日：2018-02-07

公开（公告）日：2021-09-21

公开（公告）号：CN108535692B

主分类号：G01S5/14(20060101)

分类号：G01S5/14(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2021.09.21#授权;2018.10.16#实质审查的生效;2018.09.14#公开

摘要：本发明提供一种汽车定位方法及汽车定位系统，至少两个定位装置各自向汽车发送一组信号波，一组信号波包括定位请求信号波和第一信号波，每组的两个信号波同时发出；若各组的两个信号波被汽车同时接收，则将定位请求信号波作为有效信号波，并根据各定位请求信号波生成对应的定位反馈信号波，并向各定位装置发送一对信号波，一对信号波包括对应的定位反馈信号波和第二信号波，每对的定位反馈信号波和第二信号波同时发出；各定位装置判断同一对的定位反馈信号波和第二信号波是否同时接收；若是，则将定位反馈信号波作为有效信号波，并根据各定位请求信号波、定位反馈信号波、以及各定位装置的位置信息确定汽车的位置；提升了汽车定位结果的准确性。

主权项：1.一种汽车定位方法，其特征在于，所述汽车定位方法包括以下步骤：至少两个定位装置各自向汽车发送一组信号波，所述一组信号波包括定位请求信号波和第一信号波，每组信号波中的所述定位请求信号波和第一信号波被同时发出；所述汽车接收各所述定位装置发送的所述定位请求信号波和第一信号波；并判断各组信号波内的两个信号波是否被同时接收到；若是，则将所述定位请求信号波作为有效信号波，并根据各所述定位请求信号波生成对应的定位反馈信号波，并向各所述定位装置发送一对信号波，所述一对信号波包括对应的定位反馈信号波和第二信号波，每对信号波中的所述定位反馈信号波和第二信号波被同时发出；各所述定位装置接收对应的定位反馈信号波和第二信号波，并判断同一对信号波的所述定位反馈信号波和第二信号波是否被同时接收到；若是，则将所述定位反馈信号波作为有效信号波，并根据各所述定位请求信号波、定位反馈信号波、以及各所述定位装置的位置信息，确定所述汽车的位置。

全文数据：一种汽车定位方法及汽车定位系统技术领域[0001]本发明涉及交通技术领域，更具体地说，涉及一种汽车定位方法及汽车定位系统。背景技术[0002]目前，在定位装置对汽车进行定位时，汽车和定位装置接收到的用于定位的信号波，可能是多次经过障碍物反射回来的信号波，若采用此信号波进行定位计算，则会出现较大的误差，导致定位结果不准确。发明内容[0003]本发明的主要目的在于提出一种汽车定位方法及汽车定位系统，旨在解决现有技术中，在对汽车进行定位时，定位结果不准确的问题。[0004]为解决上述技术问题，本发明提出一种汽车定位方法，汽车定位方法包括以下步骤：[0005]至少两个定位装置各自向汽车发送一组信号波，一组信号波包括定位请求信号波和第一信号波，每组信号波中的定位请求信号波和第一信号波被同时发出；[0006]汽车接收各定位装置发送的定位请求信号波和第一信号波;并判断各组信号波内的两个信号波是否被同时接收到;若是，则将定位请求信号波作为有效信号波，并根据各定位请求信号波生成对应的定位反馈信号波，并向各定位装置发送一对信号波，一对信号波包括对应的定位反馈信号波和第二信号波，每对信号波中的定位反馈信号波和第二信号波被同时发出；[0007]各定位装置接收对应的定位反馈信号波和第二信号波，并判断同一对信号波的定位反馈信号波和第二信号波是否被同时接收到;若是，则将定位反馈信号波作为有效信号波，并根据各定位请求信号波、定位反馈信号波、以及各定位装置的位置信息，确定汽车的位置。[0008]可选的，定位请求信号波和第一信号波的频率不同，且定位反馈信号波和第二信号波的频率不同。[0009]可选的，定位请求信号波和定位反馈信号波均是频率大于等于3MHz、且小于30MHz的短波。[0010]可选的，第一信号波和第二信号波均是频率大于等于100KHZ且小于300KHZ的长波、频率大于等于300KHz且小于3MHz的中波、频率大于等于30MHz且小于300MHz的超短波、频率大于等于300MHz且小于300GHz的微波中的任意一种。[0011]可选的，定位请求信号波和第一信号波中都携带对应定位装置的身份信息；[0012]在将定位请求信号波作为有效信号波，并根据各定位请求信号波生成对应的定位反馈信号波，并向各定位装置发送一对信号波之前，还包括以下步骤：[0013]判断同一组的定位请求信号波和第一信号波中携带的对应定位装置的身份信息是否相同；[0014]若是，则进入将定位请求信号波作为有效信号波，并根据各定位请求信号波生成对应的定位反馈信号波，并向各定位装置发送一对信号波的步骤。[0015]可选的，定位反馈信号波和第二信号波中都携带汽车的身份信息；[0016]在将各定位反馈信号波作为有效信号波，并根据各定位请求信号波、定位反馈信号波、以及各定位装置的位置信息，确定汽车的位置之前，还包括以下步骤：[0017]判断同一对的定位反馈信号波和第二信号波中携带的汽车的身份信息是否相同；[0018]若是，则进入将各定位反馈信号波作为有效信号波，并根据各定位请求信号波、定位反馈信号波、以及各定位装置的位置信息，确定汽车的位置的步骤。