申请/专利权人：库卡德国有限公司

申请日：2016-08-18

公开（公告）日：2021-09-21

公开（公告）号：CN107921647B

主分类号：B25J15/00(20060101)

分类号：B25J15/00(20060101);B25J15/02(20060101);B25J15/10(20060101)

优先权：["20150828 DE 102015216550.7"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2021.09.21#授权;2018.05.11#实质审查的生效;2018.04.17#公开

摘要：本发明涉及一种机器人夹持器11，包括：夹持器基体12，夹持器基体具有被设计用于将旋转夹持器11固定在机器人臂2的工具法兰8上的连接法兰13；和基础节肢14，借助于可由第一驱动马达A1自动调整的第一转动关节15.1围绕第一转动轴D1可转动地安装在夹持器基体12上；以及第一夹持器手指16.1，借助于可由第二驱动马达A2自动调整的第二转动关节15.2围绕平行于第一转动轴D1取向的第二转动轴D2关于基础节肢14可转动地安装；和至少一个另外的夹持器手指16.2，16.3，其中，第二转动关节15.2被设计为，与至少一个另外的夹持器手指16.2，16.3无关地通过第二驱动马达A2来单独地调整第一夹持器手指16.1。

主权项：1.一种机器人夹持器，包括：夹持器基体12，该夹持器基体具有被设计用于将机器人夹持器11固定在机器人臂2的工具法兰8上的连接法兰13；和基础节肢14，其被借助于能由第一驱动马达A1自动调整的第一转动关节15.1围绕第一转动轴D1能转动地安装在所述夹持器基体12上；以及第一夹持器手指16.1，其被借助于能由第二驱动马达A2自动调整的第二转动关节15.2围绕平行于所述第一转动轴D1取向的第二转动轴D2关于所述基础节肢14能转动地安装；和至少一个另外的夹持器手指16.2，16.3，其中，所述第二转动关节15.2被设计为，与所述至少一个另外的夹持器手指16.2，16.3无关地通过所述第二驱动马达A2来单独地调整所述第一夹持器手指16.1，其特征在于，配置有带有所述第一夹持器手指16.1的手指载体17，该手指载体借助于能通过第三驱动马达A3自动调节的第三转动关节15.3围绕既平行于所述第一转动轴D1也平行于所述第二转动轴D2取向的第三转动轴D3能转动地安装在所述机器人夹持器11的中间节肢18上，该中间节肢18又通过所述第二转动关节15.2围绕所述第二转动轴D2能转动地安装在所述基础节肢14上。

全文数据：机器人夹持器技术领域[0001]本发明涉及一种机器人夹持器，其包括:夹持器基体，该夹持器基体具有被设计用于将旋转夹持器固定在机器人臂的工具法兰上的连接法兰；和基础节肢，其借助于可由第一驱动马达自动调整的第一转动关节围绕第一转动轴可转动地安装在夹持器基体上；以及第一夹持器手指，其借助于可由第二驱动马达自动调整的第二转动关节围绕平行于第一转动轴取向的第二转动轴关于基础节肢可转动地安装;并具有至少一个另外的夹持器手指。背景技术[0002]由专利文献W02008083995A1已知一种用于旋转对称体的质量控制的装置，该装置包括:一带有夹持器的处理系统，该夹持器用于夹持物体和将物体输送到工作位置；以及至少一个用于对工作位置上的物体进行光学扫描的电子照相机，其中，处理系统的夹持器具有夹持器手指，该夹持器手指具有用于保持物体的旋转对称保持元件，其中，该保持元件被设计为围绕其转动轴可旋转的。夹持器的夹持器手指的保持元件在此分别与一齿轮抗扭地连接，其中，夹持器的所有夹持器手指的齿轮通过至少一个另外的齿轮间接地与夹持器的中央齿轮相接合，并且该夹持器具有驱动机构，该驱动机构使中央齿轮置身于旋转运动中。