申请/专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司

申请日：2015-12-21

公开（公告）日：2021-09-21

公开（公告）号：CN108369782B

主分类号：G08G5/00(20060101)

分类号：G08G5/00(20060101);G05D1/00(20060101);G01C21/00(20060101)

优先权：

专利状态码：失效-未缴年费专利权终止

法律状态：2023.12.29#未缴年费专利权终止;2018.08.28#实质审查的生效;2018.08.03#公开

摘要：本发明提供了用于提供针对性飞行受限地区的系统、方法和设备。可以通过将关联于参考限制特征的各种特性纳入考虑来生成所述飞行受限地区。处于所述针对性飞行受限地区内的UAV可以采取适当的飞行响应措施。

主权项：1.一种用于支持飞行限制的方法，所述方法包括：获得参考限制特征的位置；获得所述参考限制特征的功能参数；以及借助于一个或多个处理器，基于所述参考限制特征的所述位置和所述功能参数来生成飞行限制地区，其中所述飞行限制地区要求无人飞行器（UAV）在处于所述飞行限制地区内时采取飞行响应措施；所述功能参数表明与所述参考限制特征相互作用的一个或多个飞行物体的飞行特性，所述相互作用包括所述一个或多个飞行物体在所述参考限制特征中或所述参考限制特征附近的滑行、发射、巡航、进近和或着陆。

全文数据：针对性飞行受限地区背景技术[0001]诸如无人飞行器unmannedaerialvehicle，UAV等航空载具可以用于执行监视、侦察和勘探任务以供军事和民用应用。此类载具可携带被配置用于执行特定功能的负载。[0002]许多国家的空中交通管制可能具有针对机场或其他区域附近的空域的各种规章。例如，在机场的一定距离内，可能禁止所有UAV飞行，无论UAV的高度或范围如何。为了遵守法律和规章，可能提供各种飞行受限地区。目前存在的飞行受限地区可能包含过度或包含不足，并且未能考虑到区域或飞行器的特性。发明内容[0003]在一些情况下，可能期望生成或提供飞行受限地区（flightrestrictedregion，该飞行受限地区将关联于地区（例如，关联于规章或法律的地区）的特性和或关联于在该地区附近操作的飞行器的特性纳入考虑。例如，可以基于地区的参考限制特征referencerestrictionfeature的位置、大小、形状和或朝向来生成飞行受限地区。例如，可以基于在所述地区附近操作的各种飞行器诸如固定翼航空器和直升机）的滑行、起飞、巡航、进近和或着陆特性来生成飞行受限地区。因此，存在对于有针对性的（例如，基于所述地区的各种特性）、易于生成且广泛适用的飞行受限地区的需要。本发明提供了涉及针对性飞行受限地区以及相关联的飞行响应措施的系统、方法和设备。[0004]因此，在一个方面中，提供了一种用于支持飞行限制的方法。所述方法包括:获得参考限制特征的位置;获得所述参考限制特征的功能参数；以及借助于一个或多个处理器，基于所述参考限制特征的所述位置和所述功能参数来生成飞行限制地区（flight-restrictionregion，其中所述飞行限制地区要求无人飞行器UAV在处于所述飞行限制地区内时采取飞行响应措施。[0005]在另一方面中，提供了一种用于支持飞行限制的装置。所述装置包括在一个或多个处理器上运行的一个或多个控制器，所述处理器单独地或共同地被配置用于:获得参考限制特征的位置;获得所述参考限制特征的功能参数；以及基于所述参考限制特征的所述位置和所述功能参数来生成飞行限制地区，其中所述飞行限制地区要求无人飞行器在处于所述飞行限制地区内时采取飞行响应措施。[0006]在另一方面中，提供了一种用于支持飞行限制的非暂时性计算机可读介质。所述非暂时性计算机可读介质包含用于以下各项的代码、逻辑或指令:获得参考限制特征的位置;获得所述参考限制特征的功能参数；以及基于所述参考限制特征的所述位置和所述功能参数来生成飞行限制地区，其中所述飞行限制地区要求无人飞行器在处于所述飞行限制地区内时采取飞行响应措施。[0007]在另一方面中，提供了一种无人飞行器UAV。所述无人飞行器包括:一个或多个动力单元，其被配置用于实现所述无人飞行器的飞行；以及一个或多个处理器，其生成用于所述无人飞行器的所述飞行的信号，其中基于对所述无人飞行器是否处于飞行限制地区内的评估而生成所述信号，所述飞行限制地区是基于参考限制特征的位置和所述参考限制特征的功能参数而生成的，其中所述信号要求所述无人飞行器在处于所述飞行限制地区内时采取飞行响应措施。[0008]在另一方面中，提供了一种用于控制无人飞行器UAV的方法。所述方法包括:借助于一个或多个处理器，评估所述无人飞行器是否处于飞行限制地区内，所述飞行限制地区是基于参考限制特征的位置和所述参考限制特征的功能参数而生成的；以及基于所述评估，生成使所述无人飞行器在处于所述飞行限制地区内时采取飞行响应措施的信号。[0009]在另一方面中，提供了一种用于控制无人飞行器UAV的非暂时性计算机可读介质。所述非暂时性计算机可读介质包含用于以下各项的代码、逻辑或指令:评估所述无人飞行器是否处于飞行限制地区内，所述飞行限制地区是基于参考限制特征的位置和所述参考限制特征的功能参数而生成的；以及基于所述评估，生成使所述无人飞行器在处于所述飞行限制地区内时采取飞行响应措施的信号。[0010]在另一方面中，提供了一种用于实现无人飞行器UAV的飞行响应措施的系统。所述系统包括:飞行控制器，其生成用于所述无人飞行器的飞行的信号，其中所述信号是基于对所述无人飞行器是否处于飞行限制地区内的评估而生成的，所述飞行限制地区是基于参考限制特征的位置和所述参考限制特征的功能参数而生成的，其中所述信号使无人飞行器在处于所述飞行限制地区内时采取飞行响应措施。[0011]应当明白，本发明的不同方面可被单独地、共同地或彼此结合地理解。本文所描述的本发明的各个方面可以适用于下文阐述的任何特定应用或者适用于任何其他类型的可移动物体。本文对飞行器诸如无人飞行器）的任何描述均可适用于和用于任何可移动物体，诸如任何载具。此外，本文在空中运动例如，飞行的情景下公开的系统、设备和方法还可以适用于其他类型运动的情景下，诸如在地面上或在水上的移动、水下运动或者在太空中的运动。[0012]通过考察说明书、权利要求书和附图，本发明的其他目标和特征将会变得显而易见。[0013]援引并入[0014]本说明书中所提及的所有出版物、专利和专利申请均通过引用而并入于此，其程度犹如具体地和个别地指出要通过引用而并入每一个别出版物、专利或专利申请。附图说明[0015]本发明的新颖特征特别地体现在后述权利要求项中。为更好地理解本发明的所述特征和有益效果，可结合参考下述具体实施方式中的实施方式及相对应的附图：[0016]图1图示了参考限制特征周围的一般飞行受限地区的侧视图（左和透视图（右）。[0017]图2提供了根据实施方式，用于支持飞行限制的方法。[0018]图3图示了根据实施方式的，用于固定翼飞行器的机场附近的针对性飞行受限地区。[0019]图4图示了根据实施方式的，在用于固定翼飞行器的机场附近生成的不同飞行受限地区。[0020]图5提供了根据实施方式的，在用于直升机的机场附近生成的针对性飞行受限地区。[0021]图6提供了根据实施方式的，在用于直升机的机场附近生成的不同飞行受限地区。[0022]图7图示了根据本发明实施方式的无人飞行器。[0023]图8图示了根据本发明实施方式，包括载体和负载的可移动物体。[0024]图9是根据本发明实施方式，用于控制可移动物体的系统的框图示意图。[0025]图10图示了根据实施方式，将各种参数考虑在内而计算得出的延伸着陆长度。[0026]图11图示了根据实施方式的航空器的多状态下降和上升梯度。具体实施方式[0027]本公开内容的系统、设备和方法提供了针对性飞行受限地区。在一些情况下，可以提供区域。该区域可以包括一个或多个参考限制特征。本文所述的参考限制特征可以是指与期望或规定的飞行限制规则相关联的区域的任何明显或显著特征。例如，该区域可以包含与法律和或规章（例如，机场之中或附近的飞行禁令所规定的飞行规则相关联的一个或多个区。在一些情况下，该区域可以包含与期望的飞行规则例如，私人房产内的飞行禁令相关联的一个或多个区。[0028]在一些情况下，参考限制特征可以是指区域内的特定建筑物和或地标。例如，参考限制特征可以包括机场、政府建筑物、研究设施等。备选地或附加地，参考限制特征可以包括一个或多个附属或辅助特征。例如，机场可以包括一个或多个跑道、控制塔台、停机位等。[0029]在一些情况下，参考限制特征可以是与某种交通或移动相关联的区。例如，参考限制特征可以是与人类移动或人类运输相关联的区。在一些情况下，参考限制特征可以是与人类所造成的交通相关联的区。例如，参考限制特征可以是载具无论是自动化载具还是有人载具可从中移动的特定路径。在一些情况下，参考限制特征可以是与载具交通或移动相关联的区。例如，该区可以与路基、空基或水基载具的移动相关联。在一些情况下，参考限制特征可以是与动物交通或移动相关联的区。在一些情况下，该动物交通可以是由一群鸟或一群动物造成的。[0030]在一些情况下，可以生成将区域或参考限制特征的特性纳入考虑的飞行受限地区。可以在参考限制特征周围提供所生成的飞行受限地区。例如，可以在机场周围提供飞行受限地区。飞行受限地区可以与其他各处进一步描述的飞行响应措施相关联。[0031]与参考限制特征相关联的任何参数或特性均可被纳入考虑，用于生成飞行受限地区。例如，可以基于参考限制特征的位置来生成飞行受限地区。在一些情况下，可以基于参照点来确定参考限制特征的位置。参照点可以是参考限制特征的中心位置或任何其他重要位置。例如，参照点可以是机场的中心或者机场的一个或多个跑道的中心。在一些情况下，参照点可以是机场的控制塔台的位置。[0032]在一些情况下，可以基于参考限制特征的一个或多个功能参数诸如机场或者机场的一个或多个跑道的大小或形状来生成飞行受限地区。本文所提及的功能参数可以是指或表明参考限制特征本身的特性例如，物理特性）。在一些情况下，功能参数可以是指或表明与参考限制特征相互作用的物体例如，载具，诸如航空器、直升机和无人飞行器的特性。在一些情况下，参考限制特征的位置和功能参数可被纳入考虑，用于生成飞行限制地区。可以将一个、两个、三个、四个、五个、六个、七个、八个、九个、十个或更多个特性纳入考虑，用于生成针对性飞行受限地区。[0033]所生成的飞行受限地区可能根据纳入考虑的特性而有所不同。在一些情况下，将参考限制特征的类型纳入考虑而生成的飞行受限地区可能彼此不同。例如，针对与固定翼航空器相关联的机场生成的参考受限区域可能在形状或大小方面不同于针对与旋翼飞机相关联的机场生成的参考受限区域。[0034]通过将各种特性纳入考虑，可以帮助使实际飞行受限地区的大小最小化。通过将各种特性纳入考虑，可以帮助使实际飞行受限地区的大小最小化，可以帮助使未经授权的用户进入期望的飞行受限地区的可能性最小化。将各种特性纳入考虑的飞行受限地区在本文中可以称为针对性飞行受限地区。在一些情况下，如下文进一步描述，可以至少基于参考限制特征的位置和参考限制特征的功能参数来生成针对性飞行受限地区。相比于未将上文提到的各种特性纳入考虑的一般飞行受限地区，针对性飞行受限地区可以提供优势。相比于包含过度或包含不足的一般飞行受限地区，针对性飞行受限地区可以提供优势。[0035]图1图示了参考限制特征周围的一般飞行受限地区的侧视图（左）和透视图（右）。所述参考限制特征可以是如本文先前所述的。机场可以是参考限制特征的一个示例。在一些情况下，可以通过将机场的中心作为中心点来生成或确定飞行受限地区。在一些情况下，可以通过将机场跑道100作为中心点来生成或确定飞行受限地区。在一些情况下，可以生成具有同心飞行接近区101、103和105的飞行受限地区，所述同心飞行接近区101、103和105中的每一个都将机场跑道作为其中心点。一般飞行受限地区可以包括具有圆形底部的圆柱形区域101s。一般飞行受限地区可以包括梯度高度受限圆柱形区域103s。一般飞行受限地区可以包括高于某一阈值的圆柱形区域l〇5s。在一些情况下，可以不允许无人飞行器在飞行受限地区内的任何位置飞行。[0036]在一些情况下，不同的飞行响应措施可以关联于每个飞行接近区。例如，如果UAV落入第一飞行受限接近区101内，则其可以自动着陆并且无法起飞。例如，可以不允许UAV在高于倾斜飞行上限107的任何位置飞行到第二飞行受限接近区103内。可以允许UAV在倾斜飞行上限以下自由飞行，并且UAV可以自动下降以在横向移动的同时遵守倾斜飞行上限。在一些情况下，可以不允许UAV在平直飞行上限109以上飞行到第三飞行受限接近区105内，但可以允许UAV在该平直飞行上限以下自由飞行。如果UAV位于第三飞行受限接近区内，则UAV可以自动下降，直到其低于平直飞行上限。在一些情况下，UAV可以在操作于第三飞行受限接近区中的同时接收到警报或警告。[0037]如图1中所示的一般飞行受限地区可能包含过度，并且在不必要的情况下不必要地施加飞行响应措施。在一些情况下，一般飞行受限地区可能不适当地允许无人飞行器的飞行。在一些情况下，一般飞行受限地区的包含过度或包含不足的性质可能部分地归因于该飞行受限地区（例如，同心圆）是仅将参考限制特征的大致位置纳入考虑而生成的。例如，如图1中所示的一般飞行受限地区可能没有将诸如机场内的地铁、控制塔台和或停机位等附属或辅助特征纳入考虑。例如，如图1中所示的一般飞行受限地区可能没有将操作于参考限制特征例如，机场附近操作或与之相互作用的飞行器的飞行例如，着陆、起飞等特性纳入考虑。例如，如图1中所示的一般飞行受限地区可能没有将与参考限制特征相互作用或操作的无人飞行器的特性纳入考虑。[0038]本文所使用的飞行受限地区可以是指在其中有可能限制或影响飞行器的操作的任何区域。所述飞行器可以是无人飞行器UAV或任何其他类型的可移动物体。可能期望限制UAV在某些区域中的操作。例如，一些辖区可能具有不允许UAV在其中飞行的一个或多个禁飞区。在美国，UAV不可以在机场的一定距离内飞行。此外，可以谨慎地在某些地区限制航空载具的飞行。例如，限制飞行器在大城市、跨越国境、在政府建筑物附近等的飞行可能是明智的。例如，可能期望在其中飞行条件已知有危险例如，已知强风、靠近边境、离岸线过远、在重要政府建筑物附近等）的区域内限制飞行。例如，可能期望在正举行特别（例如，非常规活动的区域内限制飞行。[0039]可以将一个或多个飞行受限地区的位置储存在UAV上。储存在UAV上的位置可以包含关于飞行受限地区和或参考限制特征的坐标的信息。如下文进一步描述，该位置可以是参照点。备选地或附加地，可以从未搭载于UAV上的数据源访问关于一个或多个飞行受限地区的位置的信息。例如，如果可访问因特网或其他网络，则UAV可以从在线服务器例如，云服务器获取关于飞行限制地区的信息。所述一个或多个飞行受限地区可各自与一个或多个飞行响应措施相关联。所述一个或多个飞行响应措施可以储存在UAV上。备选地或附加地，可以从未搭载于UAV上的数据源访问关于该一个或多个飞行响应措施的信息。例如，如果可访问因特网或其他网络，则UAV可以从在线服务器获取关于飞行响应措施的信息。可以确定UAV的位置。这可以在UAV起飞之前和或在UAV飞行中发生。在一些情况下，UAV可以具有可用于确定UAV位置的GPS接收器。在其他示例中，UAV可以与诸如移动控制终端等外部设备通信。可以确定外部设备的位置并将该位置用于大致估计UAV的位置。从未搭载于UAV上的数据源访问的关于一个或多个飞行受限地区的位置的信息可以取决于UAV或与UAV通信的外部设备的位置，或者受其支配。例如，UAV可以访问关于UAV的1英里、2英里、5英里、10英里、20英里、50英里、100英里、200英里或500英里周围或之内其他飞行受限地区的信息。从未搭载于UAV上的数据源访问的信息可以储存在临时或永久数据库中。例如，从未搭载于UAV上的数据源访问的信息可以添加到UAV机载的不断增加的飞行受限地区库。或者，仅将UAV的1英里、2英里、5英里、10英里、20英里、50英里、100英里、200英里或500英里周围或之内的飞行受限地区储存在临时数据库中，并且可以删除先前位于上述距离范围之内但当前位于上述距离范围之外（例如，在UAV的50英里之内）的飞行受限地区。在一些实施方式中，可以将关于所有机场的信息储存在UAV上，同时可以从未搭载于UAV上的数据源例如，从在线服务器访问关于其他飞行受限地区的信息。可以计算UAV与飞行受限地区之间的距离。基于计算出的距离，可以采取一个或多个飞行响应措施。例如，如果UAV位于飞行受限地区的第一阈值距离内，则UAV可以自动着陆。如果UAV位于飞行受限地区的第二阈值距离内，则UAV可以给予操作者一段时间以便着陆，在此之后UAV将会自动着陆。如果UAV位于飞行受限地区的第三阈值距离内，则UAV可以向UAV的操作者提供关于飞行受限地区的接近度的警报。在一些情况下，如果UAV位于离飞行受限地区的特定距离内，则UAV可能无法起飞。[0040]在一些情况下，为不同的地区（例如，飞行受限地区）提供不同的飞行限制规则可能是有益的。该飞行限制规则可以规定例如在飞行受限地区内要由UAV采取的一组飞行响应措施。例如，在一些飞行限制地区内完全禁止飞行可能是有利的。在一些情况下，向UAV的操作者提供关于飞行限制地区的警告但允许飞行可能就已足够。[0041]在一些情况下，飞行受限地区可以关联于要由UAV采取的一个或多个飞行响应措施。UAV的操作可以受飞行响应措施例如，在飞行受限地区内的飞行响应措施）的支配或影响。一组飞行响应措施可以包括一个或多个飞行响应措施。在一些实施方式中，飞行响应措施可以包括完全阻止UAV进入飞行限制地区。最终到达飞行限制地区中的UAV可能被迫着陆或被迫飞离该飞行限制地区。在一些实施方式中，飞行响应措施可以包括允许UAV留在飞行限制地区中，但对UAV在飞行限制地区内的操作施加某些限制。可以迫使UAV留在飞行限制地区内。本文描述了飞行响应措施的各种类型和示例。[0042]飞行响应措施可以支配UAV的物理排列。例如，飞行响应措施可以支配UAV的飞行、UAV的起飞和或UAV的着陆。在一些示例中，飞行响应措施可以阻止UAV在飞行限制地区内飞行。在一些示例中，飞行响应措施可以仅允许UAV的一定范围的朝向，或者可以不允许UAV的一定范围的朝向。UAV的朝向范围可以是关于一个、两个或三个轴。所述轴可以是正交轴，诸如航向轴、俯仰轴或横滚轴。可以关于飞行限制地区来支配UAV的物理排列。[0043]飞行响应措施可以支配UAV的移动。