[0019]可选的，定位请求信号波中至少携带定位请求信号波的发出时间，定位反馈信号波中至少携带定位反馈信号波的发出时间、以及接收到定位请求信号波与发出定位反馈信号波的时间差；[0020]根据各定位请求信号波、定位反馈信号波、以及各定位装置的位置信息，确定汽车的位置包括：[0021]根据各定位请求信号波的发出时间、以及对应的定位反馈信号波的发出时间、接收到定位请求信号波与发出定位反馈信号波的时间差，确定汽车与各定位装置之间的距离；[0022]并根据汽车与各定位装置之间的距离、以及各定位装置的位置信息，确定汽车的位置。[0023]可选的，定位装置安装在公路旁的路灯上。[0024]进一步地，本发明提供一种汽车定位系统，汽车定位系统包括:汽车和至少两个定位装置；[0025]至少两个定位装置，用于各自向汽车发送一组信号波，一组信号波包括定位请求信号波和第一信号波，每组信号波中的定位请求信号波和第一信号波被同时发出；[0026]各定位装置接收对应的定位反馈信号波和第二信号波，并判断同一对信号波的定位反馈信号波和第二信号波是否被同时接收到;若是，则将定位反馈信号波作为有效信号波，并根据各定位请求信号波、定位反馈信号波、以及各定位装置的位置信息，确定汽车的位置；[0027]汽车，用于接收各定位装置发送的定位请求信号波和第一信号波;并判断各组信号波内的两个信号波是否被同时接收到;若是，则将定位请求信号波作为有效信号波，并根据各定位请求信号波生成对应的定位反馈信号波，并向各定位装置发送一对信号波，一对信号波包括对应的定位反馈信号波和第二信号波，每对信号波中的定位反馈信号波和第二信号波被同时发出。[0028]可选的，定位装置安装在公路旁的路灯上。[0029]有益效果[0030]本发明提供了一种汽车定位方法及汽车定位系统，该汽车定位方法包括以下步骤:至少两个定位装置各自向汽车发送一组信号波，一组信号波包括定位请求信号波和第一信号波，每组信号波中的定位请求信号波和第一信号波被同时发出；汽车接收各定位装置发送的定位请求信号波和第一信号波;并判断各组信号波内的两个信号波是否被同时接收到;若是，则将定位请求信号波作为有效信号波，并根据各定位请求信号波生成对应的定位反馈信号波，并向各定位装置发送一对信号波，一对信号波包括对应的定位反馈信号波和第二信号波，每对信号波中的定位反馈信号波和第二信号波被同时发出；各定位装置接收对应的定位反馈信号波和第二信号波，并判断同一对信号波的定位反馈信号波和第二信号波是否被同时接收到;若是，则将定位反馈信号波作为有效信号波，并根据各定位请求信号波、定位反馈信号波、以及各定位装置的位置信息，确定汽车的位置;通过上述方案，同一组的定位请求信号波和第一信号波同时发出，汽车同时接收到同一组的定位请求信号波和第一信号波时才将定位请求信号波作为有效信号波，滤除了多次经障碍物反射的波；同一对的定位反馈信号波和第二信号波同时发出，定位装置同时接收到同一对的定位反馈信号波和第二信号波时才将定位反馈信号波作为有效信号波，滤除了多次经障碍物反射的波；进而根据定位请求信号波、定位反馈信号波以及各定位装置的位置信息确定汽车的位置，提升了汽车定位结果的准确性。附图说明[0031]下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明，附图中：[0032]图1为本发明第一实施例提供的一种汽车定位方法的基本流程图；[0033]图2为本发明第二实施例提供的一种汽车定位系统的示意图。具体实施方式[0034]应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。[0035]在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本发明的说明，其本身并没有特定的意义。因此，〃模块〃与〃部件〃可以混合地使用。[0036]下面结合附图对本发明的具体实施方式进行说明。[0037]第一实施例[0038]为了解决现有技术中，在定位装置对汽车进行定位时，汽车和定位装置接收到的用于定位的信号波，可能是多次经过障碍物反射回来的信号波，若采用此信号波进行定位计算，则会出现较大的误差，导致定位结果不准确的问题，本实施例将提供一种汽车定位方法，参见图1，图1为本实施例提供的一种汽车定位方法的基本流程图，该汽车定位方法包括以下步骤：[0039]S101:至少两个定位装置各自向汽车发送一组信号波，一组信号波包括定位请求信号波和第一信号波，每组信号波中的定位请求信号波和第一信号波被同时发出；[0040]本实施例的汽车可以是有人驾驶，也可以是无人驾驶车。本实施例的定位装置可以是安装在公路旁的路灯上，也可以是安装在公路旁的高楼大厦等。[0041]当定位装置安装在公路旁的路灯上时，定位装置与汽车保持较近的距离，从而可以提升定位的精度;而且路灯的安设往往是规律的，相邻路灯之间的间隔位置通常是固定的，从而可以保证定位装置的信号覆盖均匀且完整，可以照顾到在路面上的所有汽车的定位。[0042]定位装置是至少具备通信功能的一种装置，能够在信号强度允许范围内向周围发送信号，而发送的信号，可以被汽车所接收。[0043]定位装置所发送的信号可以是全覆盖式的，也就是360°的发射信号，也可以是局部角度发射，通常而言，由于定位装置是用于定位汽车的特性，发送信号仅需要在局部角度发射即可，只要发射角度可以保证能够覆盖到至少部分路面，从而能够被汽车所接收。