[0003]由专利文献EP2660015B1可知一种用于操作特别是小管状的样品容器的夹持器，其包括:夹持器基部;至少两个夹持器手指，夹持器手指分别具有用于检测样品容器的保持部并各自围绕手指转动轴相对于夹持器基部可转动地设置在夹持器基部上，其中，夹持器手指的保持部分别关于对应的手指转动轴无中心地设置;和用于使夹持器手指转动的第一驱动器，其中，夹持器手指彼此耦接，使得它们能够被驱动器同时地并且分别以相同的旋转速度和旋转方向被驱动，其中，夹持器基部被设置在一基体上并且相对于该基体围绕一不同于手指转动轴的基部转动轴可转动地设置，由此配置有用于使夹持器基部相对于基体转动的第二驱动器，并由此配置有用于控制驱动器的控制装置，以便通过由夹持器手指相对于夹持器基部的转动和夹持器基部相对于基体的转动所组成的组合运动，使夹持器手指的各个保持部分别实现相对于基体的基本上线性的运动。发明内容[0004]本发明的目的在于提供一种机器人夹持器，其能够安全地夹持多种不同的对象。[0005]本发明的目的通过一种机器人夹持器来实现，其包括:夹持器基体，该夹持器基体具有被设计用于将旋转夹持器固定在机器人臂的工具法兰上的连接法兰;和基础节肢，其借助于可由第一驱动马达自动调整的第一转动关节围绕第一转动轴可转动地安装在夹持器基体上；以及第一夹持器手指，其借助于可由第二驱动马达自动调整的第二转动关节围绕平行于第一转动轴取向的第二转动轴关于基础节肢可转动地安装，并具有至少一个另外的夹持器手指，其中，第二转动关节被设计为，与所述至少一个另外的夹持器手指无关地通过第二驱动马达来个别地调整第一夹持器手指。[0006]包括所配属的机器人控制器的机器人臂、特别是工业机器人是工作机器，其可以配备有工具以自动地操作和或处理对象，并在多个运动轴线中例如关于方向、位置和工作流程是可编程的。工业机器人通常具有:机器人臂，其带有多个通过关节连接的节肢;和可编程的机器人控制器控制装置），其在运行期间自动地控制或调节机器人臂的运动过程，以使机器人臂的机器人法兰在空间中被定位和运动。节肢通过受到机器人控制器操控的驱动马达、特别是电驱动马达，特别是关于工业机器人的运动轴线运动，这些运动轴线代表关节的运动自由度。[0007]机器人可以例如是工业机器人，其特别可以是具有彼此串联连接的转动轴（例如六个转动轴的曲臂机器人。替代地，机器人可以是SCARA机器人，S卩，水平的关节臂机器人，其通常具有四个自由度或者说轴、也就是关节，其中的三个关节可以是转动关节，一个关节是滑移关节（Schubgelenk。但是，机器人也可以是所谓的轻型机器人，其可以具有特别是七个彼此串联连接的转动轴。[0008]轻型机器人与常规的工业机器人的不同之处首先在于:轻型机器人具有有利于人机协作的结构尺寸，并因此具有相对于其自重而言相对较高的承载能力。其次，轻型机器人特别还可以力和或力矩调节地运行，而不是仅仅位置调节地运行，这例如使得人机协作更安全。此外，也可以通过例如或防止或至少减弱机器人臂与人例如工人和装配工）的意外碰撞来使得人或者说装配工不受伤害，从而实现这种安全的人机协作。[0009]这种机器人臂或这种轻型机器人优选具有六个以上的自由度，从而提供了一种超定系统，由此可以在相同的方向上以机器人臂的多个、特别是甚至无穷多的不同姿势来到达空间中的同一点。轻型机器人能够以合适的方式对外部的力作用做出反应。可以使用设置在关节上的各个转矩传感器来实现力测量，这些转矩传感器可以在多个空间方向上检测或测量转矩和力。替代地或补充地，在没有传感器的情况下，例如也可以根据在轻型机器人的关节上测得的驱动器的电机电流来估计外部的力。