例如，飞行响应措施可以支配UAV的平移速度、UAV的平移加速度、UAV的角速度例如，关于一个、两个或三个轴），或者UAV的角加速度例如，关于一个、两个或三个轴）。飞行响应措施可以为UAV平移速度、UAV平移加速度、UAV角速度或UAV角加速度设置最大限制。因此，该组飞行响应措施可以包括限制UAV的飞行速度和或飞行加速度。飞行响应措施可以为UAV平移速度、UAV平移加速度、UAV角速度或UAV角加速度设置最小阈值。飞行响应措施可以要求UAV在最小阈值与最大限制之间移动。或者，飞行响应措施可以阻止UAV在一个或多个平移速度范围、平移加速度范围、角速度范围或角加速度范围内移动。在一个示例中，可以不允许UAV在指定空域内悬停。可以要求UAV以高于Omph的最小平移速度的速度飞行。在另一示例中，可以不允许UAV过快地飞行（例如，以低于40mph的最大速度飞行）。可以关于飞行限制地区来支配UAV的移动。[0044]飞行响应措施可以支配对于UAV的起飞和或着陆程序。例如，可以允许UAV在飞行限制地区中飞行，但不能着陆。在另一示例中，UAV可以仅能够以一定方式或者以一定速度从飞行限制地区起飞。在另一示例中，在飞行限制地区内可以不允许手动起飞或着陆，并且必须使用自主着陆或起飞过程。飞行响应措施可以支配是否允许起飞、是否允许着陆、起飞或着陆必须遵守的任何规则（例如，速度、加速度、方向、朝向、飞行模式）。在一些实施方式中，仅允许自动化起飞和或着陆程序，而不允许手动着陆或起飞，或者反之亦然。可以关于飞行限制地区来支配UAV的起飞和或着陆程序。[0045]在一些情况下，飞行响应措施可以支配UAV的负载的操作。UAV的负载可以是传感器、发射体或任何可由UAV携带的其他物体。该负载可被通电或断电。可以使负载可操作例如，通电）或不可操作例如，断电）。飞行响应措施可以包括不允许UAV对负载进行操作的条件。例如，在飞行限制地区中，飞行响应措施可以要求将负载断电。负载可以发出信号，并且飞行响应措施可以支配信号的性质、信号的幅度、信号的范围、信号的方向或任何操作模式。例如，如果负载是光源，则飞行响应措施可以要求光不得比飞行限制地区内的阈值强度更亮。在另一示例中，如果负载是用于投射声音的扬声器，则飞行响应措施可以要求扬声器不在飞行限制地区之外发射任何噪声。负载可以是收集信息的传感器，并且飞行响应措施可以支配收集信息的模式、关于如何预处理或处理信息的模式、收集信息的分辨率、收集信息的频率或采样率、收集信息的范围，或者收集信息的方向。例如，负载可以是图像捕获设备。该图像捕获设备可以能够捕获静态图像例如，静止图像或动态图像例如，视频）。飞行响应措施可以支配图像捕获设备的缩放、图像捕获设备所捕获的图像的分辨率、图像捕获设备的采样率、图像捕获设备的快门速度、图像捕获设备的光圈、是否使用闪光灯、图像捕获设备的模式例如，照明模式、颜色模式、静止与视频模式或者图像捕获设备的焦点。在一个示例中，可以不允许相机捕获飞行限制地区之中的图像。在另一示例中，可以允许相机捕获图像，但不能捕获飞行限制地区之中的声音。在另一示例中，可以仅允许相机在飞行限制地区内捕获高分辨率照片，并且仅允许其在飞行限制地区之外拍摄低分辨率照片。在另一示例中，负载可以是音频捕获设备。飞行响应措施可以支配是否允许将音频捕获设备通电、音频捕获设备的灵敏度、音频捕获设备能够拾取的分贝范围、音频捕获设备的方向性例如，对于抛物面麦克风），或者音频捕获设备的任何其他品质。在一个示例中，可以允许或者可以不允许音频捕获设备捕获飞行限制地区内的声音。在另一示例中，可以仅允许音频捕获设备在处于飞行限制地区内的同时捕获特定频率范围内的声音。可以关于飞行限制地区来支配负载的操作。[0046]飞行响应措施可以支配负载是否可以传输或储存信息。例如，如果负载是图像捕获设备，则飞行响应措施可以支配是否可以记录图像静止或动态）。飞行响应措施可以支配是否可以将图像记录到图像捕获设备搭载的存储器或UAV搭载的存储器中。例如，可以允许将图像捕获设备通电并且将所捕获的图像示出在本地显示器上，但可以不允许图像捕获设备记录任何图像。飞行响应措施可以支配是否可以将图像流式传送到图像捕获设备之外或UAV之外。例如，飞行响应措施可以规定可允许搭载于UAV上的图像捕获设备在UAV处于飞行限制地区内时将视频向下流式传送到UAV之外的终端，而在UAV处于飞行限制地区之外时不能向下流式传送视频。类似地，如果负载是音频捕获设备，则飞行响应措施可以支配是否可以将声音记录到音频捕获设备搭载的存储器或UAV搭载的存储器中。例如，可以允许音频捕获设备通电并且在本地扬声器上回放所捕获的声音，但可以不允许记录任何声音。飞行响应措施可以支配是否可以将图像流式传送到音频捕获设备之外或任何其他负载。可以关于飞行限制地区来支配所收集的数据的存储和或传输。[0047]在一些情况下，负载可以是UAV所携带的物品，并且飞行响应措施可以规定负载的特性。负载的特性的示例可以包括负载的尺度例如，高度、宽度、长度、直径、对角线）、负载的重量、负载的稳定性、负载的材料、负载的易碎性或负载的类型。例如，飞行响应措施可以规定UAV可在飞越飞行限制地区时携带不超过3镑的包裹。在另一示例中，飞行响应措施可以允许UAV仅在飞行限制地区内携带具有大于1英尺的尺寸的包裹。另一飞行响应措施可以允许UAV当在飞行限制地区内携带1镑或更大的包裹时仅飞行5分钟，并且如果UAV在5分钟内没有离开该飞行限制地区则可以使UAV自动着陆。可以提供关于负载自身的类型的限制。例如，不可以由UAV携带不稳定或潜在爆炸性负载。飞行限制可以阻止UAV携带易碎物体。可以关于飞行限制地区来调节负载的特性。[0048]飞行响应措施还可以规定可关于UAV所携带的物品而执行的活动。例如，飞行响应措施可以规定是否可在飞行限制地区内卸下物品。类似地，飞行响应措施可以规定是否可从飞行限制地区拾取物品。UAV可以具有可帮助卸下或拾取物品的机械臂或其他机械结构。UAV可以具有可允许UAV携带物品的携带舱。可以关于飞行限制地区来调节与负载有关的活动。[0049]负载相对于UAV的定位可由飞行响应措施来支配。负载相对于UAV的位置可以是可调的。负载相对于UAV的平移位置和或负载相对于UAV的朝向可以是可调的。平移位置可以是关于一个、两个或三个正交轴可调的。负载的朝向可以是关于一个、两个或三个正交轴例如，俯仰轴、航向轴或横滚轴）可调的。在一些实施方式中，可以用载体将负载连接到UAV，所述载体可以控制负载相对于UAV的定位。载体可以支撑负载在UAV上的重量。可选地，载体可以是可允许负载相对于UAV关于一个、两个或三个轴旋转的云台平台。可以提供可实现负载的定位的调整的一个或多个框架组件以及一个或多个致动器。飞行响应措施可以控制载体或任何对负载相对于UAV的位置进行调整的其他机构。在一个示例中，飞行响应措施可以不允许负载在飞越飞行限制地区时具有面向下的朝向。例如，所述地区可能具有不期望让负载捕获的敏感数据。在另一示例中，飞行响应措施可以使负载在处于飞行限制地区内时相对于UAV向下平移地移动，这可以允许更宽的视野，诸如全景图像捕获。可以关于飞行限制地区来支配负载的定位。[0050]飞行响应措施可以支配无人飞行器的一个或多个传感器的操作。例如，飞行响应措施可以支配是否打开或关闭传感器或者打开或关闭哪些传感器）、收集信息的模式，关于如何预处理或处理信息的模式、收集信息的分辨率、收集信息的频率或采样率、收集信息的范围或收集信息的方向。飞行响应措施可以支配传感器是否可以储存或传输信息。在一个示例中，在UAV处于飞行限制地区内时并且在为了导航目的而打开了视觉传感器或惯性传感器的同时，可以关闭GPS传感器。在另一示例中，在UAV飞越飞行限制地区时可以关闭UAV的音频传感器。可以关于飞行限制地区来支配一个或多个传感器的操作。[0051]可以根据一个或多个飞行响应措施来控制UAV的通信。例如，UAV可以能够与一个或多个远程设备远程通信。远程设备的示例可以包括:遥控器，其可控制UAV、负载、载体、传感器或UAV的任何其他组件的操作；显示终端，其可示出由UAV接收到的信息;数据库，其可从UAV收集信息;或者任何其他外部设备。远程通信可以是无线通信。通信可以是UAV与远程设备之间的直接通信。直接通信的示例可以包括WiFi、WiMax、射频、红外线、视觉或其他类型的直接通信。通信可以是UAV与可包括一个或多个中间设备或网络在内的远程设备之间的间接通信。间接通信的示例可以包括3G、4G、LTE、卫星或其他类型的通信。飞行响应措施可以规定是否开启或关闭远程通信。飞行响应措施可以包括不允许UAV在一个或多个无线条件下进行通信的条件。例如，当UAV处于飞行限制地区内时可以不允许通信。飞行响应措施可以规定可以允许或不可以允许的通信模式。例如，飞行响应措施可以规定是否允许直接通信模式、是否允许间接通信模式，或者是否在直接通信模式与间接通信模式之间建立偏好。在一个示例中，在飞行限制内仅允许直接通信。在另一示例中，在飞行限制地区之中，可以建立对直接通信的偏好，只要其可用，否则可以使用间接通信，而在飞行限制地区之外不允许通信。飞行响应措施可以规定通信的特性，诸如所使用的带宽、所使用的频率、所使用的协议、所使用的加密、可以帮助所使用的通信的设备。例如，飞行响应措施可以在UAV位于预定体积内时仅允许利用现有网络来进行通信。飞行响应措施可以关于飞行限制地区支配UAV的通信。[0052]根据飞行响应措施可以支配UAV的其他功能，诸如导航、功率使用和监控。功率使用和监控的示例可以包括基于电池和功率使用信息的飞行时间剩余量、电池的充电状态，或者基于电池和功率使用信息而估计的剩余距离量。例如，飞行响应措施可以要求在飞行限制地区内进行操作的UAV具有至少3小时的剩余电池寿命。在另一示例中，飞行响应措施可以要求UAV在处于飞行限制地区之外时至少处于50%的充电状态。可以由飞行响应措施关于飞行限制地区来支配此类附加功能。[0053]图2提供了根据实施方式，用于支持飞行限制的方法200。在一些情况下，可以通过确定和或生成飞行受限地区（在本文中亦称为飞行限制地区）来支持飞行限制。可以至少基于参考限制特征的位置来生成飞行受限地区。在一些情况下，如下文进一步描述，可以至少基于参考限制特征的功能参数来生成飞行受限地区。在一些情况下，可以同时基于参考限制特征的位置和功能参数来生成飞行受限地区。[0054]参考限制特征在本文中还简称为特征）可以是指与所规定的或所期望的飞行限制规则相关联的任何区域或特征。例如，参考限制特征可以包括但不限于机场、飞行走廊、军用或其他政府设施、敏感人物附近地点（例如，当总统或其他领导人正在访问某一地点时）、核设施、研究设施、私人空域、非军事区、某些辖区（例如，乡镇、城市、县、州省、国家、水域或其他自然地标）、国界例如，美国与墨西哥之间的边界）、私人或公共房产，或者任何其他类型的区。在一些情况下，参考限制特征可以是指地区内的明显或显著特征。例如，参考限制特征可以是指地区内的特定建筑物和或地标。在一些情况下，参考限制特征可以包括附属或辅助特征。例如，诸如机场等参考限制特征可以包括一个或多个跑道、控制塔台、停机位等。本文所使用的参考限制特征可以是指任何附属或辅助特征，并且应当理解，基于参考限制特征的位置或功能参数而生成的飞行受限地区可以是指基于参考限制特征的附属特征的位置或功能参数而生成的飞行受限地区。[0055]在步骤201中，可以获得或确定参考限制特征的位置。例如，可以获得特定机场、一个或多个跑道、控制塔台和或停机位例如，机场内）的位置。在一些情况下，可以获得地标或构造物诸如建筑物）的位置。在一些情况下，可以基于本文称为参照点的点来获得或确定参考限制特征的位置。参照点可以是参考限制特征的中心位置例如，中心点）。例如，参照点可以是地标的中心、机场的中心、控制塔台的中心、跑道的中心等。备选地或附加地，参照点可以是参考限制特征的其他位置，诸如边缘位置、最右边的位置、最左边的位置、顶部位置、底部位置或任何其他位置。本文所使用的参照点可以是指如关于笛卡尔坐标限定的参考限制特征的位置。在一些情况下，参照点可以是指参考限制特征的炜度和经度坐标、GPS坐标和或网格地图上的坐标。或者，可以使用任何其他坐标系来确定和或获得参考限制特征的参照点或位置。[0056]可以借助于一个或多个处理器来获得所述位置。在一些情况下，所述一个或多个处理器可以位于UAV之外。在一些情况下，可以将所述位置储存在数据库上。例如，可以将所述位置储存在诸如云服务器等服务器上。可以从受飞行限制影响的一方例如，与UAV相关的公司）的内部数据库获得所述位置。备选地或附加地，可以从外部数据库诸如第三方数据库或公开数据库，例如，政府数据库或因特网上来获得所述位置。在一些情况下，所述一个或多个处理器可以搭载于UAV上。[0057]在步骤203中，可以获得参考限制特征的功能参数。本文所描述的功能参数可以是指或表明参考限制特征的任何特性，诸如包括参考限制特征的大小或形状在内的物理特性。备选地或附加地，功能参数可以是指或表明与参考限制特征相互作用的一个或多个物体的特性。与参考限制特征相互作用的一个或多个物体可以是指可移动的机动物体。在一些情况下，与参考限制特征相互作用的一个或多个物体可以是指由操作者或用户控制的物体。该物体可被远程控制或手动控制。在一些情况下，与参考限制特征相互作用的一个或多个物体可以是指诸如固定翼航空器或直升机等载人物体。在一些情况下，与参考限制特征相互作用的一个或多个物体可以是飞行物体或飞行器诸如飞机）。例如，诸如固定翼飞行器或直升机等一个或多个飞行物体可以与诸如机场等参考限制特征相互作用。在一些情况下，所述一个或多个物体的相互作用可以包括在参考限制特征附近移动例如，飞行）、在参考限制特征内着陆、从参考限制特征起飞。在一些情况下，所述相互作用可以包括一个或多个物体在参考限制特征中或参考限制特征附近的滑行、发射、巡航、进近和或着陆。[0058]在一些情况下，功能参数可以是指或表明与参考限制特征相互作用的一个或多个飞行物体的飞行特性。飞行特性可以包括与一个或多个飞行物体相关联的任何参数。例如，飞行特性可以包括一个或多个飞行物体的高度限制，例如，飞行物体的最大或最小飞行高度）。在一些情况下，飞行特性可以包括一个或多个飞行物体的速度例如，最大速度、平均速度、标准速度、巡航速度等）。在一些情况下，飞行特性可以包括飞行物体的类型。例如，飞行物体的类型可以是固定翼飞行器或旋翼飞机例如，直升机）。在一些情况下，旋翼飞机可以按基本上垂直的方式起飞和或着陆。或者，固定翼飞行器可以在穿越例如，跑道的）一段水平距离时起飞和或着陆。不同类型的飞行物体可以关联于不同的飞行限制地区。不同类型的飞行物体可以提供例如，帮助生成不同的飞行受限地区。例如，针对不同类型的飞行物体而生成的飞行受限地区的几何结构、大小或形状可以是显著不同的。例如，针对旋翼飞机例如，直升机提供的飞行受限地区可以不要求大量空间。例如，针对旋翼飞机提供的飞行受限地区可以由基本上规则的形状例如，圆形、多边形等）来充分限定。例如，针对固定翼航空器提供的飞行受限地区可以要求大量空间以顾及起飞和着陆所穿越的距离。例如，针对固定翼航空器提供的飞行受限地区可以要求不规则地区和或不同形状的组合例如，以顾及跑道）。在一些情况下，飞行物体的类型还可以包括关于飞行物体的型号（例如，固定翼飞行器的型号或直升机的型号）的信息。在一些情况下，一个或多个飞行物体的飞行特性可以包括该一个或多个飞行物体的起飞路径或着陆路径。[0059]在一些情况下，一个或多个飞行物体的飞行特性可以包括与该一个或多个飞行物体的起飞路径或着陆路径相关联的特性。例如，飞行特性可以包括一个或多个飞行物体所需的延伸的进近例如，着陆）或起飞长度。所述延伸的起飞长度可以是指飞行物体例如，固定翼航空器在起飞期间通过的可能的地区或长度。所述延伸的着陆长度可以是指飞行物体例如，固定翼航空器在着陆期间通过的可能的地区或长度。在一些情况下，飞行特性可以包括一个或多个飞行物体的上升梯度或下降梯度。所述上升梯度可以是指飞行物体在起飞期间的爬升率或高度的增加。所述下降梯度可以是指飞行物体在着陆期间的下降率或高度的降低。在一些情况下，可以通过百分比变化来表示上升或下降梯度。例如，上升或下降梯度可以是指在预定时间段内高度变化与长度变化的百分比。例如，上升或下降梯度可以是指在预定时间段内所行进的垂直距离的变化与所行进的水平距离的变化的百分比。在一些情况下，上升梯度可以等于或小于约0.6、0.8、1、1.2、1.4、1.6、1.8、2、2.2、2.4、2.6、2.8、3或3.5%。在一些情况下，下降梯度可以等于或小于约0.6、0.8、1、1.2、1.4、1.6、1.8、2、2.2、2.4、2.6、2.8、3或3.5%。在一些情况下，飞行特性可以包括一个或多个飞行器的着陆或起飞的偏移。所述偏移可以是指在着陆和或起飞期间飞行物体的水平飞行路径与跑道的延伸线之间的偏移或差异。[0060]在一些情况下，功能参数可以包括或表明一个或多个飞行物体的其他特性。例如，功能参数可以包括或表明）一个或多个飞行物体的大小、长度、宽度、高度、重量、容量例如，载客容量）、组成、动力模式例如，无动力、螺旋桨航空器、喷气式航空器、旋翼飞机等）。[0061]备选地或附加地，功能参数可以是指或表明参考限制特征的特性。该特性在本文中亦可称为参考限制特征特性。在一些情况下，该特性可以包括参考限制特征的物理特性。该物理特性可以包括参考限制特征的位置。例如，对于诸如机场等参考限制特征，该特性可以包括机场的位置、一个或多个跑道的位置、控制塔台的位置、停机位的位置等。该位置可以是指例如笛卡尔坐标内的或网格地图上的绝对或静态位置。在一些情况下，该位置可以是指例如机场内的关于机场的中心等的相对位置。可以借助于一个或多个处理器来获得该位置。在一些情况下，可以将该位置储存在数据库上。例如，可以将该位置储存在服务器诸如云服务器上。可从内部数据库来获得该位置。备选地或附加地，可以从外部数据库诸如第三方数据库或公开数据库来获得该位置。[0062]备选地或附加地，物理特性可以包括参考限制特征的朝向。例如，对于诸如机场等参考限制特征，物理特性可以包括机场、一个或多个跑道、控制塔台、停机位等的朝向。该朝向可以是关于绝对或静态坐标系的。在一些情况下，该朝向可以是关于其他参考限制特征的例如，一个跑道关于另一跑道或关于机场的朝向）。[0063]备选地或附加地，物理特性可以包括参考限制特征的大小。本文所使用的大小可以是指参考限制特征的面积、体积、长度、宽度或高度。例如，对于诸如机场等参考限制特征，物理特性可以包括机场、一个或多个跑道、控制塔台、停机位等的大小。在一些情况下，物理特性可以包括一个或多个跑道的长度或宽度。一个或多个跑道的宽度可以是指该一个或多个跑道的实际宽度。