[0044]为了提高定位的准确性，各定位装置发出一组信号波的发出时刻的时间差小于等于预设阈值，预设阈值越小，定位信号发出时间就越接近，最终的结果也就越精确。当然，最好的是，各定位信号的发出时刻的时间差为零，也就是各定位信号发出时刻都是一致的。[G045]S102:汽车接收各定位装置发送的定位请求信号波和第一信号波;并判断各组信号波内的两个信号波是否被同时接收到;若是，则将定位请求信号波作为有效信号波，并根据各定位请求信号波生成对应的定位反馈信号波，并向各定位装置发送一对信号波，一对信号波包括对应的定位反馈信号波和第二信号波，每对信号波中的定位反馈信号波和第二信号波被同时发出；[0046]定位装置向汽车发送定位请求信号波，用于向汽车请求对汽车进行定位，汽车根据定位请求信号波生成定位反馈信号波，然后汽车将第二信号波和定位反馈信号波同时外发给定位装置。[0047]可选的，触发第二信号波的生成时间可以是在汽车接收到定位装置发来的定位请求信号波之后，第二信号波也可以是预先生成保存在汽车本地，当汽车需要将定位反馈信号波发送给定位装置时，从本地直接提取出来，然后将第二信号波和定位反馈信号波同时外发给定位装置。[0048]同一组的定位请求信号波和第一信号波的类型可以相同，也可以不同，同一对的定位反馈信号波和第二信号波的类型可以相同，也可以不同。[0049]以同一组的定位请求信号波和第一信号波为例，同一组的定位请求信号波和第一信号波的类型同为频率大于等于lOOKHz、且小于300KHZ的长波，或者同为频率大于等于300KHZ、且小于3MHz的中波，或者同为频率大于等于3MHz、且小于30MHz的短波、或者同为频率大于等于30MHz、且小于300MHz的超短波、或者同为频率大于等于300MHz、且小于3〇OGHz的微波等；[0050]或者同一组的定位请求信号波的类型为频率大于等于3MHZ、且小于3〇MHz的短波，同一组的第一信号波的类型为频率大于等于lOOKHz、且小于300KHz的长波等。[0051]同一组的定位请求信号波和第一信号波的频率可以相同，也可以不同，同一对的定位反馈信号波和第二信号波的频率可以相同，也可以不同。[0052]以同一组的定位请求信号波和第一信号波为例，同一组的定位请求信号波和第一信号波均为频率为4MHz的短波，或者同一组的定位请求信号波的频率为4MHz的短波，同一组的第一信号波的频率为5MHz的短波等。[0053]在一种实施方式中，定位请求信号波和第一信号波的频率不同，且定位反馈信号波和第二信号波的频率不同。_[0054]可选的，定位反馈信号波是频率大于等于3MHz、且小于30MHz的短波。[0055]可选的，目标信号波包括频率大于等于lOOKHz且小于300KHZ的长波、频率大于等于300KHz且小于3MHz的中波、频率大于等于30MHz且小于3〇OMHz的超短波、频率大于等于300MHz且小于300GHz的微波中的任意一种。[0056]各定位装置发出的第一信号波的频率可以是相同的，也可以是不同的。例如第一信号波均是频率为200KHz的长波，或者一个定位装置发出的第一信号波是频率为2〇〇1〇^的长波，另一个定位装置发出的第一信号波是频率为230KHz的长波。[0057]各定位装置发出的定位请求信号波的频率可以是相同的，也可以是不同的。例如定位请求信号波均是频率为4MHz的短波，或者一个定位装置发出的定位请求信号波是频率为4MHz的短波，另一个定位装置发出的定位请求信号波是频率为5MHz的短波。[0058]汽车向各定位装置发出的第二信号波的频率可以是相同的，也可以是不同的。例如第二信号波均是频率为200KHz的长波，或者一个定位装置发出的第二信号波是频率为200KHZ的长波，另一个定位装置发出的第二信号波是频率为230KHZ的长波。[0059]汽车向各定位装置发出的定位反馈信号波的频率可以是相同的，也可以是不同的。例如定位反馈信号波均是频率为4MHz的短波，或者一个定位装置发出的定位反馈信号波是频率为4MHz的短波，另一个定位装置发出的定位反馈信号波是频率为5MHz的短波。[0060]定位请求信号波、以及与之对应的定位反馈信号波的频率可以是相同的，也可以是不同的。例如定位请求信号波是频率为4MHz的短波，与之对应的定位反馈信号波也是频率为4MHz的短波，或者定位请求信号波是频率为4MHz的短波，与之对应的定位反馈信号波是频率为5MHz的短波。[0061]可选的，由于汽车会接收到至少两组信号波，所以为了进一步验证同时接收到的定位请求信号波和第一信号波是来自于同一个定位装置，采用以下验证机制进行验证：[0062]定位请求信号波和第一信号波中都携带对应定位装置的身份信息；[0063]在将定位请求信号波作为有效信号波，并根据各定位请求信号波生成对应的定位反馈信号波，并向各定位装置发送一对信号波之前，还包括以下步骤：[0064]判断同一组的定位请求信号波和第一信号波中携带的对应定位装置的身份信息是否相同；[0065]若是，则进入将定位请求fg号波作为有效号波，并根据各定位请求信号波生成对应的定位反馈信号波，并向各定位装置发送一对信号波的步骤；[0066]若同时接收到的定位请求信号波和第一信号波中携带的定位装置的身份信息是相同的，则认为定位请求信号波和第一信号波是由同一个定位装置发来的;若同时接收到的定位请求信号波和第一信号波中携带的定位装置的身份信息不同，则认为定位请求信号波和第一信号波不是由同一个定位装置发来的；[0067]其中，定位装置的身份信息可以是定位装置的编号信息、或者位置信息等。