作为调节方案，可以例如通过将轻型机器人建模为机械阻力阻抗来进行间接的力调节，或者采用直接的力调节。[0010]同样，SCARA机器人也可以具有设置在关节上的各个转矩传感器，这些转矩传感器可以在多个空间方向上检测或测量转矩和力。替代地或补充地，在SCARA机器人中，也可以在没有传感器的情况下，例如根据在SCARA机器人的关节上所测得的驱动马达的电机电流来估计外部的力。[0011]机器人夹持器包括:夹持器基体，该夹持器基体具有被设计用于将旋转夹持器固定在机器人臂的工具法兰上的连接法兰；和基础节肢，其借助于可由第一驱动马达自动调整的第一转动关节围绕第一转动轴可转动地安装在夹持器基体上；以及第一夹持器手指，其借助于可由第二驱动马达自动调整的第二转动关节围绕平行于第一转动轴取向的第二转动轴关于基础节肢可转动地安装，并配置有至少一个另外的夹持器手指，其中，第二转动关节被设计为，与所述至少一个另外的夹持器手指无关地通过第二驱动马达来个别地调整第一夹持器手指，通过该机器人夹持器能够安全地夹持多种不同的对象，因为至少一个夹持器手指，即第一夹持器手指，可以占据与另外的夹持器手指的任意位置无关的自身位置。因此，夹持器手指能够以各式各样的相互布局被定位。在此，这些夹持器手指没有被耦接，并且它们并不局限于彼此远离的仅打开运动和朝向彼此的仅关闭运动。[0012]第一夹持器手指和至少一个另外的夹持器手指优选由刚性的杆构成。通过将一个或多个夹持器手指构造为刚性的杆，可以不在夹持器手指上使用昂贵的关节并因此提供廉价、坚固的夹持器手指，此外，这种夹持器手指几乎不会受到干扰。但是，这种刚性的杆可能具有各种横截面形状。各个夹持器手指还可以借助于一将各个夹持器手指与机器人夹持器或其夹持器基体、中间节肢或手指载体连接起来的耦接装置，被可替换地固定在机器人夹持器上。因此，这种杆可以具有通常为圆柱形的外罩壁，并且这种杆在垂直于其纵向延伸方向伸展的横截面中可以具有例如圆形、正方形、矩形、三角形或其他的几何形状。这种杆的圆柱形外罩壁特别可以是直的圆柱体。所有位于机器人夹持器上的夹持器手指可以具有相同的横截面形状。替代地，至少一个夹持器手指可以具有与所述至少一个另外的夹持器手指不同的横截面形状。然而，所有位于机器人夹持器上的夹持器手指也可以具有独特的、即彼此不同的横截面形状。[0013]在机器人夹持器的第一种基础变型中，第一夹持器手指可以通过第一转动关节和第二转动关节单独地关于夹持器基体可调节地安装，并且仅存在一个被固定在夹持器基体上的第二夹持器手指。在另一种变型中，第一夹持器手指可以通过第一转动关节和第二转动关节单独地关于夹持器基体可调节地安装，并且除了第一夹持器手指之外还存在两个另外的夹持器手指，这两个另外的夹持器手指被彼此间隔开地、刚性地固定在夹持器基体上。因此，这样的机器人夹持器总共包括三个夹持器手指，其中一个夹持器手指相对于另外两个被刚性地固定在夹持器基体上的夹持器手指而言，是可以通过第一转动关节和第二转动关节进行调节的。在另一种变型中，除了可通过第一转动关节和第二转动关节加以调节的第一夹持器手指之外，还存在第二和或第三夹持器手指，它们通过一个或两个自己的转动关节关于夹持器基体并相对于另外的夹持器手指是独立可调的。[0014]优选地，在机器人夹持器上设置第一驱动马达、第二驱动马达以及可能的各个另外的驱动马达。[0015]夹持器基体可以具有基本上旋转对称的基础形状。在所有的实施方式变型中，该旋转对称的基础形状可以是例如基本上直的圆柱形。例如，夹持器基体可以被设计为基本上圆盘形的。但是，该旋转对称的基础形状例如也可以是截顶圆锥形或桶形的。连接法兰可以设置在夹持器基体的圆形第一端面上。在与该圆形第一端面相对置的圆形端面上，第一夹持器手指可以垂直地从第二端面的平面延伸出来。