在一些情况下，如下文进一步描述，一个或多个跑道的宽度可以是指可基于各种因素诸如进近的最大偏移、起飞的最大偏移或安全长度而计算得出的延伸宽度。一个或多个跑道的长度可以是指例如，在机场内）一个或多个跑道的实际长度。在一些情况下，一个或多个跑道的长度可以是指可基于各种因素而计算得出的延伸长度。[0064]所述延伸长度可以是指延伸的着陆长度，并且所述各种因素可以包括但不限于无人飞行器UAV飞行的受限高度、飞行物体在跑道端部处的最低着陆高度、垂直安全距离以及飞行物体的最小下降梯度，如下文进一步描述。在一些情况下，UAV飞行的受限高度可以等于或大于约20、40、60、80、100、120、140、160、180或200米。在一些情况下，飞行物体在跑道端部的末端处的最低着陆高度可以等于或小于5、10、20、30、40、50、60、70、80、90、100、120或150英尺。在一些情况下，飞行物体的最小下降梯度可以等于或小于约0.6、0.8、1、1.2、1.4、1.6、1.8、2、2.2、2.4、2.6、2.8、3或3.5%。本文所提及的1^¥可受制于与参考限制特征相关联的一个或多个飞行响应措施。[0065]在一些情况下，所述延伸长度可以是指延伸的起飞长度，并且所述各种因素可以包括但不限于UAV飞行的受限高度、飞行物体在跑道端部处的最低起飞高度、垂直安全距离以及飞行物体的最小上升梯度。UAV飞行的受限高度可以等于或大于约20、40、60、80、100、120、140、160、180或200米。在一些情况下，飞行物体在跑道端部的末端处的最低起飞高度可以等于或小于约2、4、6、8、10、12、15、18、20、25或30米。在一些情况下，飞行物体在跑道端部的末端处的最低起飞高度可以等于或小于约10.3米。在一些情况下，飞行物体的最小上升梯度可以等于或小于约0.6、0.8、1、1.2、1.4、1.6、1.8、2、2.2、2.4、2.6、2.8、3或3.5%。本文所提及UAV可以受制于与参考限制特征相关联的一个或多个飞行响应措施。[0066]在一些情况下，参考限制特征的物理特性可以包括该特征的大小或形状。例如，飞行受限地区可以在生成飞行受限地区的过程中将参考受限特征的物理形状纳入考虑（例如，模仿该特征）。例如，对于七边形的直升机停机坪，可以生成模仿该形状的飞行受限地区。在一些情况下，物理特性可以包括例如，在该区域内的特征总数。例如，对于诸如机场等参考限制特征，物理特性可以包括机场内的跑道、控制塔台、停机位等的总数。[0067]在步骤205中，可以生成飞行限制地区。该飞行限制地区可以是针对性飞行限制地区。可以基于步骤201和步骤203中所提及的位置和功能参数来生成该飞行受限地区。在一些情况下，如本文先前所述，飞行限制地区可以关联与一组飞行响应措施。在一些情况下，所生成的飞行限制地区可以要求一个或多个无人飞行器UAV在处于飞行限制地区内时采取飞行响应措施。例如，飞行响应措施可以包括使UAV着陆。在一些情况下，飞行响应措施可以包括阻止UAV侵入飞行限制地区内。例如，飞行响应措施可以确保UAV留在飞行限制地区之外。在一些情况下，飞行响应措施可以在UAV最终位于飞行限制地区内的情况下（例如，由于事故或误差）迫使UAV立即离开飞行限制地区。在一些情况下，飞行响应措施可以包括向UAV的操作者提供警报。在一些情况下，UAV可以关于飞行受限地区对用户作出警报例如，经由移动应用、飞行状态指示器、音频指示器或其他指示器）。在一些情况下，警报可以包括经由外部设备作出的视觉警报、听觉警报或触觉警报。该外部设备可以是移动设备例如，平板计算机、智能电话、遥控器或固定设备例如，计算机）。在其他示例中，可以通过UAV自身来提供警报。警报可以包括闪光、文本、图像和或视频信息、蜂鸣声或音调、音频语音或信息、振动和或其他类型的警报。例如，移动设备可以振动以指示警报。在另一示例中，UAV可以闪光和或发出噪音以指示警报。可以结合其他飞行响应措施或单独提供此类警报。在步骤205中生成的飞行受限地区之外的UAV可以不受制于该组飞行响应措施。本文所提及的UAV可以是固定翼UAV或多旋翼UAV。[0068]可以借助于一个或多个处理器来生成飞行限制地区。该一个或多个处理器可以位于UAV之外。例如，飞行受限地区可以在未搭载于UAV上的数据库处生成。在一些情况下，飞行受限地区可以在服务器处生成，例如，在云服务器处生成。在一些情况下，飞行受限地区可以由与UAV无关的第三方生成。例如，飞行受限地区可以由政府实体生成或强制执行。例如，飞行受限地区可以由提供用于生成和储存推荐飞行受限地区的平台的一方生成。在一些情况下，UAV可以期望遵守生成的飞行受限地区。在一些情况下，UAV可以期望利用生成的飞行受限地区来施加适当的飞行响应措施。在一些情况下，可以将所生成的飞行限制地区递送到UAV。例如，可以将关于飞行受限地区的信息递送到UAV的控制器（例如，飞行控制器）。可以要求UAV响应于所递送的信息而遵循与飞行限制地区相关联的适当飞行响应措施。关于飞行限制地区的信息可以从第三方或政府实体递送到UAV。关于飞行受限地区的信息可以通过有线连接和或无线连接而递送到UAV。或者，可以借助于UAV机载的一个或多个处理器来生成飞行受限地区。关于飞行受限地区的信息可以按任何给定的间隔更新，例如，规则的间隔或不规则的间隔。例如，关于飞行受限地区的信息可以大约或短于每30分钟、每1小时、每3小时、每6小时、每12小时、每1天、每3天、每1周、每2周、每4周、每1个月、每3个月、每6个月或每年更新。关于飞行受限地区的信息可以在UAV起飞之前上传到UAV。在一些情况下，关于飞行受限地区的信息可以在UAV飞行期间上传或更新。[0069]在一些情况下，生成飞行限制地区可以包括确定飞行限制地区的形状。在一些情况下，可以基于参考限制特征或参考限制特征内的附属特征的形状来确定飞行限制地区的形状。例如，用于固定翼航空器的机场的跑道可关联于基本上为矩形的飞行限制地区。例如，控制塔台或机场自身可关联于圆形的飞行限制地区。[0070]在一些情况下，飞行限制地区可以包括规则形状和或规则形状的组合。针对性飞行受限地区可以包括规则二维形状和或规则二维形状的组合。本文所提及的规则形状可以是指圆形。在一些情况下，规则形状可以是指诸如椭圆形等圆形形状。在一些情况下，规则形状可以是指诸如矩形、正方形、六边形等多边形形状。本文所提及的规则形状可以是数学上可定义的。在一些情况下，可以由单个数学公式来定义规则形状。在一些情况下，针对性飞行受限地区可以包括多于约2、3、4、5、10或20个规则形状。在一些情况下，针对性飞行受限地区可以包括少于约2、3、4、5、10或20个规则形状。例如，诸如固定翼飞行器所操作于其中的机场等参考限制特征可以至少包括圆形的飞行受限地区（例如，覆盖机场）以及一个或多个矩形的飞行受限地区（例如，覆盖一个或多个跑道）。[0071]在一些情况下，飞行受限地区可以包括不规则形状。具有不规则形状的飞行限制地区可准确地模仿或追踪期望的边界。本文所提及的不规则形状可以是指不由一组数学公式定义的形状。在一些情况下，不规则形状可以是指不由单个数学公式定义的形状。在一些情况下，可以通过具有规则形状的多个飞行受限地区来生成具有不规则形状的飞行限制地区。例如，具有规则形状的多个飞行受限地区可以彼此重叠在一起，以形成具有不规则形状的飞行限制地区。这可以允许追踪边界或填充地区。规则形状的中心点可以沿着边界、在边界之内或在边界之外。规则形状的中心点可以被规则地或不规则地间隔开。在一些情况下，可以由多个条带例如，飞行受限带来构成具有不规则形状的飞行限制地区。[0072]在一些情况下，生成飞行限制地区可以包括确定飞行限制地区的大小。飞行限制地区的大小可以是指飞行限制地区的体积、面积、半径、长度、宽度或高度。飞行限制地区的大小可以关于二维或三维坐标。在一些情况下，可以用三维空间中的受限体积来限定飞行限制地区。[0073]在一些情况下，还可以基于UAV信息来生成飞行限制地区。如本文先前所提及，UAV信息可以是参考限制特征的功能参数。UAV信息可以包括与UAV相关联的任何信息。例如，UAV信息可以包括UAV的最大飞行高度。UAV的最大飞行高度可以是指UAV能够操作的最大飞行高度。最大飞行高度可以等于或大于约l〇〇m、120m、150m、200m、250m、300m、400m、500m、700m、900m、1200m、1500m或2000m。在一些情况下，UAV信息可以包括UAV的型号。在一些情况下，UAV信息可以包括UAV的最大加速度或速度。在一些情况下，UAV信息可以包括安全信息或安全相关信息。例如，UAV信息可以包括UAV与一个或多个飞行器例如，载人飞行器之间的期望或必要的安全间隙。在一些情况下，该安全间隙可以是UAV与一个或多个飞行物体之间的期望或必要的垂直或水平安全距离，在本文中还分别称为垂直安全距离和水平安全距离。在一些情况下，UAV信息可以包括由各项规定例如，规则或规章所规定的参数。例如，特定辖区可以包括UAV在某一高度以下飞行的规则。例如，特定辖区可以提供UAV在机场的某一距离之外飞行的规则。[0074]在一些情况下，所述方法还可以包括借助于一个或多个处理器，基于参考限制特征的位置或者一个或多个飞行器的飞行特性来生成警告地区。在一些情况下，警告地区可以包含例如，在步骤205中）所生成的飞行限制地区。在一些情况下，警告地区可以要求UAV在处于警告地区内时采取警告响应措施，并且在处于警告地区之外时不采取警告响应措施。在一些情况下，警告响应措施可以不同于飞行响应措施。在一些情况下，警告响应措施可以包括向UAV的操作者提供警报，基本上如本文所描述。[0075]在一些情况下，可以通过数学算法来生成和或限定针对性飞行受限地区。限定针对性飞行受限地区的数学算法可以适用于多个不同地区。在一些情况下，可以提供不同的数学算法来生成和或限定不同的针对性飞行受限地区。例如，可以提供不同的数学算法来为关联于固定翼航空器和直升机的地区（例如，机场生成和或限定针对性飞行受限地区。不同的数学算法可以适用于多个不同的地区。例如，一组数学算法可以适用于所有固定翼航空器，但在某些参数方面例如，本文所提及的特性有所不同。例如，一组数学算法可以适用于所有固定翼航空器，但在算法内的某些数值方面有所不同。针对性飞行受限地区可以在被简化时支持一定程度的定制化，以适用于为多个不同的地区确定或生成针对性飞行受限地区。[0076]在一些情况下，可以提供一种用于支持飞行限制的装置。该装置可以包括被配置用于执行方法200的一个或多个处理器。在一些情况下，该一个或多个处理器可单独地或共同地被配置用于:获得参考限制特征的位置，获得参考限制特征的功能参数，以及基于该参考限制特征的位置和功能参数来生成飞行限制地区。如本文先前所述，飞行限制地区可以要求UAV在处于该飞行限制地区内时采取飞行响应措施。[0077]在一些情况下，可以提供一种用于支持飞行限制的非暂时性计算机可读介质。该非暂时性计算机可读介质可以包括用于执行方法200的代码、逻辑或指令。在一些情况下，该非暂时性计算机可读介质可以包括用于进行以下各项的代码、逻辑或指令:获得参考限制特征的位置，获得参考限制特征的功能参数，以及基于该参考限制特征的位置和功能参数来生成飞行限制地区。如本文先前所述，飞行限制地区可以要求UAV在处于该飞行限制地区内时采取飞行响应措施。[0078]在一些情况下，可以提供一种无人飞行器UAV。该UAV可以包括一个或多个动力单元以及生成用于UAV的飞行的信号的一个或多个处理器。在一些情况下，该信号可以基于对UAV是否处于飞行限制地区内的评估而生成。基本上如关于方法200所描述，飞行限制地区可以基于参考限制特征的位置和参考限制特征的功能参数而生成。[0079]在一些情况下，可以提供一种用于控制无人飞行器UAV的方法。该方法可以包括:借助于一个或多个处理器，评估UAV是否处于飞行限制地区内。基本上如关于方法200所描述，飞行限制地区可以基于参考限制特征的位置和参考限制特征的功能参数而生成。飞行限制地区可以是已在先前生成的，例如，由第三方生成。用于控制UAV的方法还可以包括基于所述评估，生成使UAV在处于飞行限制地区内时采取飞行响应措施的信号。[0080]在一些情况下，可以提供一种用于控制无人飞行器UAV的非暂时性计算机可读介质。该非暂时性计算机可读介质可以包括用于评估UAV是否处于飞行限制地区内的代码、逻辑或指令。基本上如关于方法200所描述，飞行限制地区可以基于参考限制特征的位置和参考限制特征的功能参数而生成。飞行限制地区可以是已在先前生成的，例如，由第三方生成。该非暂时性计算机可读介质可以基于所述评估，生成使UAV在处于飞行限制地区内时采取飞行响应措施的信号。[0081]如全文先前所述，可以通过将关联于飞行限制特征的各种特性纳入考虑来生成飞行受限地区。例如，可以通过将飞行限制特征的位置和功能参数纳入考虑来生成飞行受限地区。在一些情况下，可以将有关规定例如，法律或规章）纳入考虑，用于生成飞行受限地区。图3-图6提供了通过将关联于飞行限制特征的各种具体特性包括相关规定纳入考虑而生成的示例性的针对性飞行受限地区。[0082]图3图示了根据实施方式的，用于固定翼飞行器的机场附近的针对性飞行受限地区300。该针对性飞行受限地区可以是如先前关于方法200所述那样生成的。例如，可以提供参考限制特征302。该参考限制特征可以是机场。参考限制特征可以是用于固定翼航空器的机场。参考限制特征可以包括一个或多个附属特征。例如，参考限制特征可以包括控制塔台301、第一跑道303和第二跑道305。可以通过将参考限制特征的位置和或功能参数纳入考虑来确定或生成针对性飞行限制地区。此外，可以通过将关联于与针对性飞行受限地区相互作用的一个或多个UAV的各种参数或特性纳入考虑来确定或生成针对性飞行限制地区。[0083]可以获得参考限制特征的位置。在一些情况下，可以获得诸如跑道或控制塔台等附属特征的位置。例如，可以获得机场的中心的坐标。例如，可以获得第一跑道和或第二跑道的中心的坐标。可以获得参考限制特征的一个或多个功能参数。该功能参数可以是如先前所述的。例如，功能参数可以表明参考限制特征的特性和或关联于与参考限制特征相互作用的一个或多个飞行物体的飞行特性。关于图3而言，可以获得第一跑道和或第二跑道的长度。长度307可以是例如用于固定翼航空器的每个跑道的实际长度。可以将该一个或多个跑道的长度纳入考虑，用于生成针对性飞行受限地区。在一些情况下，可以获得跑道的宽度。宽度可以是例如用于固定翼航空器的跑道的实际宽度309。可以将该一个或多个跑道的宽度纳入考虑，用于生成针对性飞行受限地区。尽管示出了两个跑道，但应当理解，参考限制特征可以包括3、4、5、6、7、8、9、10、12、15、20、25、30个或更多个跑道。每个跑道的长度可以是相同的。每个跑道的长度可以是不同的。每个跑道的宽度可以是相同的。每个跑道的长度可以是不同的。[0084]可以将参考限制特征的各种其他功能参数纳入考虑，用于生成针对性飞行受限地区。例如，如下文进一步提供，可以将参考限制特征的一个或多个衍生功能参数纳入考虑。可以基于附加信息来计算或推导衍生功能参数。例如，可以基于与参考限制特征相互作用的UAV或载人飞行器的特性来计算衍生功能参数。例如，可以基于相关规定来计算衍生功能参数。该相关规定可以是指由UAV在其中操作的辖区所规定的相关法律和规章。尽管下文提供了具体参数以及参数的详细计算方式，但应当理解，所述功能参数仅仅是作为示例而提供的，并且不应被解释为限制性的。[0085]在一些情况下，可以获得例如，计算）用于固定翼航空器的进近和或着陆的延伸长度311。可以将用于进近或着陆的延伸长度纳入考虑，用于生成针对性飞行受限地区。该延伸长度可以是指固定翼航空器在进近和或着陆期间可穿过的地区的可能的长度。用于进近和或着陆的延伸长度可以是被纳入生成针对性飞行受限地区的考虑之中的功能参数。[0086]用于进近和或着陆的延伸长度可以足够大，以使得固定翼航空器具有足够的时间在到达跑道之前降低高度。在一些情况下，可以通过将各种参数纳入考虑来确定用于进近和或着陆的延伸长度。例如，所述各种参数可以包括以下各项中的至少一个:UAV的受限飞行高度、当航空器着陆时该航空器在跑道的末端处的高度例如，在该航空器最初遇到跑道的情况下）、UAV与载人航空器之间的最小可允许垂直距离例如，垂直安全距离）、载人航空器在最终进近和着陆期间的最小下降梯度，或者UAV与载人航空器之间的最小可允许水平距离例如，水平安全距离）。[0087]例如，可以通过将考虑到固定翼航空器在跑道的起始端处的高度的UAV的相对受限飞行高度例如，UAV的受限飞行高度-固定翼航空器在跑道的起始端处的高度除以载人航空器在最终进近和着陆过程期间的下降梯度来计算用于进近和或着陆的延伸长度。在一些情况下，可以通过将UAV与载人航空器之间的安全间隙（例如，水平安全距离和或垂直安全距离纳入考虑来计算用于进近和或着陆的延伸长度，以便确保用于进近和或着陆的足够长的延伸长度。[0088]图10图示了根据实施方式，将各种参数考虑在内而计算得出的延伸着陆长度。在一些实施方式中，可以根据以下等式1来计算延伸长度。[0089]1[0090][0091]在等式⑴中，LExtendedApproachingLandingIengthlOOO可以是指飞行器的进近和或着陆的安全长度。例如，用于进近和或着陆的延伸长度可以是超过其中可能存在载人航空器与UAV之间可的碰撞风险的实际物理跑道的跑道长度。Vlimitedl〇〇2可以是指UAV的假定的受限飞彳丁高度。HIimited可以TE用于计算LExtendedApproachingLandinglength的参数，并且可以TE基于法定受限高度Hiimited的参数。Hlimited1004可以是指UAV的法定受限飞行高度。UAV的法定受限飞行高度Hlimited可以是指由相关规定例如，法律和规章）规定的法定高度限制。UAV的法定受限飞行高度可以是指UAV不应当越过的高度。该法定受限飞行高度可以是指没有与UAV碰撞或者UAV超出范围的危险的高度。在一些情况下，UAV的受限飞行高度可以等于或小于约120米或400英尺。[0092]在一些情况下，Vlimited可以等于法定受限飞行高度Hlimited,在这种情况下计算得出的LExtendedApproachingLandinglength可以是确保固定翼航空器的安全下降的飞行器的进近和或着陆的最小安全长度1006。在一些情况下，Vlimited可以大于法定受限飞行高度Hlimited,使得计算得出的LExtendedApproachingLandingIengthl〇〇〇可大于根据Hlimited计算得出的进近和或着陆的最小安全长度1006,因此可以向飞行器的进近和或着陆的安全长度提供安全裕度。