[0068]S103:各定位装置接收对应的定位反馈信号波和第二信号波，并判断同一对信号波的定位反馈信号波和第二信号波是否被同时接收到;若是，则将定位反馈信号波作为有效信号波，并根据各定位请求信号波、定位反馈信号波、以及各定位装置的位置信息，确定汽车的位置。[0069]可选的，由于公路上不止一辆汽车，所以同一个定位装置可能接收到来自不同汽车发出的一对信号波，所以为了进一步验证同一个定位装置同时接收到的定位反馈信号波和第二信号波是来自于同一汽车，采用以下验证机制进行验证：[0070]定位反馈信号波和第二信号波中都携带汽车的身份信息；[0071]在将各定位反馈信号波作为有效信号波，并根据各定位请求信号波、定位反馈信号波、以及各定位装置的位置信息，确定汽车的位置之前，还包括以下步骤：[0072]判断同一对的定位反馈信号波和第二信号波中携带的汽车的身份信息是否相同；[0073]若是，则进入将各定位反馈信号波作为有效信号波，并根据各定位请求信号波、定位反馈信号波、以及各定位装置的位置信息，确定汽车的位置的步骤；[0074]若同时接收到的定位反馈信号波和第二信号波中携带的汽车的身份信息是相同的，则认为定位反馈信号波和第二信号波是由同一个汽车发来的；若同时接收到的定位反馈信号波和第二信号波中携带的汽车的身份信息不同，则认为定位反馈信号波和第二信号波不是由同一个汽车发来的；[0075]其中，汽车的身份信息可以是汽车的车牌信息、或者车主信息等。[0076]可选的，定位请求信号波中至少携带定位请求信号波的发出时间，定位反馈信号波中至少携带定位反馈信号波的发出时间、以及接收到定位请求信号波与发出定位反馈信号波的时间差；[0077]根据各定位请求信号波、定位反馈信号波、以及各定位装置的位置信息，确定汽车的位置包括：[0078]根据各定位请求信号波的发出时间、以及对应的定位反馈信号波的发出时间、接收到定位请求信号波与发出定位反馈信号波的时间差，确定汽车与各定位装置之间的距离；[0079]并根据汽车与各定位装置之间的距离、以及各定位装置的位置信息，确定汽车的位置。[0080]若同一组的定位请求信号波和第一信号波不是被汽车同时接收到，则将定位请求信号波作为无效信号波，结束流程。[0081]若同一对的定位反馈信号波和第二信号波不是被定位装置同时接收到，则将定位反馈信号波作为无效信号波，结束流程。[0082]可选的，同一组的定位请求信号波和第一信号波不是被汽车同时接收到的情况包括但不限于以下两种方式：[0083]方式一、定位请求信号波和第一信号波其中一个是先被汽车接收到，另一个是后被汽车接收到；[0084]方式二、汽车只接收到其中一个信号波，另一个未被接收到。[0085]可选的，同一对的定位反馈信号波和第二信号波不是被定位装置同时接收到的情况包括但不限于以下两种方式：[G086]方式一、定位反馈信号波和第二信号波其中一个是先被定位装置接收到，另一个是后被定位装置接收到；⑽87]方式二、定位装置只接收到其中一个信号波，另一个未被接收到。[G088]当定位请求信号波和定位反馈信号波都是采用的短波时，由于短波长的电磁波信号能够在障碍物之间多次反射，这就导致可能出现汽车接收到的信号波，不是定位装置直接发射过来的电磁波信号，定位装置接收到的定位反馈信号波，不是汽车直接发射过来的电磁波信号。所以在本实施例中，采用的方式是:在同时接收到定位请求信号波和第一信号波时，才将定位请求信号波作为有效信号波，以及在同时接收到定位反馈信号波和第二信号波时，才将定位反馈信号波作为有效信号波，可以滤除在定位请求信号波、定位反馈信号波的传输过程中，多次经障碍物反射的波，提升了汽车定位结果的准确性。LUU«V」以下列举一个例子进行进一步说明：[0090]、例如，有两个定位装置分别为A、B，A同时发出的一组信号波为定位请求信号波C频率为4MHz的短波和第一信号波d频率为2〇〇KHz的长波），B同时发出的一组信号波为定位请求信号波E频率为5MHz的短波和第一信号波F频率为230KHz的长波）；[0091]汽车判断接收到的定位请求信号波C和第一信号波D是否被同时接收到，若是，则将定位请求信号波C作为有效信号波，并根据定位请求信号波C生成对应的定位反馈信号波G频率为4MHz的短波）；[0092]并判断定位请求信号波E和第一信号波F是否被同时接收到，若是，则将定位请求信号波E作为有效信号波，并根据定位请求信号波E生成对应的定位反馈信号波H频率为5MHz的短波）；[0093]并将第二信号波I频率为200KHZ的长波和定位反馈信号波G同时发出给定位装置A;将第二信号波J频率为230KHZ的长波和定位反馈信号波H同时发出给定位装置B;[0094]定位装置A判断接收到的第二信号波I和定位反馈信号波G是否被同时接收到，若是，则将定位反馈信号波G作为有效信号波；[0095]定位装置B判断接收到的第二信号波I和定位反馈信号波H是否被同时接收到，若是，则将定位反馈信号波H作为有效信号波；[00%]根据定位请求信号波C中携带的定位请求信号波C的发出时间、以及定位反馈信号波G携带的定位反馈信号波G和接收到定位请求信号波C与发出定位反馈信号波G的时间差，计算出定位装置A与汽车的距离，根据定位请求信号波E携带的定位请求信号波E的发出时间、以及定位反馈信号波H携带的定位反馈信号波H和接收到定位请求信号波E与发出定位反馈信号波H的时间差，计算出定位装置B与汽车的距离;再根据定位装置A与汽车的距离、定位装置B与汽车的距离以及定位装置A和定位装置B之间的距离，确定出汽车的位置。