而且，所述至少一个另外的夹持器手指，即例如第二、第三或甚至第四夹持器手指也可以垂直地从第二端面的平面延伸出来。因此，机器人夹持器的所有夹持器手指可以相对于彼此平行布置地从第二端面延伸出去。夹持器手指的纵向延伸方向特别可以平行于连接法兰的对称轴线延伸，也就是平行于其上可附接机器人夹持器的机器人臂的工具法兰的转动轴线延伸。[0016]在本发明的一种特殊的实施方式中，机器人夹持器可以具有一带有第一夹持器手指的手指载体，该手指载体借助于可通过第三驱动马达自动调节的第三转动关节围绕既平行于第一转动轴也平行于第二转动轴取向的第三转动轴可转动地安装在机器人夹持器的中间节肢上，该中间节肢又通过第二转动关节围绕第二转动轴可转动地安装在基础节肢上。[0017]在这样的实施方式中，机器人夹持器的节肢这些节肢由夹持器基体、基础节肢、中间节肢和手指载体形成构成了一个节肢运动链，这些节肢能够通过第一转动关节、第二转动关节和第三转动关节可转动地调节。由此，至少第一夹持器手指可以相对于夹持器基体以总共三个自由度被转动调整。第一转动关节、第二转动关节和第三转动关节的三个转动轴在此彼此平行地取向。由此，使得被安装在手指载体上的第一夹持器手指不仅可以在夹持器基体的第二端面的平面中占据任一位置并因此可以具有任何方向，而且可以沿任何运动轨迹到达每个位置。因此，至少第一夹持器手指可以在该平面内相对于至少一个另外的夹持器手指具有广泛的运动自由度，即生成任何类型的夹持器运动。例如，两个相对置的夹持器手指可以执行彼此相向和彼此背向的线性运动，但是也可以相对于彼此进行钳式或剪式运动，即，一个夹持器手指按照一圆形轨迹朝向或背向另一个夹持器手指运动。一个夹持器手指也可以按照任何其他的轨迹朝向或背向另一个夹持器手指运动。[0018]基础节肢可以具有旋转对称的外罩壁，基础节肢完全在夹持器基体的外轮廓内被可转动地安装在该外罩壁上;机器人夹持器的中间节肢具有旋转对称的外罩壁，中间节肢完全在基础节肢的外轮廓内被可转动地安装在该外罩壁上;和或机器人夹持器的手指载体具有旋转对称的外罩壁，该手指载体完全在中间节肢的外轮廓内被可转动地安装在该外罩壁上。这可特别是意味着，只有轴承位于各自的内部。但是，也可以是传动系统的多个部分延伸经过多个节肢。[0019]这意味着基础节肢可以具有旋转对称的外罩壁，基础节肢完全在夹持器基体的外轮廓内被可转动地安装在该外罩壁上。为此替代地或附加地，机器人夹持器的中间节肢可以具有旋转对称的外罩壁，该中间节肢完全在基础节肢的外轮廓内被可转动地安装在该外罩壁上。为此进一步替代地或附加地，机器人夹持器的手指载体具有旋转对称的外罩壁，该手指载体完全在该中间节肢的外轮廓内被可转动地安装在该外罩壁上。[0020]中间节肢可以具有至少基本上与夹持器基体的半径对应的直径。在这种情况下，中间节肢的转动轴，即第二转动轴可以至少近似地或恰好为夹持器基体的半径长度的一半。手指载体可以具有尽可能小的直径，并由此使得手指载体的转动轴，即第三转动轴能够被设置为尽可能远地被牵拉到中间节肢的外周附近。第一夹持器手指可以被如下地固定在手指载体上:使第一夹持器手指的沿其纵向延伸方向延伸的几何轴线沿第三转动轴取向。因此，通过调节第三转动关节，第一夹持器手指可以围绕其几何轴线转动，而不会使第一夹持器手指关于夹持器基体和中间节肢的位置发生变化。该运动关系是由转动轴之间的距离引起的。决定性的是，第一转动轴和第二转动轴之间以及第二转动轴和第三转动轴之间的绝对长度以及彼此之间的关系。[0021]基础节肢可以具有沿第一转动轴的方向指向的结构高度，该结构高度最高可达夹持器基体沿第一转动轴的方向指向的结构高度;机器人夹持器的中间节肢可以具有沿第二转动轴的方向指向的结构高度，该结构高度最高可达基础节肢沿第一转动轴的方向指向的结构高度;并且机器人夹持器的手指载体可以具有沿第三转动轴的方向指向的结构高度，该结构高度最高可达中间节肢沿第二转动轴的方向指向的结构高度。