H'limited可以等于或大于约20m、40m、60m、80m、100m、120m、150m、200m、250m、300m、350m、400111、450111或500111。在一些情况下，!11^加1可以是1500英尺或500米。如上文所讨论，!11^加1可以是仅用于计算IntendedApprc^hingLandinglength的参数。UAV的实际飞行高度可以通过法定受限飞行高度Hlimited来限制，而不是通过Vlimited来限制。在一些情况下，UAV的实际飞行高度可被限制在小于法定受限飞行高度Hlimited的高度，以确保直接目视飞行中的安全性。例如，UAV的实际飞行高度可以被限制在约100米或328英尺。[0093]等式（1的!WestLandingHeightatRunwayEnd1008可以是指当航空器着陆时例如，当航空器最初遇到跑道时航空器在跑道的末端处的高度。该值可以等于或小于约5、10、20、30、40、50、70、90、120或150英尺。在一些情况下，前述参数可以基于不同进近方式和或参考限制特征例如，机场的特性而改变。在一些情况下，前述参数可由于航空器的进近方式和着陆方式中的差异以及机场容量中的差异而改变。在一些实施方式中，可以根据实际情况和相关规定例如，规章或法律来设置前述参数。或者，前述参数可被设置为根据各种情况计算得出的多个值之中的最大的值。[0094]等式（1的HverticaISafetyDistance可以是指UAV与载人航空器之间的最小可允许垂直距离，并且可以称为垂直安全距离。UtorizcmtalSafetyLength可以是指UAV与载人航空器之间的最小可允许距离。该值可以通过水平距离（例如，水平安全距离）或空间距离来表示。^SmallestDescendingGradientlOlO可以是指载人航空器在最终进近和着陆期间的最小下降梯度。该值可以是根据相关规定例如，相关航空规章而设置的。[0095]在一些备选实施方式中，可以根据多状态下降梯度来计算进近和或着陆的延伸长度。图11图示了根据实施方式的航空器的多状态下降和上升梯度。多阶段下降梯度可以描述航空器可用以在着陆过程的不同阶段下降的不同下降梯度。例如，航空器在着陆的过程中可以不以固定梯度着陆。相反，在着陆的不同阶段例如，阶段1、阶段2、阶段3、和阶段4，航空器可以按不同的下降梯度下降。在这种情况下，与航空器的多状态下降梯度相对应的进近和或着陆的总延伸长度可以是使用等式（1根据多状态下降梯度中的每一个分别计算得出的多个子延伸长度的总和。在一些情况下，多状态下降梯度的下降梯度可以随着载人航空器进近跑道而减小。或者，多状态下降梯度的下降梯度可以不遵循设定的或有序的模式。[0096]在一些情况下，不同类型的航空器可以具有不同的下降梯度和或不同的多状态下降梯度。在一些情况下，可以选择较小的或最小的可接受下降梯度来适应多个不同类型的载人航空器。例如，可以将不同载具所采用的多个下降梯度之中的最小下降梯度纳入考虑，用于生成确保安全的飞行限制地区。例如，可以将不同载具所采用的多个下降梯度之中的最小下降梯度纳入考虑，用于计算确保安全的延伸进近长度。[0097]再次参考图3,在一些情况下，可以将安全着陆的延伸宽度313纳入考虑，用于生成针对性飞行受限地区。安全着陆的延伸宽度可以是指当载人航空器正在进近或着陆时在UAV与载人航空器之间的安全距离。该安全距离可以是UAV与载人航空器之间的最小可接受安全距离。可以将安全着陆的延伸宽度添加至跑道的每一侧的宽度例如，在宽度方向上添加至跑道的每一侧）。[0098]安全着陆的延伸宽度可以足够长，以使得在着陆的路径没有与跑道完美对准的情况下固定翼航空器仍具有足够的空间（例如，宽度）。在一些情况下，可以通过将各种参数纳入考虑来确定安全着陆的延伸宽度。例如，所述各种参数可以包括进近和或着陆中的最大偏移或UAV与载人航空器之间的最小可允许距离例如，水平安全距离）中的至少一个。[0099]在一些情况下，可以根据以下等式⑵来计算安全着陆的延伸宽度：[0100]WLanding—LMaxoffsetinApproachinglanding+LHorizontalSafetyLength2[0101]在等式⑵中，Wunding可以是指如本文先前所述的安全着陆的延伸宽度。例如，安全着陆的延伸宽度可以是指最小可接受安全距离。例如，安全着陆的延伸宽度可以是指在跑道的一侧的最小可接受安全距离，并且可以添加至全部两侧。LMaxoffsetinApprc^hinglanding可以是指当载人航空器最终进近和着陆时载人航空器的水平飞行路径与跑道的延伸线之间的最大偏移。LfforizcintalSafetyLength可以是如本文先前所述的。[0102]在一些情况下，可以将起飞的延伸长度315纳入考虑，用于生成针对性飞行受限地区。可以类似于在等式（1中计算进近着陆的延伸长度的方式那样确定起飞的延伸长度。起飞的延伸长度可以表示固定翼航空器在起飞期间可穿过的可能的地区。[0103]起飞的延伸长度可以足够大，以使得固定翼航空器在离开跑道之前具有足够的时间来增加高度。在一些情况下，可以通过将各种参数纳入考虑来确定起飞的延伸长度。例如，各种参数可以包括以下各项中的至少一个:UAV的受限飞行高度、当航空器起飞时该航空器在跑道的末端处的最小高度、UAV与载人航空器之间的最小可允许垂直距离、载人航空器在最终进近和着陆期间的最小上升梯度，或者UAV与载人航空器之间的最小可允许距离。[0104]在一些情况下，可以根据以下等式⑶来计算起飞的延伸长度：[0105][0106]起飞的延伸长度可以是指飞行器例如，载人飞行器）的起飞的安全长度。例如，起飞的延伸长度可以是超过其中可能存在载人航空器与UAV之间的碰撞风险的实际物理跑道的跑道长度。[0107]Vlimited可以是指UAV的假定的受限飞行高度。Vlimited可以是仅用于计算Intendedlengthoftakingoff的参数，并且可以是基于法定受限高度Hlimited的参数。Hlimited可以是指UAV的法定受限飞行高度。UAV的法定受限飞行高度Hlimited可以是指由相关规定例如，法律和规章）规定的法定高度限制。UAV的法定受限飞行高度可以是指UAV不应当越过的高度。法定受限飞行高度Hiimited可以是指没有与UAV碰撞或者UAV超出范围的危险的高度。在一些情况下，UAV的法定受限飞行高度可以等于或小于约120米或400英尺。[0108]H^imited可以等于法定受限飞行高度Hlimited,在这种情况下计算得出的LExtendedlengthoftakingoff可以是确保固定翼航空器的安全起飞的飞行器的着陆的最小安全长度。在一些情况下，Vlimited可以大于法定受限飞行高度Hlimited,以使得计算得出的LExtendedlengthoftakingoff可以大于根据Hlimited计算得出的起飞的最小安全长度，因此可以向飞行器的进近和或着陆的安全长度提供安全裕度。Vlimited可以等于或大于约20m、40m、60m、80m、100m、120m、150m、200m、250m、300m、350m、400m、450m或500m。在一些情况下，HSimited可以是1500英尺或500米。如上文所讨论，HSimited可以是仅用于计算Intendedlengthoftakingoff的参数。UAV的实际飞行高度可以通过法定受限飞行高度Hlimited来限制，而不是通过Vlimited来限制。在一些情况下，UAV的实际飞行高度可被限制在小于法定受限飞行高度Hlimited的高度，以确保直接目视飞行中的安全性。例如，UAV的实际飞行高度可以被限制在约100米或328英尺。[0109]在等式⑶中，HLciwestTakingoffHeightatRunwayEnd可以是指当航空器起飞时该航空器在跑道的末端处的最小高度。航空器在跑道的末端处的最小高度可以等于或小于约100、80、60、40、20、10、5、2或1米。在一些情况下，航空器在跑道的末端处的最小高度可以等于或小于约10.7米。AsmaIiestAscendingGradlent可以是指载人航空器在第二起飞阶段和第三起飞阶段期间的最小上升梯度。在一些情况下，该值对于大型航空器可以等于或大于约2%。在一些情况下，该值可以根据相关法律或规章来设置。[0110]在一些情况下，基本上如关于多状态下降梯度所描述，可以根据航空器的多状态上升梯度来计算起飞的延伸长度。例如，多阶段上升梯度可以是航空器可在起飞过程的不同阶段采用的不同梯度。例如，航空器在整个起飞过程期间可以不按固定梯度起飞。相反，在起飞的不同阶段，航空器可以按不同梯度上升。在这种情况下，与航空器的多状态上升梯度相对应的起飞的总延伸长度可以是通过使用等式⑶根据多状态上升梯度中的每一个分别计算得出的多个子延伸长度的总和。在一些情况下，多状态上升梯度的上升梯度可以随着载人航空器从跑道起飞而增大。或者，多状态上升梯度的上升梯度可以不遵循设定的或有序的模式。[0111]在一些情况下，不同类型的航空器可以具有不同的上升梯度和或不同的多状态上升梯度。在一些情况下，可以选择较小的或最小的可接受上升梯度来适应多个不同类型的载人航空器。例如，可以将不同载具所采用的多个上升梯度之中的最小上升梯度纳入考虑，用于生成确保安全的飞行限制地区。例如，可以将不同载具所采用的多个上升梯度之中的最小上升梯度纳入考虑，用于计算确保安全的延伸起飞长度。[0112]在一些情况下，可以将安全起飞的延伸宽度314纳入考虑，用于生成针对性飞行受限地区。安全起飞的延伸宽度可以是指当载人航空器正在起飞时在UAV与载人航空器之间的安全距离。该安全距离可以是UAV与载人航空器之间的最小可接受安全距离。可以将安全起飞的延伸宽度添加至跑道的每一侧的宽度例如，在宽度方向上添加至跑道的每一侧）。[0113]安全起飞的延伸宽度可以足够长，以使得在起飞的路径没有与跑道完美对准的情况下固定翼航空器仍具有足够的空间（例如，宽度）。在一些情况下，可以通过将各种参数纳入考虑来确定安全起飞的延伸宽度。例如，所述各种参数可以包括起飞中的最大偏移或UAV与载人航空器之间的最小可允许距离例如，水平安全距离）中的至少一个。[0114]在一些情况下，可以类似于在等式2中计算安全着陆的延伸宽度的方式那样确定安全起飞的延伸宽度。例如，可以根据以下等式⑷来计算该值。[0115]WTakingoff—LMaxoffsetintakingoff^-LHorizontalSafetyLength4[0116]在等式⑷中，WTakingClff可以是指起飞的安全宽度。[0117]LMaxoffsetintaking過可以是指当载人航空器起飞时载人航空器的水平飞行路径与跑道的延伸线之间的最大偏移。[0118]在一些情况下，可以将控制塔台的半径Rl纳入考虑，用于生成针对性飞行受限地区。该控制塔台的半径可以是指针对控制塔台的禁飞区的半径。在一些情况下，控制塔台的半径可以等于或小于约1000、900、800、700、600、500、400、300、200或100米。在一些情况下，控制塔台的半径可以等于或小于约500米。在一些情况下，可以根据相关规定来设置控制塔台的半径。[0119]在一些情况下，可以将机场的半径R2纳入考虑，用于生成针对性飞行受限地区。该机场的半径可以是指机场区域的半径。在一些情况下，机场可以由圆形来表示。或者，机场可以由矩形、多边形、椭圆形或机场的实际边界来表示。在一些情况下，如下面所示，可以向R2添加附加的安全距离IZsafetyCap，以避免载人飞行器与UAV之间的任何潜在碰撞危险或风险。[0120]SafetyGap[0121]该附加安全距离可以使强风或异常飞行所造成的危险最小化。[0122]在一些情况下，可以将附加半径R3纳入考虑。该附加半径可以是指以机场的中心作为圆心的高度受限区域的半径。可以根据不同国家的民航局的规定来设置R3的值。例如，根据FAA，R3可以等于R2+5英里。半径R3可以与不同于针对性飞行限制地区的一组飞行响应措施相关联。在一些情况下，在半径R3周围提供的飞行受限地区可以包括警告地区317。例如，如果UAV在该地区内飞行，则例如，UAV用户或操作者可以收到警告消息。在一些情况下，操作者可以收到与控制塔台和机场进行通信的通知。在一些情况下，半径R3可以关联于最大高度上限。该最大高度上限可以等于或小于约120米。在一些情况下，可以根据UAV的最大飞行高度和航空器的上升率上升梯度来确定相对高度上限，以使得高度上限随着远离机场的中心而逐渐增加。[0123]图4图示了根据实施方式的，在用于固定翼飞行器的机场附近生成的不同飞行受限地区。可以基本上如关于图3所述的那样生成针对性飞行受限地区400。可以将参考限制特征的附加特性纳入考虑，用于生成飞行受限地区402和飞行受限地区404。例如，可以确定半径R4,并且将其纳入生成飞行受限地区402的考虑。如先前所述，飞行受限地区402可以包括警告地区。备选地或附加地，该飞行受限地区可以包括高度受限区域。飞行受限地区402可以将跑道404的中心作为圆心。可以确定半径R5,并且将其纳入生成飞行受限地区406的考虑。飞行受限地区406可以包括警告地区。备选地或附加地，该飞行受限地区可以包括高度受限区域。飞行受限地区406可以将跑道408的中心作为圆心。[0124]此外，可以在半径R3、半径R4和半径R5之外提供预先警告地区。例如，可以基于包含半径R3、半径R4和半径R5的半径来提供附加的飞行受限地区。例如，可以基于半径R3+L、半径R4+L或半径R5+L来提供飞行受限地区，并且可以在R3R4R5与[0125]R3R4R5+L之间的地区中提供预先警告。预先警告地区可以向UAV例如，UAV的操作者通知正在接近机场。[0126]图5提供了根据实施方式的，在用于直升机的机场附近生成的针对性飞行受限地区。在一些情况下，可以根据机场的实际地区（例如，真实边界来确定针对直升机机场506的飞行禁区502和飞行受限地区警告地区504。[0127]图6提供了根据实施方式的，在用于直升机的机场附近生成的不同飞行受限地区。在一些情况下，如图6中所示，可以通过将机场的中心作为圆心来确定针对直升机机场606的飞行禁区602和飞行受限地区警告地区604。[0128]可以通过将参考限制特征例如，机场）的位置和或功能参数纳入考虑来确定或生成飞行受限地区，诸如图5和图6的飞行禁区或高度受限警告地区。例如，可以根据机场的大小或形状来确定前述区域。飞行禁区可以覆盖直升机可在其中飞行的所有可能的地区。尽管图5和图6中所示的各个区域是多边形和圆形，但应当理解，所述区域可以是本文先前所述的任何形状，例如任何圆形形状、多边形形状、形状的任何组合等。[0129]可以将各种特性纳入考虑，用于生成上文所提及的飞行受限地区，下面提供其非限制性示例。Ll可以表示代表外部地区的参数。该外部地区可以是高度受限地区和或警告地区。一旦确定Ll表示高度受限地区和或警告地区，就可以确定该高度受限地区和或警告地区的外边界。在一些情况下，表示外部地区的实际参数可以是比上面确定的参数更大的距离，以提供直升机的安全飞行的裕度。L2可以表示与直升机机场区域之外的禁飞距离相关的参数。在一些情况下，该禁飞距离可以大于根据以下两个等式5和6获得的值中的一个：[0132]基本上如关于等式（1-4所讨论，上述等式的参数可取决于各种法律和规章。在一些情况下，还可以通过多阶段下降率和上升率的方法来计算LHeliccipterTaking和LHelicopterApproachingLandingjlS~f_t3C0TJ^LExtendedlengthofApproachingLanding矛口LExtendedlengthClftakingClff所讨论的那样。禁飞距离可以是从直升机机场区域的边界上的点到飞行禁区的边界上的点的最小距离。在一些情况下，实际禁飞距离可以是比上面计算的禁飞距离更大的距离，以提供直升机的安全飞行的裕度。在一个示例中，对于具有不规则形状的直升机机场区域，实际禁飞距离可以是具有上面计算的禁飞距离的最小值的可变距离，从而可以构建具有相当规则的形状的飞行禁区。[0133]L3可以表示直升机机场的边界。Rl可以表示控制塔台周围的飞行禁区的半径。rl可以表示直升机机场的飞行禁区的半径。r2可以表示直升机机场的飞行禁区的半径。在一些情况下，基本上如关于图3和图4所述的那样，可以在前述地区（例如，基于R1、R2、R3或rl的飞行受限地区）之外提供预先警告地区。例如，可以在包含前述地区的地区中提供预先警告地区，以向UAV通知正在接近直升机机场。[0134]可以将所生成的关于飞行受限地区的信息储存在UAV上。UAV可以具有可储存关于飞行限制地区的信息的本地存储器。备选地或附加地，可以从未搭载于UAV的数据库访问关于一个或多个飞行限制地区的位置的信息。例如，如果可访问因特网或另一网络，则UAV可以从在线服务器获得关于飞行限制地区的信息。在一些情况下，一些飞行限制地区可以储存在UAV上，而其他飞行限制地区可以从未搭载于UAV上的数据源来访问。在一些情况下，可以尽在必要时访问从未搭载于UAV的数据源访问的飞行限制地区，如下文进一步描述。在一些情况下，相对简单的飞行限制地区可以储存在UAV上，而更复杂的飞行限制地区可以从未搭载于UAV上的数据源来访问。前述方案可以支持对处理能力的更高效利用和节省电池等。一个或多个飞行限制地区可以各自关联于一个或多个飞行响应措施。该一个或多个飞行响应措施可以储存在UAV上。备选地或附加地，可以从未搭载于UAV上的数据源访问关于一个或多个飞行响应措施的信息。例如，如果可访问因特网或另一网络，则UAV可以从在线服务器获得关于飞行响应措施的信息。在一些情况下，可以更新关于飞行受限地区的数据。关于飞行受限地区的数据可以大约或短于每30分钟、每1小时、每3小时、每6小时、每12小时、每1天、每3天、每1周、每2周、每4周、每1个月、每3个月、每6个月或每年更新。[0135]可以确定UAV的位置。这可以在UAV起飞之前和或在UAV飞行中发生。在一些情况下，UAV可以具有可用于确定UAV位置的GPS接收器。在其他示例中，UAV可以与诸如移动控制终端等外部设备通信。可以确定外部设备的位置并将该位置用于大致估计UAV的位置。从未搭载于UAV上的数据源访问的关于一个或多个飞行受限地区的位置的信息可以取决于UAV或与UAV通信的外部设备的位置，或者受其支配。例如，UAV可以访问关于UAV的1英里、2英里、5英里、10英里、20英里、50英里、100英里、200英里或500英里周围或之内其他飞行限制地区的信息。从未搭载于UAV上的数据源访问的信息可以储存在临时或永久数据库中。例如，从未搭载于UAV上的数据源访问的信息可以添加到UAV机载的不断增加的飞行限制地区库。