[0097]其中，定位装置A和定位装置B之间的距离的确定方式可以是根据定位请求信号波C中携带的定位装置A的位置信息、根据定位请求信号波E中携带的定位装置B的位置信息进行确定。[0098]通过本实施例的实施，至少两个定位装置各自向汽车发送一组信号波，一组信号波包括定位请求信号波和第一信号波，同一组的定位请求信号波和第一信号波同时发出，汽车同时接收到同一组的定位请求信号波和第一信号波时才将定位请求信号波作为有效信号波，滤除了多次经障碍物反射的波;并根据各定位请求信号波生成对应的定位反馈信号波，并向各定位装置发送一对信号波，一对信号波包括对应的定位反馈信号波和第二信号波，同一对的定位反馈信号波和第二信号波同时发出；定位装置同时接收到同一对的定位反馈信号波和第二信号波时才将定位反馈信号波作为有效信号波，滤除了多次经障碍物反射的波;进而根据各定位请求信号波、定位反馈信号波以及各定位装置的位置信息确定汽车的位置，提升了汽车定位结果的准确性。[0099]第二实施例[0100]为了解决现有技术中，在定位装置对汽车进行定位时，汽车和定位装置接收到的用于定位的信号波，可能是多次经过障碍物反射回来的信号波，若采用此信号波进行定位计算，则会出现较大的误差，导致定位结果不准确的问题，本实施例将提供一种汽车定位系统，参见图2,图2为本实施例提供的一种汽车定位系统的示意图，该汽车定位系统包括:汽车201和至少两个定位装置202;[0101]至少两个定位装置202,用于各自向汽车201发送一组信号波，一组信号波包括定位请求信号波和第一信号波，每组信号波中的定位请求信号波和第一信号波被同时发出；[0102]各定位装置202接收对应的定位反馈信号波和第二信号波，并判断同一对信号波的定位反馈信号波和第二信号波是否被同时接收到;若是，则将定位反馈信号波作为有效信号波，并根据各定位请求信号波、定位反馈信号波、以及各定位装置2〇2的位置信息，确定汽车201的位置；[0103]汽车2〇1，用于接收各定位装置202发送的定位请求信号波和第一信号波;并判断各组信号波内的两个信号波是否被同时接收到;若是，则将定位请求信号波作为有效信号波，并根据各定位请求信号波生成对应的定位反馈信号波，并向各定位装置202发送一对信号波，一对信号波包括对应的定位反馈信号波和第二信号波，每对信号波中的定位反馈信号波和第二信号波被同时发出。[0104]本实施例的汽车201可以是有人驾驶，也可以是无人驾驶车。本实施例的定位装置202可以是安装在公路旁的路灯上，也可以是安装在公路旁的高楼大厦等。[0105]当定位装置202安装在公路旁的路灯上时，定位装置202与汽车201保持较近的距离，从而可以提升定位的精度;而且路灯的安设往往是规律的，相邻路灯之间的间隔位置通常是固定的，从而可以保证定位装置202的信号覆盖均匀且完整，可以照顾到在路面上的所有汽车201的定位。[0106]定位装置202是至少具备通信功能的一种装置，能够在信号强度允许范围内向周围发送信号，而发送的信号，可以被汽车201所接收。[0107]定位装置202所发送的信号可以是全覆盖式的，也就是360°的发射信号，也可以是局部角度发射，通常而言，由于定位装置202是用于定位汽车201的特性，发送信号仅需要在局部角度发射即可，只要发射角度可以保证能够覆盖到至少部分路面，从而能够被汽车201所接收。[0108]为了提高定位的准确性，各定位装置202发出一组信号波的发出时刻的时间差小于等于预设阈值，预设阈值越小，定位信号发出时间就越接近，最终的结果也就越精确。当然，最好的是，各定位信号的发出时刻的时间差为零，也就是各定位信号发出时刻都是一致的。[0109]定位装置202向汽车201发送定位请求信号波，用于向汽车201请求对汽车201进行定位，汽车201根据定位请求信号波生成定位反馈信号波，然后汽车201将第二信号波和定位反馈信号波同时外发给定位装置202。[0110]可选的，触发第二信号波的生成时间可以是在汽车201接收到定位装置202发来的定位请求信号波之后，第二信号波也可以是预先生成保存在汽车201本地，当汽车201需要将定位反馈信号波发送给定位装置202时，从本地直接提取出来，然后将第二信号波和定位反馈信号波同时外发给定位装置202。[0111]同一组的定位请求信号波和第一信号波的类型可以相同，也可以不同，同一对的定位反馈信号波和第二信号波的类型可以相同，也可以不同。[0112]以同一组的定位请求信号波和第一信号波为例，同一组的定位请求信号波和第一信号波的类型同为频率大于等于lOOKHz、且小于300KHZ的长波，或者同为频率大于等于300KHz、且小于3MHz的中波，或者同为频率大于等于3MHz、且小于30MHz的短波、或者同为频率大于等于30MHz、且小于300MHz的超短波、或者同为频率大于等于3〇〇MHz、且小于300GHz的微波等；_[0113]或者同一组的定位请求信号波的类型为频率大于等于3MHz、且小于30MHz的短波，同一组的第一信号波的类型为频率大于等于lOOKHz、且小于300KHz的长波等。