由此使得机器人夹持器的整体高度很低。[0022]这意味着:基础节肢可以具有沿第一转动轴的方向指向的结构高度，该结构高度最高可达夹持器基体沿第一转动轴的方向指向的结构高度。替代地或附加地，机器人夹持器的中间节肢可以具有沿第二转动轴的方向指向的结构高度，该结构高度最高可达基础节肢沿第一转动轴的方向指向的结构高度。此外，替代地或附加地，机器人夹持器的手指载体可以具有沿第三转动轴的方向指向的结构高度，该结构高度最高可达中间节肢沿第二转动轴的方向指向的结构高度。[0023]在另一种特殊的实施方式变型中，机器人夹持器可以被设计为：[0024]-第一转动关节具有围绕基础节肢的第一轴承，特别是第一滚动轴承，其具有内环、用于滚动体的内环滚道、外环和外环滚道，其中，内环被固定在基础节肢的旋转对称的外罩壁上，或者内环滚道被构造在基础节肢的旋转对称的外罩壁上，[0025]-第二转动关节具有围绕中间节肢的第二轴承，特别是第二滚动轴承，其具有内环、用于滚动体的内环滚道、外环和外环滚道，其中，内环被固定在中间节肢的旋转对称的外罩壁上，或者内环滚道被构造在中间节肢的旋转对称的外罩壁上，以及[0026]-第三转动关节具有围绕手指载体的第三轴承，特别是第三滚动轴承，其具有内环、用于滚动体的内环滚道、外环和外环滚道，其中，内环被固定在手指载体的旋转对称的外罩壁上，或者内环滚道被构造在手指载体的旋转对称的外罩壁上。[0027]通过这样的轴承设计、特别是滚动轴承设计或者滑动轴承设计，可以使第一转动关节、第二转动关节和第三转动关节实现一种特别刚性的布置。相应的，第二滚动轴承完全被第一滚动轴承包围，而第三滚动轴承也完全被第二滚动轴承包围并因此也完全被第一滚动轴承包围。在机器人夹持器的一种改进的实施方式变型中，一个或多个滚动轴承、特别是所有的滚动轴承都可以用滑动轴承代替。[0028]第一驱动马达可以特别是设置在夹持器基体或基础节肢的内部;第二驱动马达可以特别是被设置在基础节肢、中间节肢或夹持器基体的内部;和或第三驱动马达可以特别是被设置在中间节肢、手指载体、基础节肢或夹持器基体的内部。[0029]因此，第一驱动马达、第二驱动马达和第三驱动马达都可以被设置在机器人夹持器的内部。为了能够借助于第一驱动马达调节第一转动关节，第一驱动马达可以被选择性地固定在第一转动关节的驱动侧或从动侧，即，在驱动侧固定在夹持器基体上或在从动侧固定在基础节肢上，其中，第一驱动马达的第一马达轴被耦接在夹持器基体或基础节肢的相应的另一个节肢上。为了能够借助于第二驱动马达调节第二转动关节，第二驱动马达可以被选择性地固定在第二转动关节的驱动侧或从动侧，或者在驱动侧扩展ausgelagert，即在驱动侧固定在夹持器基体上、在基础节肢上或者在从动侧固定在中间节肢上，其中，第二驱动马达的第二马达轴被耦接在基础节肢或中间节肢的相应的另一个节肢上。[0030]另外，第二轴的驱动马达可以被扩展到夹持器基体中，在这种情况下，夹持器的第一转动轴被用于从第二关节的传动系统桥接Uberbriicken，这可以在与第一转动轴親接或不耦接的情况下实现。[0031]为了能够借助于第三驱动马达调节第三转动关节，第三驱动马达可以被选择性地固定在第三转动关节的驱动侧或从动侧，或者在驱动侧扩展，即，在驱动侧固定在中间节肢上、在基础节肢上或者在夹持器基体上，或者在从动侧固定在手指载体上，其中，第三驱动马达的第三马达轴被耦接在中间节肢或手指载体的相应的另一个节肢上。[0032]此外，第三轴的驱动马达可以被扩展到中间节肢、基础节肢或夹持器基体中，在这种情况下，夹持器的第二转动轴单独地或者第二转动轴和第一转动轴被用于从第三转动关节的传动系统桥接。