或者，可以仅将UAV的1英里、2英里、5英里、10英里、20英里、50英里、100英里、200英里或500英里周围或之内的飞行限制地区储存在临时数据库中，并且可以删除先前位于上述距离范围之内但当前位于上述距离范围之外例如，在UAV的50英里之内）的飞行限制地区。可以计算UAV与飞行限制地区之间的距离。基于计算出的距离，可以采取一个或多个飞行响应措施。[0136]本文所描述的系统、设备和方法可以适用于多种可移动物体。如前文所述，本文对UAV的任何描述均可适用于和用于任何可移动物体。本文对UAV的任何描述可以适用于任何飞行器。本发明的可移动物体可被配置用于在任何合适的环境内移动，诸如在空中（例如，固定翼航空器、旋翼航空器或者既不具有固定翼也不具有旋翼的航空器）、在水中（例如，船舶或潜艇）、在地面上例如，机动车，诸如轿车、卡车、公交车、厢式货车、摩托车、自行车;可移动构造物或框架，诸如棒状物、钓鱼竿;或者火车）、在地下例如，地铁）、在太空例如，航天飞机、卫星或探测器），或者这些环境的任何组合。可移动物体可以是载具，诸如本文其他各处所描述的载具。在一些实施方式中，可移动物体可以由诸如人类或动物等活体携带或从其上起飞。合适的动物可以包括禽类、犬类、猫类、马类、牛类、羊类、猪类、海豚、啮齿类或昆虫。[0137]可移动物体可能能够在所述环境内关于六个自由度例如，三个平移自由度和三个旋转自由度）而自由移动。或者，可移动物体的移动可能关于一个或多个自由度受到约束，诸如由预定路径、轨迹或朝向所约束。所述移动可以由诸如引擎或马达等任何合适的致动机构所致动。可移动物体的致动机构可以由任何合适的能源提供动力，所述能源诸如为电能、磁能、太阳能、风能、引力能、化学能、核能或者其任何合适的组合。可移动物体可以如本文其他各处所述，经由动力系统而自推进。所述动力系统可以可选地依靠能源运行，所述能源诸如为电能、磁能、太阳能、风能、引力能、化学能、核能或者其任何合适的组合。或者，可移动物体可以由生物所携带。[0138]在一些情况下，可移动物体可以是载具。合适的载具可以包括水上载具、飞行器、太空载具或地面载具。例如，飞行器可以是固定翼航空器例如，飞机、滑翔机）、旋翼航空器例如，直升机、旋翼飞机）、同时具有固定翼和旋翼的航空器或者既无固定翼又无旋翼的航空器例如，飞艇、热气球）。载具可以是自推进式，诸如在空中、在水上或水中、在太空中或者在地上或地下自推进。自推进式载具可以利用动力系统，诸如包括一个或多个引擎、马达、轮子、轮轴、磁体、旋翼、螺旋桨、桨叶、喷嘴或者其任何合适组合的动力系统。在一些情况下，动力系统可以用于使可移动物体能够从表面起飞、着陆到表面上、保持其当前位置和或朝向（例如，悬停）、改变朝向和或改变位置。[0139]可移动物体可以由用户遥控或者由可移动物体之内或之上的乘员在本地控制。在一些实施方式中，可移动物体是无人的可移动物体，诸如UAV。无人的可移动物体，诸如UAV，可以不具有搭乘该可移动物体的乘员。可移动物体可以由人类或自主控制系统例如，计算机控制系统或者其任何合适的组合来控制。可移动物体可以是自主式或半自主式机器人，诸如配置有人工智能的机器人。[0140]可移动物体可以具有任何合适的大小和或尺寸。在一些实施方式中，可移动物体可以具有能容纳人类乘员身处载具之内或之上的大小和或尺寸。或者，可移动物体可以具有比能够容纳人类乘员身处载具之内或之上的大小和或尺寸更小的大小或尺寸。可移动物体可以具有适合于由人类搬运或携带的大小和或尺寸。或者，可移动物体可以大于适合由人类搬运或携带的大小和或尺寸。在一些情况下，可移动物体可以具有的最大尺寸例如，长度、宽度、高度、直径、对角线）小于或等于约：2cm、5cm、10cm、50cm、lm、2m、5m或10m。该最大尺寸可以大于或等于约：2cm、5cm、10cm、50cm、lm、2m、5m或10m。例如，可移动物体的相对的旋翼的轴之间的距离可以小于或等于约：2cm、5cm、10cm、50cm、lm、2m、5m或10m。或者，相对的旋翼的轴之间的距离可以大于或等于约：2cm、5cm、10cm、50cm、lm、2m、5m或10m〇[0141]在一些实施方式中，可移动物体可以具有小于100cmX100cmX100cm、小于50cmX50cmX30cm或小于5cmX5cmX3cm的体积。可移动物体的总体积可以小于或等于约：lcm3、2cm3、5cm3、10cm3、20cm3、30cm3、40cm3、50cm3、60cm3、70cm3、80cm3、90cm3、IOOcm3、150cm3、200cm3、300cm3、500cm3、750cm3、1000cm3、5000cm3、10，000cm3、100，000cm3、Im3或10m3。相反地，可移动物体的总体积可以大于或等于约：Icm3、2cm3、5cm3、10cm3、20cm3、30cm3、40cm3、50cm3、60cm3、70cm3、80cm3、90cm3、IOOcm3、150cm3、200cm3、300cm3、500cm3、750cm3、1000cm3、5000cm3、10,OOOcm3、100,OOOcm3、Im3或IOm3〇[0142]在一些实施方式中，可移动物体可以具有的占地面积这可以指由所述可移动物体所包围的横截面面积）小于或等于约：32，000cm2、20，000cm2、10，000cm2、I，000cm2、500cm2、100cm2、50cm2、IOcm2或5cm2。相反地，所述占地面积可以大于或等于约：32，000cm2、20，000cm2、10，000cm2、1,000cm2、500cm2、100cm2、50cm2、IOcm2或5cm2〇[0143]在一些情况下，可移动物体可以不超过1000kg重。可移动物体的重量可以小于或等于约：1000kg、750kg、500kg、200kg、150kg、100kg、80kg、70kg、60kg、50kg、45kg、40kg、35kg、30kg、25kg、20kg、15kg、12kg、10kg、9kg、8kg、7kg、6kg、5kg、4kg、3kg、2kg、lkg、0.5kg、0.lkg、0.05kg或0.01kg。相反地，所述重量可以大于或等于约：1000kg、750kg、500kg、200kg、150kg、I00kg、80kg、70kg、60kg、50kg、45kg、40kg、35kg、30kg、25kg、20kg、15kg、12kg、10kg、9kg、8kg、7kg、6kg、5kg、4kg、3kg、2kg、lkg、0·5kg、0·lkg、0·05kg或0·01kg。[0144]在一些实施方式中，可移动物体相对于该可移动物体所携带的负荷可以较小。如本文其他各处进一步详述，所述负荷可以包括负载和或载体。在一些示例中，可移动物体的重量与负荷重量之比可以大于、小于或等于约1:1。在一些情况下，可移动物体的重量与负荷重量之比可以大于、小于或等于约1:1。可选地，载体重量与负荷重量之比可以大于、小于或等于约1:1。当需要时，可移动物体的重量与负荷重量之比可以小于或等于：1:2、1:3、1:4、1:5、1:10或者甚至更小。相反地，可移动物体的重量与负荷重量之比还可以大于或等于:2:1、3:1、4:1、5:1、10:1或者甚至更大。[0145]在一些实施方式中，可移动物体可以具有低能耗。例如，可移动物体可以使用小于约：5111、4111、3111、2111、1111或更小。在一些情况下，可移动物体的载体可以具有低能耗。例如，所述载体可以使用小于约：5Wh、4Wh、3Wh、2Wh、lWh或更小。可选地，可移动物体的负载可以具有低能耗，诸如小于约:5Wh、4Wh、3Wh、2Wh、IWh或更小。[0146]图7图示了根据本发明实施方式的无人飞行器UAV700。该UAV可以是如本文所描述的可移动物体的示例。UAV700可以包括具有四个旋翼702、704、706和708的动力系统。可以提供任何数目的旋翼例如，一个、两个、三个、四个、五个、六个或更多个）。无人飞行器的旋翼、旋翼组件或其他动力系统可使该无人飞行器能够悬停保持位置、改变朝向和或改变位置。相对的旋翼的轴之间的距离可以是任何合适的长度710。例如，长度710可以小于或等于Im，或者小于或等于5m。在一些实施方式中，长度710可以在从Icm到7m、从70cm到2m或者从5cm到5m的范围内。本文对UAV的任何描述均可适用于可移动物体，诸如不同类型的可移动物体，并且反之亦然。UAV可以使用如本文所描述的辅助起飞系统或方法。[0147]在一些实施方式中，可移动物体可被配置用于携带负荷。该负荷可以包括乘客、货物、设备、仪器等之中的一种或多种。该负荷可以提供在外壳内。该外壳可以与可移动物体的外壳相分离，或者是可移动物体的外壳的一部分。或者，负荷可以具备外壳，而可移动物体不具有外壳。或者，负荷的一些部分或者整个负荷可以在不具有外壳的情况下提供。负荷可以相对于所述可移动物体刚性固定。可选地，负荷可以是相对于可移动物体可以移动的例如，可以相对于可移动物体平移或旋转）。如本文其他各处所描述，所述负荷可以包括负载和或载体。[0148]在一些实施方式中，可移动物体、载体和负载相对于固定参考系例如，周围环境）和或相对于彼此的移动可以由终端来控制。所述终端可以是处于远离所述可移动物体、载体和或负载的位置处的遥控设备。终端可以安置于支撑平台上或者固定至支撑平台。或者，终端可以是手持式或可穿戴式设备。例如，终端可以包括智能电话、平板计算机、膝上型计算机、计算机、眼镜、手套、头盔、麦克风或者其合适的组合。终端可以包括用户接口，诸如键盘、鼠标、操纵杆、触摸屏或显示器。任何合适的用户输入均可用于与终端交互，诸如手动输入命令、语音控制、手势控制或位置控制例如，经由终端的移动、位置或倾斜）。[0149]终端可以用于控制可移动物体、载体和或负载的任何合适的状态。例如，终端可以用于控制可移动物体、载体和或负载相对于固定参考物从和或相对于彼此的位置和或朝向。在一些实施方式中，终端可以用于控制可移动物体、载体和或负载的单个元件，诸如载体的致动组件、负载的传感器或者负载的发射体。终端可以包括适于与可移动物体、载体或负载中的一个或多个相通信的无线通信设备。[0150]终端可以包括用于查看可移动物体、载体和或负载的信息的合适的显示单元。例如，终端可被配置用于显示可移动物体、载体和或负载的信息，所述信息关于位置、平移速度、平移加速度、朝向、角速度、角加速度或其任何合适的组合。在一些实施方式中，终端可以显示由负载提供的信息，诸如由功能性负载提供的数据例如，由相机或其他图像捕获设备记录的图像）。[0151]可选地，同一终端可以同时控制可移动物体、载体和或负载或者所述可移动物体、载体和或负载的状态，以及接收和或显示来自所述可移动物体、载体和或负载的信息。例如，终端可以控制负载相对于环境的定位，同时显示由负载捕获的图像数据，或者关于负载的位置的信息。或者，不同的终端可以用于不同的功能。例如，第一终端可以控制可移动物体、载体和或负载的移动或状态，而第二终端可以接收和或显示来自可移动物体、载体和或负载的信息。例如，第一终端可以用于控制负载相对于环境的定位，而第二终端显示由该负载捕获的图像数据。可以在可移动物体与同时控制该可移动物体并接收数据的集成式终端之间，或者在可移动物体与同时控制该可移动物体并接收数据的多个终端之间利用各种通信模式。例如，可以在可移动物体与同时控制该可移动物体并接收来自该可移动物体的数据的终端之间形成至少两种不同的通信模式。[0152]图8图示了根据本发明实施方式，包括载体802和负载804的可移动物体800。虽然可移动物体800被描绘为飞行器，但这样的描绘并不旨在成为限制性的，并且如前文所述可以使用任何合适类型的可移动物体。本领域技术人员将会理解，本文在航空器系统的情景下描述的任何实施方式均可适用于任何合适的可移动物体例如，UAV。在一些情况下，可以在可移动物体800上提供负载804而无需载体802。可移动物体800可以包括动力机构806、感测系统808和通信系统810。[0153]如前文所述，动力机构806可以包括旋翼、螺旋桨、桨叶、引擎、马达、轮子、轮轴、磁体或喷嘴中的一种或多种。可移动物体可以具有一个或多个、两个或更多个、三个或更多个或者四个或更多个动力机构。动力机构可以全都是同一类型。或者，一个或多个动力机构可以是不同类型的动力机构。动力机构806可以使用任何合适的装置而安装在可移动物体800上，所述装置诸如为本文其他各处所述的支撑元件例如，驱动轴）。动力机构806可以安装在可移动物体800的任何合适的部分上，诸如顶部、底部、前面、后面、侧面或其合适的组合。[0154]在一些实施方式中，动力机构806可以使得可移动物体800能够从表面垂直地起飞或者垂直地着陆在表面上，而无需可移动物体800的任何水平移动（例如，无需沿着跑道行进）。可选地，动力机构806可以可操作地允许可移动物体800以指定位置和或朝向悬停于空中。一个或多个动力机构800可以独立于其他动力机构得到控制。或者，动力机构800可被配置成同时受到控制。例如，可移动物体800可以具有多个水平朝向的旋翼，所述旋翼可以向该可移动物体提供升力和或推力。可以致动所述多个水平朝向的旋翼以向可移动物体800提供垂直起飞、垂直着陆以及悬停能力。在一些实施方式中，所述水平朝向的旋翼中的一个或多个可以在顺时针方向上旋转，同时所述水平旋翼中的一个或多个可以在逆时针方向上旋转。例如，顺时针旋翼的数目可以等于逆时针旋翼的数目。每个水平朝向的旋翼的旋转速率可独立地改变，以便控制由每个旋翼产生的升力和或推力，并从而调节可移动物体800的空间排列、速度和或加速度（例如，关于多达三个平移自由度和多达三个旋转自由度。[0155]感测系统808可以包括一个或多个传感器，所述传感器可以感测可移动物体800的空间排列、速度和或加速度（例如，关于多达三个平移自由度和多达三个旋转自由度）。所述一个或多个传感器可以包括全球定位系统GPS传感器、运动传感器、惯性传感器、距离传感器或图像传感器。由感测系统808提供的感测数据可以用于控制可移动物体800的空间排列、速度和或朝向（例如，使用合适的处理单元和或控制模块，如下文所述）。或者，感测系统808可以用于提供关于可移动物体周围环境的数据，诸如气象条件、距潜在障碍物的距离、地理特征的位置、人造构造物的位置等。[0156]通信系统810支持经由无线信号816与具有通信系统814的终端812的通信。通信系统810、通信系统814可以包括任何数目的适合于无线通信的发射器、接收器和或收发器。所述通信可以是单向通信，使得数据只能在一个方向上传输。例如，单向通信可以仅涉及可移动物体800向终端812传输数据，或者反之亦然。数据可以从通信系统810的一个或多个发射器传输至通信系统812的一个或多个接收器，或者反之亦然。或者，所述通信可以是双向通信，使得数据在可移动物体800与终端812之间的两个方向上均可传输。双向通信可以涉及从通信系统810的一个或多个发射器向通信系统814的一个或多个接收器传输数据，并且反之亦然。[0157]在一些实施方式中，终端812可以向可移动物体800、载体802和负载804中的一个或多个提供控制数据，以及从可移动物体800、载体802和负载804中的一个或多个接收信息例如，可移动物体、载体或负载的位置和或运动信息；由负载感测的数据，诸如由负载相机捕获的图像数据）。在一些情况下，来自终端的控制数据可以包括针对可移动物体、载体和或负载的相对位置、移动、致动或控制的指令。例如，控制数据可以导致可移动物体的位置和或朝向的修改例如，经由动力机构806的控制），或者负载相对于可移动物体的移动例如，经由载体802的控制）。来自终端的控制数据可以导致对负载的控制，诸如对相机或其他图像捕获设备的操作的控制例如，拍摄静态或移动图片、放大或缩小、开启或关闭、切换成像模式、改变图像分辨率、改变聚焦、改变景深、改变曝光时间、改变视角或视野）。在一些情况下，来自可移动物体、载体和或负载的通信可以包括来自一个或多个传感器例如，感测系统808的或负载804的传感器）的信息。所述通信可以包括来自一个或多个不同类型的传感器例如，GPS传感器、运动传感器、惯性传感器、距离传感器或图像传感器）的感测到的信息。这样的信息可以关于可移动物体、载体和或负载的位置例如，位置、朝向）、移动或加速度。来自负载的这样的信息可以包括由该负载捕获的数据或该负载的感测到的状态。由终端812提供并传输的控制数据可被配置用于控制可移动物体800、载体802或负载804中的一个或多个的状态。备选地或组合地，载体802和负载804还可以各自包括通信模块，该通信模块被配置用于与终端812通信，以使得该终端可独立地与可移动物体800、载体802和负载804中的每一个通信和对其加以控制。[0158]在一些实施方式中，可移动物体800可被配置用于与另一远程设备相通信一一附加于终端812或代替终端812。终端812也可被配置用于与另一远程设备以及可移动物体800相通信。例如，可移动物体800和或终端812可以与另一可移动物体或者另一可移动物体的载体或负载相通信。当需要时，所述远程设备可以是第二终端或其他计算设备例如，计算机、膝上型计算机、平板计算机、智能电话或其他移动设备）。远程设备可被配置用于向可移动物体800传输数据、从可移动物体800接收数据、向终端812传输数据以及或者从终端812接收数据。可选地，远程设备可以连接至因特网或其他电信网络，以使得从可移动物体800和或终端812接收的数据可被上传至网站或服务器。[0159]图9是根据本发明实施方式，用于控制可移动物体的系统900的框图示意图。系统900可以与本文所公开的系统、设备和方法的任何合适的实施方式结合使用。系统900可以包括感测模块902、处理单元904、非暂时性计算机可读介质906、控制模块908和通信模块910〇[0160]感测模块902可以利用以不同方式收集与可移动物体有关的信息的不同类型的传感器。不同类型的传感器可以感测不同类型的信号或来自不同来源的信号。例如，所述传感器可以包括惯性传感器、GPS传感器、距离传感器例如，激光雷达或视觉图像传感器例如，相机）。感测模块902可以可操作地耦合至具有多个处理器的处理单元904。在一些实施方式中，感测模块可以可操作地耦合至传输模块912例如，Wi-Fi图像传输模块），该传输模块被配置用于向合适的外部设备或系统直接传输感测数据。例如，传输模块912可以用于向远程终端传输由感测模块902的相机捕获的图像。[0161]处理单元904可具有一个或多个处理器，诸如可编程处理器（例如，中央处理器CPU。处理单元904可以可操作地耦合至非暂时性计算机可读介质906。