[0114]同一组的定位请求信号波和第一信号波的频率可以相同，也可以不同，同一对的定位反馈信号波和第二信号波的频率可以相同，也可以不同。[0115]以同一组的定位请求信号波和第一信号波为例，同一组的定位请求信号波和第一信号波均为频率为4MHz的短波，或者同一组的定位请求信号波的频率为4MHz的短波，同一组的第一信号波的频率为5MHz的短波等。[0116]在一种实施方式中，定位请求信号波和第一彳目号波的频率不同，且定位反馈伯号波和第二信号波的频率不同。[0117]可选的，定位反馈信号波是频率大于等于3MHz、且小于30MHz的短波。[0118]可选的，目标信号波包括频率大于等于lOOKHz且小于300KHZ的长波、频率大于等于300KHz且小于3MHz的中波、频率大于等于30MHz且小于300MHz的超短波、频率大于等于300MHz且小于300GHz的微波中的任意一种。[0119]各定位装置202发出的第一信号波的频率可以是相同的，也可以是不同的。例如第一信号波均是频率为200KHz的长波，或者一个定位装置202发出的第一信号波是频率为200KHZ的长波，另一个定位装置202发出的第一信号波是频率为230KHz的长波。[0120]各定位装置202发出的定位请求信号波的频率可以是相同的，也可以是不同的。例如定位请求信号波均是频率为4MHz的短波，或者一个定位装置202发出的定位请求信号波是频率为4MHz的短波，另一个定位装置202发出的定位请求信号波是频率为5MHz的短波。[0121]汽车201向各定位装置202发出的第二信号波的频率可以是相同的，也可以是不同的。例如第二信号波均是频率为200KHZ的长波，或者一个定位装置202发出的第二信号波是频率为200KHz的长波，另一个定位装置202发出的第二信号波是频率为230KHz的长波。[0122]汽车201向各定位装置202发出的定位反馈信号波的频率可以是相同的，也可以是不同的。例如定位反馈信号波均是频率为4MHz的短波，或者一个定位装置202发出的定位反馈信号波是频率为4MHz的短波，另一个定位装置2〇2发出的定位反馈信号波是频率为5MHz的短波。[0123]定位请求信号波、以及与之对应的定位反馈信号波的频率可以是相同的，也可以是不同的。例如定位请求信号波是频率为4MHz的短波，与之对应的定位反馈信号波也是频率为4MHz的短波，或者定位请求信号波是频率为4MHz的短波，与之对应的定位反馈信号波是频率为5MHz的短波。[0124]可选的，由于汽车201会接收到至少两组信号波，所以为了进一步验证同时接收到的定位请求信号波和第一信号波是来自于同一个定位装置202,采用以下验证机制进行验证：[0125]定位请求信号波和第一信号波中都携带对应定位装置202的身份信息；[0126]在将定位请求信号波作为有效信号波，并根据各定位请求信号波生成对应的定位反馈信号波，并向各定位装置202发送一对信号波之前，还包括以下步骤：[0127]判断同一组的定位请求信号波和第一信号波中携带的对应定位装置202的身份信息是否相同；[0128]若是，则进入将定位请求信号波作为有效信号波，并根据各定位请求信号波生成对应的定位反馈信号波，并向各定位装置2〇2发送一对信号波的步骤；[0129]若同时接收到的定位请求信号波和第一信号波中携带的定位装置202的身份信息是相同的，则认为定位请求信号波和第一信号波是由同一个定位装置2〇2发来的;若同时接收到的定位请求信号波和第一信号波中携带的定位装置2〇2的身份信息不同，则认为定位请求信号波和第一信号波不是由同一个定位装置2〇2发来的；[0130]其中，定位装置202的身份信息可以是定位装置202的编号信息、或者位置信息等。[0131]可选的，由于公路上不止一辆汽车201，所以同一个定位装置202可能接收到来自不同汽车201发出的一对信号波，所以为了进一步验证同一个定位装置202同时接收到的定位反馈信号波和第二信号波是来自于同一汽车2〇1，采用以下验证机制进行验证：[0132]定位反馈信号波和第二信号波中都携带汽车201的身份信息；[0133]在将各定位反馈信号波作为有效信号波，并根据各定位请求信号波、定位反馈信号波、以及各定位装置202的位置信息，确定汽车201的位置之前，还包括以下步骤：[0134]判断同一对的定位反馈信号波和第二信号波中携带的汽车2〇1的身份信息是否相同；[0135]若是，则进入将各定位反馈信号波作为有效信号波，并根据各定位请求信号波、定位反馈信号波、以及各定位装置202的位置信息，确定汽车2〇1的位置的步骤；[0136]若同时接收到的定位反馈信号波和第二信号波中携带的汽车201的身份信息是相同的，则认为定位反馈信号波和第二信号波是由同一个汽车2〇1发来的;若同时接收到的定位反馈信号波和第二信号波中携带的汽车201的身份信息不同，则认为定位反馈信号波和第二信号波不是由同一个汽车201发来的；[0137]其中，汽车201的身份信息可以是汽车2〇1的车牌信息、或者车主信息等。