这可以在与第二或第一转动轴耦接或不耦接的情况下实现。[0033]特别是用于向机器人夹持器的转动关节的电驱动器或传感器供应电能的供应线路，例如电导线，可以被引导经过一个或多个转动关节。在第一种实施方式变型中，至少一个供应线路从机器人夹持器的一个节肢到机器人夹持器的下一个节肢桥接地引导经过相关的转动关节，并至少基本上平行于相关转动轴被铺设。在这种实施方式变型中，各个转动关节的转动角度被限制在例如最大400度，特别是最大为360度或更小。在另一种实施方式变型中，转动关节特别是可以超过360度地转动，特别是可以转动数圈；可以配设滑动触点，电能可以经由滑动触点被传输经过转动关节。[0034]第一驱动马达可以设计为被力和或力矩调节地操控，第二驱动马达可以设计为被力和或力矩调节地操控，和或第三驱动马达可以设计为被力和或力矩调节地操控。这意味着第一驱动马达可以设计为被力和或力矩调节地操控。替代地或补充地，第二驱动马达可以设计为被力和或力矩调节地操控。此外，替代地或补充地，第三驱动马达可以设计为被力和或力矩调节地操控。[0035]在对机器人夹持器的驱动马达进行力和或力矩调节的操控时，机器人夹持器的转动关节可以关于其刚性被参数化。为此在所有的实施方式中，对机器人夹持器的驱动马达的力和或力矩调节的操控可以通过阻抗调节或导纳调节来进行。夹持器控制器或机器人控制器可以被设计为，特别是借助于阻抗调节或导纳调节使机器人夹持器上的夹持器手指产生适合于安全的人机协作的柔顺性。在这样的柔顺性调节中，手动牵引也可以意味着：机器人夹持器上的夹持器手指也可以由工人手动移动，即，可以手动地调节机器人夹持器的夹持器手指。[0036]第一夹持器手指或第二夹持器手指和或第三夹持器手指可以在垂直于其纵向延伸方向的横截面中具有异于圆形的横截面轮廓。[0037]代替圆形，第一夹持器手指或第二夹持器手指和或所述第三夹持器手指也可以相应地在垂直于其纵向延伸方向伸展的横截面中具有例如正方形、矩形、三角形或其它的几何形状。第一夹持器手指或第二夹持器手指和或第三夹持器手指的圆柱形外罩壁特别可以是直的圆柱体。[0038]每个另外的夹持器手指、特别是第二夹持器手指和或第三夹持器手指可以围绕平行于其纵轴线取向的转动轴可自动转动地安装在夹持器基体上。第二夹持器手指和或第三夹持器手指特别是可以围绕基础节肢的第一转动轴可自动转动地安装在夹持器基体上。[0039]此外，机器人夹持器上的所有夹持器手指可以具有相同的横截面形状。替代地，至少一个夹持器手指可以具有与至少一个另外的夹持器手指不同的横截面形状。但是，机器人夹持器上的所有夹持器手指也可以具有个体的，即彼此相异的横截面形状。[0040]另外的夹持器手指可以是第二夹持器手指或第三夹持器手指，其被刚性地固定在夹持器基体上。[0041]为此，可以将第二夹持器手指固定地设置在夹持器基体上，使得第二夹持器手指的外轮廓完全位于由夹持器基体的外周所确定的包络圆柱面Hiillzylinderfllche的内部。第三夹持器手指也可以被这样固定在夹持器基体上：第三夹持器手指的外轮廓完全位于由夹持器基体的外周所确定的包络圆柱面内。由此可以使得机器人夹持器的整个外轮廓没有伸出（abstehenden的突起，这样的突起可能会对操纵或引导具有机器人夹持器的机器人臂的人员造成受伤危险。[0042]当第二夹持器手指或第三夹持器手指被固定地设置在夹持器基体上，使得第二夹持器手指或第三夹持器手指的外轮廓完全位于由夹持器基体的外周所确定的包络圆柱面内时，第二夹持器手指和或第三夹持器手指可以被固定在一个支承板上，该支承板在机器人夹持器的第一转动轴的方向上向内突出超过基础节肢的外部圆形轮廓。