非暂时性计算机可读介质906可以储存可由处理单元904执行的逻辑、代码和或程序指令，用以执行一个或多个步骤。非暂时性计算机可读介质可以包括一个或多个存储器单元例如，可移动介质或外部存储，诸如SD卡或随机存取存储器RAM。在一些实施方式中，来自感测模块902的数据可直接传送至并储存于非暂时性计算机可读介质906的存储器单元内。非暂时性计算机可读介质906的存储器单元可以储存可由处理单元904执行的逻辑、代码和或程序指令，用以执行本文所描述的方法的任何合适的实施方式。例如，处理单元904可被配置用于执行指令，从而使处理单元904的一个或多个处理器分析由感测模块产生的感测数据。存储器单元可以储存要由处理单元904处理的、来自感测模块的感测数据。在一些实施方式中，非暂时性计算机可读介质906的存储器单元可以用于储存由处理单元904产生的处理结果。[0162]在一些实施方式中，处理单元904可以可操作地耦合至控制模块908,该控制模块908被配置用于控制可移动物体的状态。例如，控制模块908可被配置用于控制可移动物体的动力机构以调节可移动物体关于六个自由度的空间排列、速度和或加速度。备选地或组合地，控制模块908可以控制载体、负载或感测模块的状态中的一个或多个。[0163]处理单元904可以可操作地耦合至通信模块910,该通信模块910被配置用于传输数据和或接收来自一个或多个外部设备例如，终端、显示设备或其他遥控器）的数据。可以使用任何合适的通信手段，诸如有线通信或无线通信。例如，通信模块910可以利用局域网（LAN、广域网WAN、红外线、无线电、WiFi、点对点（P2P网络、电信网络、云通信等之中的一种或多种。可选地，可以使用中继站，诸如塔台、卫星或移动台。无线通信可以依赖于距离或独立于距离。在一些实施方式中，通信可能需要或者可能不需要视线。通信模块910可以传输和或接收来自感测模块902的感测数据、由处理单元904产生的处理结果、预定控制数据、来自终端或遥控器的用户命令等之中的一个或多个。[0164]系统900的组件可以按任何合适的配置来布置。例如，系统900的一个或多个组件可以位于可移动物体、载体、负载、终端、感测系统或与上述的一个或多个相通信的附加的外部设备上。此外，虽然图9描绘了单一处理单元904和单一非暂时性计算机可读介质906，但本领域技术人员将会理解，这并不旨在成为限制性的，并且系统900可以包括多个处理单元和或非暂时性计算机可读介质。在一些实施方式中，多个处理单元和或非暂时性计算机可读介质中的一个或多个可以位于不同的位置，诸如在可移动物体、载体、负载、终端、感测模块、与上述的一个或多个相通信的附加的外部设备上或其合适的组合，以使得由系统900执行的处理和或存储器功能的任何合适的方面可以发生于一个或多个上述位置处。[0165]虽然本文已经示出和描述了本发明的优选实施方式，但对于本领域技术人员显而易见的是，这样的实施方式只是以示例的方式提供的。本领域技术人员现将会在不偏离本发明的情况下想到许多更改、改变和替代。应当理解，在实践本发明的过程中可以采用对本文所描述的本发明实施方式的各种替代方案。以下权利要求旨在限定本发明的范围，并因此覆盖这些权利要求范围内的方法和构造物及其等效项。

权利要求：1.一种用于支持飞行限制的方法，所述方法包括：获得参考限制特征的位置；获得所述参考限制特征的功能参数；以及借助于一个或多个处理器，基于所述参考限制特征的所述位置和所述功能参数来生成飞行限制地区，其中所述飞行限制地区要求无人飞行器UAV在处于所述飞行限制地区内时采取飞行响应措施。2.根据权利要求1所述的方法，其中所述参考限制特征是机场。3.根据权利要求1所述的方法，其中基于参照点来确定所述参考限制特征的所述位置。4.根据权利要求3所述的方法，其中所述参照点是机场的中心。5.根据权利要求3所述的方法，其中所述参照点是跑道的中心或控制塔台的位置。6.根据权利要求1所述的方法，其中所述功能参数表明与所述参考限制特征相互作用的一个或多个飞行物体的飞行特性。7.根据权利要求6所述的方法，其中所述一个或多个飞行物体的所述飞行特性包括飞行物体的类型。8.根据权利要求7所述的方法，其中所述飞行物体的类型是固定翼飞行器。9.根据权利要求8所述的方法，其中所述飞行物体的类型包括所述固定翼飞行器的型号。10.根据权利要求7所述的方法，其中所述飞行物体的类型是直升机。11.根据权利要求10所述的方法，其中所述飞行物体的类型包括所述直升机的型号。12.根据权利要求6所述的方法，其中所述一个或多个飞行物体的所述飞行特性包括所述一个或多个飞行物体的起飞路径或着陆路径。13.根据权利要求12所述的方法，其中所述飞行特性包括所述一个或多个飞行物体所需的延伸进近或着陆长度。14.根据权利要求12所述的方法，其中所述飞行特性包括所述一个或多个飞行物体的上升或下降梯度。15.根据权利要求12所述的方法，其中所述飞行特性包括所述一个或多个飞行物体的着陆或起飞的偏移。16.根据权利要求6所述的方法，其中所述一个或多个飞行物体的所述飞行特性包括所述一个或多个飞行物体的高度限制。17.根据权利要求1所述的方法，其中所述功能参数是所述参考限制特征的参考限制特征特性。18.根据权利要求17所述的方法，其中所述参考限制特征特性包括机场的物理特性。19.根据权利要求18所述的方法，其中所述机场的所述物理特性包括一个或多个跑道的位置。20.根据权利要求18所述的方法，其中所述机场的所述物理特性包括一个或多个跑道的朝向。21.根据权利要求18所述的方法，其中所述机场的所述物理特性包括一个或多个跑道的长度或宽度。22.根据权利要求21所述的方法，其中所述机场的所述物理特性包括一个或多个跑道的延伸长度。23.根据权利要求22所述的方法，其中基于无人飞行器飞行的受限高度、飞行物体在跑道末端处的最低着陆高度、垂直安全距离和所述飞行物体的最小下降梯度来计算所述延伸长度。24.根据权利要求23所述的方法，其中所述无人飞行器飞行的所述受限高度是120米。25.根据权利要求23所述的方法，其中所述飞行物体在所述跑道末端处的所述最低着陆高度是50英尺或更小。26.根据权利要求22所述的方法，其中基于无人飞行器飞行的受限高度、飞行物体在跑道末端处的最低起飞高度、垂直安全距离和所述飞行物体的最小上升梯度来计算所述延伸长度。27.根据权利要求26所述的方法，其中所述无人飞行器飞行的所述受限高度是120米。28.根据权利要求26所述的方法，其中所述飞行物体在所述跑道末端处的所述最低起飞高度是10.3米或更小。29.根据权利要求26所述的方法，其中所述飞行物体的所述最小上升梯度是2%。30.根据权利要求21所述的方法，其中所述机场的所述物理特性包括一个或多个跑道的延伸宽度，并且其中基于进近的最大偏移、起飞的最大偏移或水平安全长度来计算所述延伸宽度。31.根据权利要求18所述的方法，其中所述机场的物理特性包括直升机停机坪的大小或形状。32.根据权利要求1所述的方法，其中所述无人飞行器在处于所述飞行限制地区之外时不采取所述飞行响应措施。33.根据权利要求1所述的方法，其中生成所述飞行限制地区包括确定所述飞行限制地区的形状。34.根据权利要求1所述的方法，其中生成所述飞行限制地区包括确定所述飞行限制地区的大小。35.根据权利要求1所述的方法，其中用三维空间中的有限体积来限定所述飞行限制地区。36.根据权利要求1所述的方法，其中所述无人飞行器是多旋翼无人飞行器或固定翼无人飞行器。37.根据权利要求1所述的方法，其中所述一个或多个处理器未搭载于所述无人飞行器上。38.根据权利要求37所述的方法，还包括向所述无人飞行器提供关于所述飞行限制地区的信息。39.根据权利要求1所述的方法，其中所述一个或多个处理器搭载于所述无人飞行器上。40.根据权利要求1所述的方法，其中所述飞行响应措施包括使所述无人飞行器着陆。41.根据权利要求1所述的方法，其中所述飞行响应措施包括留在所述飞行限制地区之外或立即离开所述飞行限制地区。42.根据权利要求1所述的方法，其中所述飞行响应措施包括向所述无人飞行器的操作者提供要求。43.根据权利要求1所述的方法，还包括借助于所述一个或多个处理器，基于所述参考限制特征的所述位置或者所述一个或多个飞行物体的所述飞行特性来生成警告地区。44.根据权利要求43所述的方法，其中所述警告地区包含所述飞行限制地区。45.根据权利要求43所述的方法，其中所述警告地区要求无人飞行器在处于所述警告地区内时采取警告响应措施，而在处于所述警告地区之外时不采取所述警告响应措施。46.根据权利要求45所述的方法，其中所述警告响应措施不同于所述飞行响应措施。47.根据权利要求45所述的方法，其中所述警告响应措施包括向所述无人飞行器的操作者提供警报。48.根据权利要求1所述的方法，其中还基于无人飞行器信息来生成所述飞行限制地区。49.根据权利要求48所述的方法，其中所述无人飞行器信息包括所述无人飞行器与所述一个或多个飞行物体之间的安全间隙。50.根据权利要求49所述的方法，其中所述安全间隙是所述无人飞行器与一个或多个飞行物体之间的垂直安全距离或水平安全距离。51.—种用于支持飞行限制的装置，所述装置包括在一个或多个处理器上运行的一个或多个控制器，所述处理器单独地或共同地被配置用于：获得参考限制特征的位置；获得所述参考限制特征的功能参数；以及基于所述参考限制特征的所述位置和所述功能参数来生成飞行限制地区，其中所述飞行限制地区要求无人飞行器UAV在处于所述飞行限制地区内时采取飞行响应措施。52.根据权利要求51所述的装置，其中所述参考限制特征是机场。53.根据权利要求51所述的装置，其中基于参照点来确定所述参考限制特征的所述位置。54.根据权利要求53所述的装置，其中所述参照点是机场的中心。55.根据权利要求53所述的装置，其中所述参照点是跑道的中心或控制塔台的位置。56.根据权利要求51所述的装置，其中所述功能参数表明与所述参考限制特征相互作用的一个或多个飞行物体的飞行特性。57.根据权利要求56所述的装置，其中所述一个或多个飞行物体的所述飞行特性包括飞行物体的类型。58.根据权利要求57所述的装置，其中所述飞行物体的类型是固定翼飞行器。59.根据权利要求58所述的装置，其中所述飞行物体的类型包括所述固定翼飞行器的型号。60.根据权利要求57所述的装置，其中所述飞行物体的类型是直升机。61.根据权利要求60所述的装置，其中所述飞行物体的类型包括所述直升机的型号。62.根据权利要求56所述的装置，其中所述一个或多个飞行物体的所述飞行特性包括所述一个或多个飞行物体的起飞路径或着陆路径。63.根据权利要求62所述的装置，其中所述飞行特性包括所述一个或多个飞行物体所需的延伸进近或着陆长度。64.根据权利要求62所述的装置，其中所述飞行特性包括所述一个或多个飞行物体的上升或下降梯度。65.根据权利要求62所述的装置，其中所述飞行特性包括所述一个或多个飞行物体的着陆或起飞的偏移。66.根据权利要求56所述的装置，其中所述一个或多个飞行物体的所述飞行特性包括所述一个或多个飞行物体的高度限制。67.根据权利要求51所述的装置，其中所述功能参数是所述参考限制特征的参考限制特征特性。68.根据权利要求67所述的装置，其中所述参考限制特征特性包括机场的物理特性。69.根据权利要求68所述的装置，其中所述机场的所述物理特性包括一个或多个跑道的位置。70.根据权利要求68所述的装置，其中所述机场的所述物理特性包括一个或多个跑道的朝向。71.根据权利要求68所述的装置，其中所述机场的所述物理特性包括一个或多个跑道的长度或宽度。72.根据权利要求71所述的装置，其中所述机场的所述物理特性包括一个或多个跑道的延伸长度。73.根据权利要求72所述的装置，其中基于无人飞行器飞行的受限高度、飞行物体在跑道末端处的最低着陆高度、垂直安全距离和所述飞行物体的最小下降梯度来计算所述延伸长度。74.根据权利要求73所述的装置，其中所述无人飞行器飞行的所述受限高度是120米。75.根据权利要求73所述的装置，其中所述飞行物体在所述跑道末端处的所述最低着陆高度是50英尺或更小。76.根据权利要求72所述的装置，其中基于无人飞行器飞行的受限高度、飞行物体在跑道末端处的最低起飞高度、垂直安全距离和所述飞行物体的最小上升梯度来计算所述延伸长度。77.根据权利要求76所述的装置，其中所述无人飞行器飞行的所述受限高度是120米。78.根据权利要求76所述的装置，其中所述飞行物体在所述跑道末端处的所述最低起飞高度是10.3米或更小。79.根据权利要求76所述的装置，其中所述飞行物体的所述最小上升梯度是2%。80.根据权利要求71所述的装置，其中所述机场的所述物理特性包括一个或多个跑道的延伸宽度，并且其中基于进近的最大偏移、起飞的最大偏移或水平安全长度来计算所述延伸宽度。81.根据权利要求68所述的装置，其中所述机场的物理特性包括直升机停机坪的大小或形状。82.根据权利要求51所述的装置，其中所述无人飞行器在处于所述飞行限制地区之外时不采取所述飞行响应措施。83.根据权利要求51所述的装置，其中所述一个或多个处理器被配置用于确定所述飞行限制地区的形状。84.根据权利要求51所述的装置，其中所述一个或多个处理器被配置用于确定所述飞行限制地区的大小。85.根据权利要求51所述的装置，其中用三维空间中的有限体积来限定所述飞行限制地区。86.根据权利要求51所述的装置，其中所述无人飞行器是多旋翼无人飞行器或固定翼无人飞行器。87.根据权利要求51所述的装置，其中所述一个或多个处理器未搭载于所述无人飞行器上。88.根据权利要求87所述的装置，其中所述一个或多个处理器还被配置用于向所述无人飞行器提供关于所述飞行限制地区的信息。89.根据权利要求51所述的装置，其中所述一个或多个处理器搭载于所述无人飞行器上。90.根据权利要求51所述的装置，其中所述飞行响应措施包括使所述无人飞行器着陆。91.根据权利要求51所述的装置，其中所述飞行响应措施包括留在所述飞行限制地区之外或立即离开所述飞行限制地区。92.根据权利要求51所述的装置，其中所述飞行响应措施包括向所述无人飞行器的操作者提供要求。93.根据权利要求51所述的装置，其中所述一个或多个处理器还被配置用于基于所述参考限制特征的所述位置或者所述一个或多个飞行物体的所述飞行特性来生成警告地区。94.根据权利要求93所述的装置，其中所述警告地区包含所述飞行限制地区。95.根据权利要求93所述的装置，其中所述警告地区要求无人飞行器在处于所述警告地区内时采取警告响应措施，而在处于所述警告地区之外时不采取所述警告响应措施。96.根据权利要求95所述的装置，其中所述警告响应措施不同于所述飞行响应措施。97.根据权利要求95所述的装置，其中所述警告响应措施包括向所述无人飞行器的操作者提供警报。98.根据权利要求51所述的装置，其中还基于无人飞行器信息来生成所述飞行限制地区。99.根据权利要求98所述的装置，其中所述无人飞行器信息包括所述无人飞行器与所述一个或多个飞行物体之间的安全间隙。100.根据权利要求99所述的装置，其中所述无人飞行器信息包括所述无人飞行器与一个或多个飞行物体之间的垂直安全距离或水平安全距离。101.—种用于支持飞行限制的非暂时性计算机可读介质，所述非暂时性计算机可读介质包含用于以下处理的代码、逻辑或指令：获得参考限制特征的位置；获得所述参考限制特征的功能参数；以及基于所述参考限制特征的所述位置和所述功能参数来生成飞行限制地区，其中所述飞行限制地区要求无人飞行器UAV在处于所述飞行限制地区内时采取飞行响应措施。102.根据权利要求101所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述参考限制特征是机场。103.根据权利要求101所述的非暂时性计算机可读介质，其中基于参照点来确定所述参考限制特征的所述位置。104.根据权利要求103所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述参照点是机场的中心。105.根据权利要求103所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述参照点是跑道的中心或控制塔台的位置。106.根据权利要求101所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述功能参数表明与所述参考限制特征相互作用的一个或多个飞行物体的飞行特性。107.根据权利要求106所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述一个或多个飞行物体的所述飞行特性包括飞行物体的类型。108.根据权利要求107所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述飞行物体的类型是固定翼飞行器。109.根据权利要求108所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述飞行物体的类型包括所述固定翼飞行器的型号。110.根据权利要求107所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述飞行物体的类型是直升机。111.根据权利要求110所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述飞行物体的类型包括所述直升机的型号。112.根据权利要求106所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述一个或多个飞行物体的所述飞行特性包括所述一个或多个飞行物体的起飞路径或着陆路径。113.根据权利要求112所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述飞行特性包括所述一个或多个飞行物体所需的延伸进近或着陆长度。114.根据权利要求112所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述飞行特性包括所述一个或多个飞行物体的上升或下降梯度。115.根据权利要求112所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述飞行特性包括所述一个或多个飞行物体的着陆或起飞的偏移。116.根据权利要求106所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述一个或多个飞行物体的所述飞行特性包括所述一个或多个飞行物体的高度限制。117.