[0138]可选的，定位请求信号波中至少携带定位请求信号波的发出时间，定位反馈信号波中至少携带定位反馈信号波的发出时间、以及接收到定位请求信号波与发出定位反馈信号波的时间差；[0139]根据各定位请求信号波、定位反馈信号波、以及各定位装置2〇2的位置信息，确定汽车201的位置包括：[0140]根据各定位请求信号波的发出时间、以及对应的定位反馈信号波的发出时间、接收到定位请求信号波与发出定位反馈信号波的时间差，确定汽车2〇1与各定位装置2〇2之间的距离；[0141]并根据汽车201与各定位装置202之间的距离、以及各定位装置2〇2的位置信息，确定汽车201的位置。[0142]若同一组的定位请求信号波和第一信号波不是被汽车2〇1同时接收到，则将定位请求信号波作为无效信号波，结束流程。[0143]若同一对的定位反馈信号波和第二信号波不是被定位装置2〇2同时接收到，则将定位反馈信号波作为无效信号波，结束流程。[0144]可选的，同一组的定位请求信号波和第一信号波不是被汽车201同时接收到的情况包括但不限于以下两种方式：[0145]方式一、定位请求信号波和第一信号波其中一个是先被汽车201接收到，另一个是后被汽车201接收到；[0146]方式二、汽车201只接收到其中一个信号波，另一个未被接收到。[0147]可选的，同一对的定位反馈信号波和第二信号波不是被定位装置202同时接收到的情况包括但不限于以下两种方式：[0148]方式一、定位反馈信号波和第二信号波其中一个是先被定位装置202接收到，另一个是后被定位装置202接收到；[0149]方式二、定位装置202只接收到其中一个信号波，另一个未被接收到。[0150]当定位请求信号波和定位反馈信号波都是采用的短波时，由于短波长的电磁波信号能够在障碍物之间多次反射，这就导致可能出现汽车接收到的信号波，不是定位装置直接发射过来的电磁波信号，定位装置接收到的定位反馈信号波，不是汽车直接发射过来的电磁波信号。所以在本实施例中，采用的方式是:在同时接收到定位请求信号波和第一信号波时，才将定位请求信号波作为有效信号波，以及在同时接收到定位反馈信号波和第二信号波时，才将定位反馈信号波作为有效信号波，可以滤除在定位请求信号波、定位反馈信号波的传输过程中，多次经障碍物反射的波，提升了汽车定位结果的准确性。[0151]以下列举一个例子进行进一步说明：[0152]例如，有两个定位装置分别为A、B，A同时发出的一组信号波为定位请求信号波C频率为4MHZ的短波和第一信号波D频率为200KHZ的长波），B同时发出的一组信号波为定位请求信号波E频率为5MHz的短波和第一信号波F频率为230KHz的长波）；[0153]汽车判断接收到的定位请求信号波C和第一信号波D是否被同时接收到，若是，则将定位请求信号波C作为有效信号波，并根据定位请求信号波C生成对应的定位反馈信号波G频率为4MHz的短波）；[0154]并判断定位请求信号波E和第一信号波F是否被同时接收到，若是，则将定位请求信号波E作为有效信号波，并根据定位请求信号波E生成对应的定位反馈信号波H频率为5MHz的短波）；[0155]并将第二信号波I频率为200KHZ的长波和定位反馈信号波G同时发出给定位装置A;将第二信号波J频率为230KHZ的长波和定位反馈信号波H同时发出给定位装置B;[0156]定位装置A判断接收到的第二信号波I和定位反馈信号波G是否被同时接收到，若是，则将定位反馈信号波G作为有效信号波；[0157]定位装置B判断接收到的第二信号波I和定位反馈信号波H是否被同时接收到，若是，则将定位反馈信号波H作为有效信号波；[0158]根据定位请求信号波C中携带的定位请求信号波C的发出时间、以及定位反馈信号波G携带的定位反馈信号波G和接收到定位请求信号波C与发出定位反馈信号波G的时间差，计算出定位装置A与汽车的距离，根据定位请求信号波E携带的定位请求信号波E的发出时间、以及定位反馈信号波H携带的定位反馈信号波H和接收到定位请求信号波E与发出定位反馈信号波H的时间差，计算出定位装置B与汽车的距离;再根据定位装置A与汽车的距离、定位装置B与汽车的距离以及定位装置A和定位装置B之间的距离，确定出汽车的位置。[0159]其中，定位装置A和定位装置B之间的距离的确定方式可以是根据定位请求信号波c中携带的定位装置A的位置信息、根据定位请求信号波E中携带的定位装置B的位置信息进行确定。[0160]通过本实施例的实施，至少两个定位装置202各自向汽车201发送一组信号波，一组信号波包括定位请求信号波和第一信号波，同一组的定位请求信号波和第一信号波同时发出，汽车201同时接收到同一组的定位请求信号波和第一信号波时才将定位请求信号波作为有效信号波，滤除了多次经障碍物反射的波;并根据各定位请求信号波生成对应的定位反馈信号波，并向各定位装置202发送一对信号波，一对信号波包括对应的定位反馈信号波和第二信号波，同一对的定位反馈信号波和第二信号波同时发出；定位装置202同时接收到同一对的定位反馈信号波和第二信号波时才将定位反馈信号波作为有效信号波，滤除了多次经障碍物反射的波;进而根据各定位请求信号波、定位反馈信号波以及各定位装置202的位置信息确定汽车201的位置，提升了汽车201定位结果的准确性。[0161]需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。[0162]上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。[0163]通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质如R0MRAM、磁碟、光盘中，包括若干指令用以使得一台终端设备可以是手机，计算机，月艮务器，空调器，或者网络设备等执行本发明各个实施例的方法。[0164]以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