该支承板可以由一圆扇形盘构成，并以其圆弧形的轮廓边缘固定在夹持器基体的边缘区域上，并在机器人夹持器的第一转动轴的方向上向内突出超过基础节肢的圆扇形区域。这意味着基础节肢可以在支承板的下方转动通过，从而使得安装在基础节肢上的第一夹持器手指可以直接转动至第二夹持器手指或第三夹持器手指上。第一夹持器手指可以相应地转动直至碰到第二夹持器手指或第三夹持器手指上，从而使得第一夹持器手指可以与第二夹持器手指或者与第三夹持器手指朝向彼此转动至闭合位置，因此即使是很薄的构件例如薄片或单张纸板也可以被抓住。[0043]在圆扇形支承板的一种变型中，弦的一直边可以用凹陷的边来代替。该凹陷的边可以在弦的位于第二夹持器手指和与第二夹持器手指间隔开设置的第三夹持器手指之间的区域中被构造在支承板上。这样的凹部能够使得第一夹持器手指甚至进入到第二夹持器手指和第三夹持器手指之间，从而使第一夹持器手指能够至少部分地或甚至完全被定位在第二夹持器手指和第三夹持器手指之间。[0044]第一夹持器手指可以被非驱动地围绕一被动转动轴转动地安装在手指载体或中间节肢上。替代地，第一夹持器手指也可以被刚性地固定在手指载体或中间节肢上。在这样的实施方式变型中，夹持器手指可以具有特别是圆形的横截面轮廓。如果第一夹持器手指被围绕一被动转动轴可转动地安装在中间节肢上或者被刚性地安装在中间节肢上，则就此而言第三驱动马达可以省略。优选地，在第一夹持器手指被可非驱动转动地安装的情况下，无论是安装在手指载体上还是安装在中间节肢上或者是被刚性地固定，第一夹持器手指被构造为具有圆形的横截面轮廓。尽管如此，该被可非驱动转动地安装的第一夹持器手指也可以具有任意其他的横截面轮廓。[0045]第一夹持器手指可由于通过来自传动系统的区域的元件与夹持器基体进行的耦接，与其位置无关地保持其抓握面的方向平行于第二夹持器手指或第三夹持器手指的抓握面的方向。第一手指不能围绕第三轴转动，并且也不包括第三驱动马达。[0046]第一夹持器手指或第二夹持器手指和或第三夹持器手指可以借助于杠杆固定在手指载体上，该杠杆使各个夹持器手指（即第一夹持器手指或第二夹持器手指和或第三夹持器手指）的纵向延伸方向至少基本上或正好平行于承载手指载体的第三转动关节的第三转动轴取向，并且与第三转动轴间隔开地设置。[0047]由此，第一夹持器手指或第二夹持器手指和或第三夹持器手指可以按照如下的布置被固定在手指载体上:第一夹持器手指或第二夹持器手指或第三夹持器手指的沿第一夹持器手指或第二夹持器手指或第三夹持器手指的纵向延伸方向延伸的几何中轴线，相对于第三转动轴或者相对于平行于第一转动轴并穿过第二或第三夹持器手指的拾取点的轴错开地设置。因此，通过调节第三转动关节，可以使第一夹持器手指或第二夹持器手指或第三夹持器手指围绕相对于其几何轴线间隔开设置、特别是以可变的距离间隔开设置的转动轴枢转，从而使夹持器手指关于夹持器基体和中间节肢的位置因此而改变。[0048]可以将第二夹持器手指或者将第二夹持器手指和第三夹持器手指的形状设计为，它们能够以其各自的纵向延伸从夹持器基体侧向伸出。为此，第一夹持器手指可以具有这样的形状:该形状例如允许其也在夹持器基体的外轮廓的外面抓住非常小的物体。在此，第二夹持器手指和或第一夹持器手指例如可以移动至非常接近边界壁，其中，夹持器基体在此可以相对于该边界壁有更大的距离。也就是说，这样的手指几何形状允许夹在例如一个小物载体内部的边缘上。[0049]在夹持器手指的另一种结构中，即在用于第一夹持器手指或第二夹持器手指和或第三夹持器手指的替代的关节位置中，例如第一夹持器手指可以在与第二夹持器手指和第三夹持器手指直径对置的一侧从夹持器基体侧向伸出。由此，可以使得在第一夹持器手指与第二夹持器手指或第三夹持器手指之间形成的钳口打开宽度明显大于夹持器基体的宽度。