根据权利要求101所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述功能参数是所述参考限制特征的参考限制特征特性。118.根据权利要求117所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述参考限制特征特性包括机场的物理特性。119.根据权利要求118所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述机场的所述物理特性包括一个或多个跑道的位置。120.根据权利要求118所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述机场的所述物理特性包括一个或多个跑道的朝向。121.根据权利要求118所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述机场的所述物理特性包括一个或多个跑道的长度或宽度。122.根据权利要求121所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述机场的所述物理特性包括一个或多个跑道的延伸长度。123.根据权利要求122所述的非暂时性计算机可读介质，其中基于无人飞行器飞行的受限高度、飞行物体在跑道末端处的最低着陆高度、垂直安全距离和所述飞行物体的最小下降梯度来计算所述延伸长度。124.根据权利要求123所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述无人飞行器飞行的所述受限高度是120米。125.根据权利要求123所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述飞行物体在所述跑道末端处的所述最低着陆高度是50英尺或更小。126.根据权利要求122所述的非暂时性计算机可读介质，其中基于无人飞行器飞行的受限高度、飞行物体在跑道末端处的最低起飞高度、垂直安全距离和所述飞行物体的最小上升梯度来计算所述延伸长度。127.根据权利要求126所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述无人飞行器飞行的所述受限高度是120米。128.根据权利要求126所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述飞行物体在所述跑道末端处的所述最低起飞高度是10.3米或更小。129.根据权利要求126所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述飞行物体的所述最小上升梯度是2%。130.根据权利要求121所述的非暂时性介质，其中所述机场的所述物理特性包括一个或多个跑道的延伸宽度，并且其中基于进近的最大偏移、起飞的最大偏移或水平安全长度来计算所述延伸宽度。131.根据权利要求118所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述机场的物理特性包括直升机停机坪的大小或形状。132.根据权利要求101所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述无人飞行器在处于所述飞行限制地区之外时不采取所述飞行响应措施。133.根据权利要求101所述的非暂时性计算机可读介质，其中用于生成所述飞行限制地区的代码、逻辑或指令还确定所述飞行限制地区的形状。134.根据权利要求101所述的非暂时性计算机可读介质，其中用于生成所述飞行限制地区的代码、逻辑或指令还确定所述飞行限制地区的大小。135.根据权利要求101所述的非暂时性计算机可读介质，其中用三维空间中的有限体积来限定所述飞行限制地区。136.根据权利要求101所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述无人飞行器是多旋翼无人飞行器或固定翼无人飞行器。137.根据权利要求101所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述一个或多个处理器未搭载于所述无人飞行器上。138.根据权利要求137所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述代码、逻辑或指令还向所述无人飞行器提供关于所述飞行限制地区的信息。139.根据权利要求101所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述一个或多个处理器搭载于所述无人飞行器上。140.根据权利要求101所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述飞行响应措施包括使所述无人飞行器着陆。141.根据权利要求101所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述飞行响应措施包括留在所述飞行限制地区之外或立即离开所述飞行限制地区。142.根据权利要求101所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述飞行响应措施包括向所述无人飞行器的操作者提供要求。143.根据权利要求101所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述代码、逻辑或指令还基于所述参考限制特征的所述位置或者所述一个或多个飞行物体的所述飞行特性来生成警告地区。144.根据权利要求143所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述警告地区包含所述飞行限制地区。145.根据权利要求143所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述警告地区要求无人飞行器在处于所述警告地区内时采取警告响应措施，而在处于所述警告地区之外时不采取所述警告响应措施。146.根据权利要求145所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述警告响应措施不同于所述飞行响应措施。147.根据权利要求145所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述警告响应措施包括向所述无人飞行器的操作者提供警报。148.根据权利要求101所述的非暂时性计算机可读介质，其中还基于无人飞行器信息来生成所述飞行限制地区。149.根据权利要求148所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述无人飞行器信息包括所述无人飞行器与所述一个或多个飞行物体之间的安全间隙。150.根据权利要求149所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述无人飞行器信息包括所述无人飞行器与一个或多个飞行物体之间的垂直安全距离或水平安全距离。151.—种无人飞行器UAV，包括：一个或多个动力单元，其被配置用于实现所述无人飞行器的飞行；以及一个或多个处理器，其生成用于所述无人飞行器的所述飞行的信号，其中基于对所述无人飞行器是否处于飞行限制地区内的评估而生成所述信号，所述飞行限制地区是基于参考限制特征的位置和所述参考限制特征的功能参数而生成的，其中所述信号使所述无人飞行器在处于所述飞行限制地区内时采取飞行响应措施。152.根据权利要求151所述的无人飞行器，其中所述参考限制特征是机场。153.根据权利要求151所述的无人飞行器，其中基于参照点来确定所述参考限制特征的所述位置。154.根据权利要求153所述的无人飞行器，其中所述参照点是机场的中心。155.根据权利要求153所述的无人飞行器，其中所述参照点的所述位置是跑道的中心或控制塔台的位置。156.根据权利要求151所述的无人飞行器，其中所述功能参数表明与所述参考限制特征相互作用的一个或多个飞行物体的飞行特性。157.根据权利要求156所述的无人飞行器，其中所述一个或多个飞行物体的所述飞行特性包括飞行物体的类型。158.根据权利要求157所述的无人飞行器，其中所述飞行物体的类型是固定翼飞行器。159.根据权利要求158所述的无人飞行器，其中所述飞行物体的类型包括所述固定翼飞行器的型号。160.根据权利要求157所述的无人飞行器，其中所述飞行物体的类型是直升机。161.根据权利要求160所述的无人飞行器，其中所述飞行物体的类型包括所述直升机的型号。162.根据权利要求156所述的无人飞行器，其中所述一个或多个飞行物体的所述飞行特性包括所述一个或多个飞行物体的起飞路径或着陆路径。163.根据权利要求162所述的无人飞行器，其中所述飞行特性包括所述一个或多个飞行物体所需的延伸进近或着陆长度。164.根据权利要求162所述的无人飞行器，其中所述飞行特性包括所述一个或多个飞行物体的上升或下降梯度。165.根据权利要求162所述的无人飞行器，其中所述飞行特性包括所述一个或多个飞行物体的着陆或起飞的偏移。166.根据权利要求156所述的无人飞行器，其中所述一个或多个飞行物体的所述飞行特性包括所述一个或多个飞行物体的高度限制。167.根据权利要求151所述的无人飞行器，其中所述功能参数是所述参考限制特征的参考限制特征特性。168.根据权利要求167所述的无人飞行器，其中所述参考限制特征特性包括机场的物理特性。169.根据权利要求168所述的无人飞行器，其中所述机场的所述物理特性包括一个或多个跑道的位置。170.根据权利要求168所述的无人飞行器，其中所述机场的所述物理特性包括一个或多个跑道的朝向。171.根据权利要求168所述的无人飞行器，其中所述机场的所述物理特性包括一个或多个跑道的长度或宽度。172.根据权利要求171所述的无人飞行器，其中所述机场的所述物理特性包括一个或多个跑道的延伸长度。173.根据权利要求172所述的无人飞行器，其中基于无人飞行器飞行的受限高度、飞行物体在跑道末端处的最低着陆高度、垂直安全距离和所述飞行物体的最小下降梯度来计算所述延伸长度。174.根据权利要求173所述的无人飞行器，其中所述无人飞行器飞行的所述受限高度是120米。175.根据权利要求173所述的无人飞行器，其中所述飞行物体在所述跑道末端处的所述最低着陆高度是50英尺或更小。176.根据权利要求172所述的无人飞行器，其中基于无人飞行器飞行的受限高度、飞行物体在跑道末端处的最低起飞高度、垂直安全距离和所述飞行物体的最小上升梯度来计算所述延伸长度。177.根据权利要求176所述的无人飞行器，其中所述无人飞行器飞行的所述受限高度是120米。178.根据权利要求176所述的无人飞行器，其中所述飞行物体在所述跑道末端处的所述最低起飞高度是10.3米或更小。179.根据权利要求176所述的无人飞行器，其中所述飞行物体的所述最小上升梯度是2%〇180.根据权利要求171所述的无人飞行器，其中所述机场的所述物理特性包括一个或多个跑道的延伸宽度，并且其中基于进近的最大偏移、起飞的最大偏移或水平安全长度来计算所述延伸宽度。181.根据权利要求168所述的无人飞行器，其中所述机场的物理特性包括直升机停机坪的大小或形状。182.根据权利要求151所述的无人飞行器，其中所述无人飞行器在处于所述飞行限制地区之外时不采取所述飞行响应措施。183.根据权利要求151所述的无人飞行器，其中所述一个或多个处理器被配置用于接收关于所述飞行限制地区的形状的信息。184.根据权利要求151所述的无人飞行器，其中所述一个或多个处理器被配置用于接收关于所述飞行限制地区的大小的信息。185.根据权利要求151所述的无人飞行器，其中用三维空间中的有限体积来限定所述飞行限制地区。186.根据权利要求151所述的无人飞行器，其中所述无人飞行器是多旋翼无人飞行器或固定翼无人飞行器。187.根据权利要求151所述的无人飞行器，其中所述一个或多个处理器未搭载于所述无人飞行器上。188.根据权利要求187所述的无人飞行器，其中所述一个或多个处理器被配置用于接收关于所述飞行限制地区的信息。189.根据权利要求151所述的无人飞行器，其中所述一个或多个处理器搭载于所述无人飞行器上。190.根据权利要求151所述的无人飞行器，其中所述飞行响应措施包括使所述无人飞行器着陆。191.根据权利要求151所述的无人飞行器，其中所述飞行响应措施包括留在所述飞行限制地区之外或立即离开所述飞行限制地区。192.根据权利要求151所述的无人飞行器，其中所述飞行响应措施包括向所述无人飞行器的操作者提供要求。193.根据权利要求151所述的无人飞行器，其中所述一个或多个处理器还接收基于所述参考限制特征的所述位置或者所述一个或多个飞行物体的所述飞行特性的警告地区。194.根据权利要求193所述的无人飞行器，其中所述警告地区包含所述飞行限制地区。195.根据权利要求193所述的无人飞行器，其中所述警告地区要求无人飞行器在处于所述警告地区内时采取警告响应措施，而在处于所述警告地区之外时不采取所述警告响应措施。196.根据权利要求195所述的无人飞行器，其中所述警告响应措施不同于所述飞行响应措施。197.根据权利要求195所述的无人飞行器，其中所述警告响应措施包括向所述无人飞行器的操作者提供警报。198.根据权利要求151所述的无人飞行器，其中还基于无人飞行器信息来生成所述飞行限制地区。199.根据权利要求198所述的无人飞行器，其中所述无人飞行器信息包括所述无人飞行器与所述一个或多个飞行物体之间的安全间隙。200.根据权利要求199所述的无人飞行器，其中所述无人飞行器信息包括所述无人飞行器与一个或多个飞行物体之间的垂直安全距离或水平安全距离。201.—种用于控制无人飞行器UAV的方法，包括：借助于一个或多个处理器，评估所述无人飞行器是否处于飞行限制地区内，所述飞行限制地区是基于参考限制特征的位置和所述参考限制特征的功能参数而生成的；以及基于所述评估，生成使所述无人飞行器在处于所述飞行限制地区内时采取飞行响应措施的信号。202.根据权利要求201所述的方法，其中所述参考限制特征是机场。203.根据权利要求201所述的方法，其中基于参照点来确定所述参考限制特征的所述位置。204.根据权利要求203所述的方法，其中所述参照点是机场的中心。205.根据权利要求203所述的方法，其中所述参照点是跑道的中心或控制塔台的位置。206.根据权利要求201所述的方法，其中所述功能参数表明与所述参考限制特征相互作用的一个或多个飞行物体的飞行特性。207.根据权利要求206所述的方法，其中所述一个或多个飞行物体的所述飞行特性包括飞行物体的类型。208.根据权利要求207所述的方法，其中所述飞行物体的类型是固定翼飞行器。209.根据权利要求208所述的方法，其中所述飞行物体的类型包括所述固定翼飞行器的型号。210.根据权利要求207所述的方法，其中所述飞行物体的类型是直升机。211.根据权利要求210所述的方法，其中所述飞行物体的类型包括所述直升机的型号。212.根据权利要求206所述的方法，其中所述一个或多个飞行物体的所述飞行特性包括所述一个或多个飞行物体的起飞路径或着陆路径。213.根据权利要求212所述的方法，其中所述飞行特性包括所述一个或多个飞行物体所需的延伸进近或着陆长度。214.根据权利要求212所述的方法，其中所述飞行特性包括所述一个或多个飞行物体的上升或下降梯度。215.根据权利要求212所述的方法，其中所述飞行特性包括所述一个或多个飞行物体的着陆或起飞的偏移。216.根据权利要求206所述的方法，其中所述一个或多个飞行物体的所述飞行特性包括所述一个或多个飞行物体的高度限制。217.根据权利要求201所述的方法，其中所述功能参数是所述参考限制特征的参考限制特征特性。218.根据权利要求217所述的方法，其中所述参考限制特征特性包括机场的物理特性。219.根据权利要求218所述的方法，其中所述机场的所述物理特性包括一个或多个跑道的位置。220.根据权利要求218所述的方法，其中所述机场的所述物理特性包括一个或多个跑道的朝向。221.根据权利要求218所述的方法，其中所述机场的所述物理特性包括一个或多个跑道的长度或宽度。222.根据权利要求221所述的方法，其中所述机场的所述物理特性包括一个或多个跑道的延伸长度。223.根据权利要求222所述的方法，其中基于无人飞行器飞行的受限高度、飞行物体在跑道末端处的最低着陆高度、垂直安全距离和所述飞行物体的最小下降梯度来计算所述延伸长度。224.根据权利要求223所述的方法，其中所述无人飞行器飞行的所述受限高度是120米。225.根据权利要求223所述的方法，其中所述飞行物体在所述跑道末端处的所述最低着陆高度是50英尺或更小。226.根据权利要求222所述的方法，其中基于无人飞行器飞行的受限高度、飞行物体在跑道末端处的最低起飞高度、垂直安全距离和所述飞行物体的最小上升梯度来计算所述延伸长度。227.根据权利要求226所述的方法，其中所述无人飞行器飞行的所述受限高度是120米。228.根据权利要求226所述的方法，其中所述飞行物体在所述跑道末端处的所述最低起飞高度是10.3米或更小。229.根据权利要求226所述的方法，其中所述飞行物体的所述最小上升梯度是2%。230.根据权利要求221所述的方法，其中所述机场的所述物理特性包括一个或多个跑道的延伸宽度，并且其中基于进近的最大偏移、起飞的最大偏移或水平安全长度来计算所述延伸宽度。231.根据权利要求218所述的方法，其中所述机场的物理特性包括直升机停机坪的大小或形状。232.根据权利要求201所述的方法，其中所述无人飞行器在处于所述飞行限制地区之外时不采取所述飞行响应措施。233.根据权利要求201所述的方法，其中基于所述飞行限制地区的形状来生成所述飞行限制地区。234.根据权利要求201所述的方法，其中基于所述飞行限制地区的大小来生成所述飞行限制地区。235.根据权利要求201所述的方法，其中用三维空间中的有限体积来限定所述飞行限制地区。236.根据权利要求201所述的方法，其中所述无人飞行器是多旋翼无人飞行器或固定翼无人飞行器。237.根据权利要求201所述的方法，其中所述一个或多个处理器未搭载于所述无人飞行器上。238.根据权利要求237所述的方法，还包括接收关于所述飞行限制地区的信息。239.根据权利要求201所述的方法，其中所述一个或多个处理器搭载于所述无人飞行器上。240.根据权利要求201所述的方法，其中所述飞行响应措施包括使所述无人飞行器着陆。241.