权利要求：1.一种汽车定位方法，其特征在于，所述汽车定位方法包括以下步骤：至少两个定位装置各自向汽车发送一组信号波，所述一组信号波包括定位请求信号波和第一信号波，每组信号波中的所述定位请求信号波和第一信号波被同时发出；所述汽车接收各所述定位装置发送的所述定位请求信号波和第一信号波;并判断各组信号波内的两个信号波是否被同时接收到；若是，则将所述定位请求信号波作为有效信号波，并根据各所述定位请求信号波生成对应的定位反馈信号波，并向各所述定位装置发送一对信号波，所述一对信号波包括对应的定位反馈信号波和第二信号波，每对信号波中的所述定位反馈信号波和第二信号波被同时发出；各所述定位装置接收对应的定位反馈信号波和第二信号波，并判断同一对信号波的所述定位反馈信号波和第二信号波是否被同时接收到;若是，则将所述定位反馈信号波作为有效信号波，并根据各所述定位请求信号波、定位反馈信号波、以及各所述定位装置的位置信息，确定所述汽车的位置。2.如权利要求1所述的汽车定位方法，其特征在于，所述定位请求信号波和第一信号波的频率不同，且所述定位反馈信号波和第二信号波的频率不同。3.如权利要求2所述的汽车定位方法，其特征在于，所述定位请求信号波和定位反馈信号波均是频率大于等于3MHz、且小于30MHz的短波。4.如权利要求3所述的汽车定位方法，其特征在于，所述第一信号波和第二信号波均是频率大于等于lOOKHz且小于300KHz的长波、频率大于等于3〇OKHz且小于3MHz的中波、频率大于等于30MHz且小于300MHz的超短波、频率大于等于300MHz且小于300GHz的微波中的任意一种。5.如权利要求1至4任一项所述的汽车定位方法，其特征在于，所述定位请求信号波和第一信号波中都携带对应定位装置的身份信息；在所述将所述定位请求信号波作为有效信号波，并根据各所述定位请求信号波生成对应的定位反馈信号波，并向各所述定位装置发送一对信号波之前，还包括以下步骤：判断同一组的所述定位请求信号波和第一信号波中携带的对应定位装置的身份信息是否相同；若是，则进入所述将所述定位请求信号波作为有效信号波，并根据各所述定位请求信号波生成对应的定位反馈信号波，并向各所述定位装置发送一对信号波的步骤。6.如权利要求5所述的汽车定位方法，其特征在于，所述定位反馈信号波和第二信号波中都携带所述汽车的身份信息；在所述将各所述定位反馈信号波作为有效信号波，并根据各所述定位请求信号波、定位反馈信号波、以及各所述定位装置的位置信息，确定所述汽车的位置之前，还包括以下步骤：判断同一对的所述定位反馈信号波和第二信号波中携带的所述汽车的身份信息是否相同；若是，则进入所述将各所述定位反馈信号波作为有效信号波，并根据各所述定位请求信号波、定位反馈信号波、以及各所述定位装置的位置信息，确定所述汽车的位置的步骤。7.如权利要求6所述的汽车定位方法，其特征在于，所述定位请求信号波中至少携带所述定位请求信号波的发出时间，所述定位反馈信号波中至少携带所述定位反馈信号波的发出时间、以及接收到所述定位请求信号波与发出所述定位反馈信号波的时间差；所述根据各所述定位请求信号波、定位反馈信号波、以及各所述定位装置的位置信息，确定所述汽车的位置包括：根据各所述定位请求信号波的发出时间、以及对应的所述定位反馈信号波的发出时间、接收到所述定位请求信号波与发出所述定位反馈信号波的时间差，确定所述汽车与各所述定位装置之间的距离；并根据所述汽车与各所述定位装置之间的距离、以及各所述定位装置的位置信息，确定所述汽车的位置。8.如权利要求1至4任一项所述的汽车定位方法，其特征在于，所述定位装置安装在公路旁的路灯上。9.一种汽车定位系统，其特征在于，所述汽车定位系统包括:汽车和至少两个定位装置；所述至少两个定位装置，用于各自向汽车发送一组信号波，所述一组信号波包括定位请求信号波和第一信号波，每组信号波中的所述定位请求信号波和第一信号波被同时发出；各所述定位装置接收对应的定位反馈信号波和第二信号波，并判断同一对信号波的所述定位反馈信号波和第二信号波是否被同时接收到;若是，则将所述定位反馈信号波作为有效信号波，并根据各所述定位请求信号波、定位反馈信号波、以及各所述定位装置的位置信息，确定所述汽车的位置；所述汽车，用于接收各所述定位装置发送的所述定位请求信号波和第一信号波;并判断各组信号波内的两个信号波是否被同时接收到;若是，则将所述定位请求信号波作为有效信号波，并根据各所述定位请求信号波生成对应的定位反馈信号波，并向各所述定位装置发送一对信号波，所述一对信号波包括对应的定位反馈信号波和第二信号波，每对信号波中的所述定位反馈信号波和第二信号波被同时发出。10.如权利要求9所述的汽车定位系统，其特征在于，所述定位装置安装在公路旁的路灯上。

百度查询： 重庆光电信息研究院有限公司 一种汽车定位方法及汽车定位系统

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