根据权利要求201所述的方法，其中所述飞行响应措施包括留在所述飞行限制地区之外或立即离开所述飞行限制地区。242.根据权利要求201所述的方法，其中所述飞行响应措施包括向所述无人飞行器的操作者提供要求。243.根据权利要求201所述的方法，还包括借助于所述一个或多个处理器，评估所述无人飞行器是否处于基于所述参考限制特征的所述位置或者所述一个或多个飞行物体的所述飞行特性的警告地区内。244.根据权利要求243所述的方法，其中所述警告地区包含所述飞行限制地区。245.根据权利要求243所述的方法，其中所述警告地区要求无人飞行器在处于所述警告地区内时采取警告响应措施，而在处于所述警告地区之外时不采取所述警告响应措施。246.根据权利要求245所述的方法，其中所述警告响应措施不同于所述飞行响应措施。247.根据权利要求245所述的方法，其中所述警告响应措施包括向所述无人飞行器的操作者提供警报。248.根据权利要求201所述的方法，其中还基于无人飞行器信息来生成所述飞行限制地区。249.根据权利要求248所述的方法，其中所述无人飞行器信息包括所述无人飞行器与所述一个或多个飞行器之间的安全间隙。250.根据权利要求249所述的方法，其中所述无人飞行器信息包括所述无人飞行器与一个或多个飞行物体之间的垂直安全距离或水平安全距离。251.—种用于控制无人飞行器UAV的非暂时性计算机可读介质，所述非暂时性计算机可读介质包含用于以下处理的代码、逻辑或指令：评估所述无人飞行器是否处于飞行限制地区内，所述飞行限制地区是基于参考限制特征的位置和所述参考限制特征的功能参数而生成的；以及基于所述评估，生成使所述无人飞行器在处于所述飞行限制地区内时采取飞行响应措施的信号。252.根据权利要求251所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述参考限制特征是机场。253.根据权利要求251所述的非暂时性计算机可读介质，其中基于参照点来确定所述位置。254.根据权利要求253所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述参照点是机场的中心。255.根据权利要求253所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述参照点是跑道的中心或控制塔台的位置。256.根据权利要求251所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述功能参数表明与所述参考限制特征相互作用的一个或多个飞行物体的飞行特性。257.根据权利要求256所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述一个或多个飞行物体的所述飞行特性包括飞行物体的类型。258.根据权利要求257所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述飞行物体的类型是固定翼飞行器。259.根据权利要求258所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述飞行物体的类型包括所述固定翼飞行器的型号。260.根据权利要求257所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述飞行物体的类型是直升机。261.根据权利要求260所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述飞行物体的类型包括所述直升机的型号。262.根据权利要求256所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述一个或多个飞行物体的所述飞行特性包括所述一个或多个飞行物体的起飞路径或着陆路径。263.根据权利要求262所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述飞行特性包括所述一个或多个飞行物体所需的延伸进近或着陆长度。264.根据权利要求262所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述飞行特性包括所述一个或多个飞行物体的上升或下降梯度。265.根据权利要求262所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述飞行特性包括所述一个或多个飞行物体的着陆或起飞的偏移。266.根据权利要求256所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述一个或多个飞行物体的所述飞行特性包括所述一个或多个飞行物体的高度限制。267.根据权利要求251所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述功能参数是所述参考限制特征的参考限制特征特性。268.根据权利要求267所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述参考限制特征特性包括机场的物理特性。269.根据权利要求268所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述机场的所述物理特性包括一个或多个跑道的位置。270.根据权利要求268所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述机场的所述物理特性包括一个或多个跑道的朝向。271.根据权利要求268所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述机场的所述物理特性包括一个或多个跑道的长度或宽度。272.根据权利要求271所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述机场的所述物理特性包括一个或多个跑道的延伸长度。273.根据权利要求272所述的非暂时性计算机可读介质，其中基于无人飞行器飞行的受限高度、飞行物体在跑道末端处的最低着陆高度、垂直安全距离和所述飞行物体的最小下降梯度来计算所述延伸长度。274.根据权利要求273所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述无人飞行器飞行的所述受限高度是120米。275.根据权利要求273所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述飞行物体在所述跑道末端处的所述最低着陆高度是50英尺或更小。276.根据权利要求272所述的非暂时性计算机可读介质，其中基于无人飞行器飞行的受限高度、飞行物体在跑道末端处的最低起飞高度、垂直安全距离和所述飞行物体的最小上升梯度来计算所述延伸长度。277.根据权利要求276所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述无人飞行器飞行的所述受限高度是120米。278.根据权利要求276所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述飞行物体在所述跑道末端处的所述最低起飞高度是10.3米或更小。279.根据权利要求276所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述飞行物体的所述最小上升梯度是2%。280.根据权利要求271所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述机场的所述物理特性包括一个或多个跑道的延伸宽度，并且其中基于进近的最大偏移、起飞的最大偏移或水平安全长度来计算所述延伸宽度。281.根据权利要求268所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述机场的物理特性包括直升机停机坪的大小或形状。282.根据权利要求251所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述无人飞行器在处于所述飞行限制地区之外时不采取所述飞行响应措施。283.根据权利要求251所述的非暂时性计算机可读介质，其中基于所述飞行限制地区的形状来生成所述飞行限制地区。284.根据权利要求251所述的非暂时性计算机可读介质，其中基于所述飞行限制地区的大小来生成所述飞行限制地区。285.根据权利要求251所述的非暂时性计算机可读介质，其中用三维空间中的有限体积来限定所述飞行限制地区。286.根据权利要求251所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述无人飞行器是多旋翼无人飞行器或固定翼无人飞行器。287.根据权利要求251所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述一个或多个处理器未搭载于所述无人飞行器上。288.根据权利要求287所述的非暂时性计算机可读介质，还包括接收关于所述飞行限制地区的信息。289.根据权利要求251所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述一个或多个处理器搭载于所述无人飞行器上。290.根据权利要求251所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述飞行响应措施包括使所述无人飞行器着陆。291.根据权利要求251所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述飞行响应措施包括留在所述飞行限制地区之外或立即离开所述飞行限制地区。292.根据权利要求251所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述飞行响应措施包括向所述无人飞行器的操作者提供要求。293.根据权利要求251所述的非暂时性计算机可读介质，还包括用于评估所述无人飞行器是否处于基于所述参考限制特征的所述位置或者所述一个或多个飞行物体的所述飞行特性的警告地区内的代码、逻辑或指令。294.根据权利要求293所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述警告地区包含所述飞行限制地区。295.根据权利要求293所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述警告地区要求无人飞行器在处于所述警告地区内时采取警告响应措施，而在处于所述警告地区之外时不采取所述警告响应措施。296.根据权利要求295所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述警告响应措施不同于所述飞行响应措施。297.根据权利要求295所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述警告响应措施包括向所述无人飞行器的操作者提供警报。298.根据权利要求251所述的非暂时性计算机可读介质，其中还基于无人飞行器信息来生成所述飞行限制地区。299.根据权利要求298所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述无人飞行器信息包括所述无人飞行器与所述一个或多个飞行器之间的安全间隙。300.根据权利要求299所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述无人飞行器信息包括所述无人飞行器与一个或多个飞行物体之间的垂直安全距离或水平安全距离。301.—种用于实现无人飞行器UAV的飞行响应措施的系统，包括：飞行控制器，其生成用于所述无人飞行器的飞行的信号，其中所述信号是基于对所述无人飞行器是否处于飞行限制地区内的评估而生成的，所述飞行限制地区是基于参考限制特征的位置和所述参考限制特征的功能参数而生成的，其中所述信号使无人飞行器在处于所述飞行限制地区内时采取飞行响应措施。302.根据权利要求301所述的系统，其中所述飞行控制器单独地或共同地运行于一个或多个处理器上。303.根据权利要求301所述的系统，其中从未搭载于所述无人飞行器上的数据库接收关于所述飞行限制地区的信息。304.根据权利要求303所述的系统，其中关于所述飞行限制地区的信息包括所述参考限制特征的所述位置。305.根据权利要求303所述的系统，其中关于所述飞行限制地区的信息包括所述参考限制特征的所述功能参数。306.根据权利要求301所述的系统，其中在无人飞行器之外生成所述飞行限制地区。307.根据权利要求306所述的系统，其中所述飞行控制器被配置用于从未搭载于所述无人飞行器上的数据库接收所生成的飞行限制地区。308.根据权利要求301所述的系统，其中所述参考限制特征是机场。309.根据权利要求301所述的系统，其中基于参照点来确定所述位置。310.根据权利要求309所述的系统，其中所述参照点是机场的中心。311.根据权利要求309所述的系统，其中所述参照点是跑道的中心或控制塔台的位置。312.根据权利要求301所述的系统，其中所述功能参数表明与所述参考限制特征相互作用的一个或多个飞行物体的飞行特性。313.根据权利要求312所述的系统，其中所述一个或多个飞行物体的所述飞行特性包括飞行物体的类型。314.根据权利要求313所述的系统，其中所述飞行物体的类型是固定翼飞行器。315.根据权利要求314所述的系统，其中所述飞行物体的类型包括所述固定翼飞行器的型号。316.根据权利要求313所述的系统，其中所述飞行物体的类型是直升机。317.根据权利要求316所述的系统，其中所述飞行物体的类型包括所述直升机的型号。318.根据权利要求312所述的系统，其中所述一个或多个飞行物体的所述飞行特性包括所述一个或多个飞行物体的起飞路径或着陆路径。319.根据权利要求318所述的系统，其中所述飞行特性包括所述一个或多个飞行物体所需的延伸进近或着陆长度。320.根据权利要求318所述的系统，其中所述飞行特性包括所述一个或多个飞行物体的上升或下降梯度。321.根据权利要求318所述的系统，其中所述飞行特性包括所述一个或多个飞行物体的着陆或起飞的偏移。322.根据权利要求312所述的系统，其中所述一个或多个飞行物体的所述飞行特性包括所述一个或多个飞行物体的高度限制。323.根据权利要求301所述的系统，其中所述功能参数是所述参考限制特征的参考限制特征特性。324.根据权利要求323所述的系统，其中所述参考限制特征特性包括机场的物理特性。325.根据权利要求324所述的系统，其中所述机场的所述物理特性包括一个或多个跑道的位置。326.根据权利要求324所述的系统，其中所述机场的所述物理特性包括一个或多个跑道的朝向。327.根据权利要求324所述的系统，其中所述机场的所述物理特性包括一个或多个跑道的长度或宽度。328.根据权利要求327所述的系统，其中所述机场的所述物理特性包括一个或多个跑道的延伸长度。329.根据权利要求328所述的系统，其中基于无人飞行器飞行的受限高度、飞行物体在跑道末端处的最低着陆高度、垂直安全距离和所述飞行物体的最小下降梯度来计算所述延伸长度。330.根据权利要求329所述的系统，其中所述无人飞行器飞行的所述受限高度是120米。331.根据权利要求329所述的系统，其中所述飞行物体在所述跑道末端处的所述最低着陆高度是50英尺或更小。332.根据权利要求328所述的系统，其中基于无人飞行器飞行的受限高度、飞行物体在跑道末端处的最低起飞高度、垂直安全距离和所述飞行物体的最小上升梯度来计算所述延伸长度。333.根据权利要求332所述的系统，其中所述无人飞行器飞行的所述受限高度是120米。334.根据权利要求332所述的系统，其中所述飞行物体在所述跑道末端处的所述最低起飞高度是10.3米或更小。335.根据权利要求332所述的系统，其中所述飞行物体的所述最小上升梯度是2%。336.根据权利要求327所述的系统，其中所述机场的所述物理特性包括一个或多个跑道的延伸宽度，并且其中基于进近的最大偏移、起飞的最大偏移或水平安全长度来计算所述延伸宽度。337.根据权利要求324所述的系统，其中所述机场的物理特性包括直升机停机坪的大小或形状。338.根据权利要求301所述的系统，其中所述无人飞行器在处于所述飞行限制地区之外时不采取所述飞行响应措施。339.根据权利要求301所述的系统，其中所述飞行控制器接收关于所述飞行限制地区的形状的信息。340.根据权利要求301所述的系统，其中所述飞行控制器接收关于所述飞行限制地区的大小的信息。341.根据权利要求301所述的系统，其中用三维空间中的有限体积来限定所述飞行限制地区。342.根据权利要求301所述的系统，其中所述无人飞行器是多旋翼无人飞行器或固定翼无人飞行器。343.根据权利要求301所述的系统，其中所述飞行响应措施包括使所述无人飞行器着陆。344.根据权利要求301所述的系统，其中所述飞行响应措施包括留在所述飞行限制地区之外或立即离开所述飞行限制地区。345.根据权利要求301所述的系统，其中所述飞行响应措施包括向所述无人飞行器的操作者提供要求。346.根据权利要求301所述的系统，其中所述飞行控制器评估所述无人飞行器是否处于基于所述参考限制特征的所述位置或者所述一个或多个飞行物体的所述飞行特性的警告地区内。347.根据权利要求346所述的系统，其中所述警告地区包含所述飞行限制地区。348.根据权利要求346所述的系统，其中所述警告地区要求无人飞行器在处于所述警告地区内时采取警告响应措施，而在处于所述警告地区之外时不采取所述警告响应措施。349.根据权利要求348所述的系统，其中所述警告响应措施不同于所述飞行响应措施。350.根据权利要求348所述的系统，其中所述警告响应措施包括向所述无人飞行器的操作者提供警报。351.根据权利要求301所述的系统，其中还基于无人飞行器信息来生成所述飞行限制地区。352.根据权利要求351所述的系统，其中所述无人飞行器信息包括所述无人飞行器与所述一个或多个飞行器之间的安全间隙。353.根据权利要求352所述的系统，其中所述无人飞行器信息包括所述无人飞行器与一个或多个飞行物体之间的垂直安全距离或水平安全距离。

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