这使得宽度明显大于夹持器基体本身的物体也能够被抓取。[0050]相应地，第一夹持器手指可以由例如L形节肢形成，其中，该L形节肢的与手指载体相连接的第一侧边形成杠杆，而该L形节肢的另一侧边，即第二侧边形成第一夹持器手指的夹持部分，该夹持部分以其纵向延伸方向平行于机器人夹持器的转动关节的转动轴取向。替代地或附加地，第二夹持器手指和或第三夹持器手指也可以例如由L形节肢按照相同的方式形成。[0051]第一夹持器手指或第二夹持器手指和或第三夹持器手指可以具有至少一个外罩壁部分，该外罩壁部分关于第一夹持器手指或第二夹持器手指和或第三夹持器手指的基本上平行于第一夹持器手指或第二夹持器手指和或第三夹持器手指的纵向延伸方向延伸的中心轴被设计为，其关于该中心轴的距离是可调的。这意味着:第一夹持器手指或第二夹持器手指和或第三夹持器手指的至少一个外罩壁部分被构造为柔顺的。根据例如第一夹持器手指的横截面轮廓，第一夹持器手指可以具有单个外壁或多个外壁。在有多个外壁的情况下，这些外壁中仅有一个外壁可以被设计为柔顺的，或者也可以将第一夹持器手指的多个或所有外壁构造为柔顺的。在一种特殊的实施方式中，各个外壁可以被完全构造为可调节的，特别是一体式可调节的。替代地，各个外壁可以包括多个外壁部分，其中仅有一个、几个或甚至全部的外壁部分被构造为可单独调节的。外壁部分的可调节设计意味着:各个外壁部分尽管被构造为刚性的，但是却被可运动地安装。外壁部分的可调节设计还意味着：各个外壁部分是有弹性的或者配置有弹性皮。即，外壁部分可以被完全通用地设计为或者被可运动地安装为，使得它们能够被动地适应抓持对象的表面。这同样适用于第二夹持器手指和或第三夹持器手指。[0052]在一种特殊的实施方式中，第一夹持器手指可以具有多个沿其纵向延伸方向相叠设置并可以各自独立调节的或者有弹性的外壁部分。在第一夹持器手指的横截面为三角形的情况下，例如三个平的外壁中可以有两个外壁具有多个例如七个彼此相叠设置并可各自独立调节的外壁部分。在第一夹持器手指的横截面为矩形或正方形的情况下，例如四个平的外壁中可以有两个或三个外壁具有多个例如七个彼此相叠设置并可各自独立调节的外壁部分。各个外壁部分可以由固定在第一夹持器手指上的弹簧夹Federbŭgel形成。替代地或附加地，这些外壁部分可以具有凹的或凸的、特别是自由的表面几何形状。附图说明[0053]下面将参考附图对本发明的具体实施例进行更详细地说明。这些示例性实施例的具体特征代表了本发明的普遍性特征，不管它们是在上下文中的何处被提及，都可以被单独地或者以其他的组合使用。在图中：[0054]图1以立体图示出了属于六轴曲臂机器人类型的工业机器人；[0055]图2以立体图示出了属于轻型机器人类型的机器人；[0056]图3以立体图示出了属于SCARA机器人类型的机器人；[0057]图4以立体图示出了根据本发明的机器人夹持器，其被固定在如图2所示的机器人臂的工具法兰上；[0058]图5a单独示出了根据图4的机器人夹持器的截面图；[0059]图5b以立体截面图示出了具有示例性的驱动组件的机器人夹持器的一种实施方式；[0060]图6示出了从下方观察到的根据图4的机器人夹持器的夹持器手指及其三个转动轴的视图；[0061]图7示出了从下方观察到的根据图4的机器人夹持器的夹持器手指以及所绘出的第一夹持器手指的示例性运动轨迹；[0062]图8以立体图示出了根据图4的机器人夹持器，其持有一示例性的立方体的外部；[0063]图9以立体图示出了根据图4的机器人夹持器，其持有一示例性的框架的内部；[0064]图10示出了从下方观察到的根据图4的机器人夹持器的夹持器手指，其具有可替代的横截面为三角形的第一夹持器手指，该夹持器手指持有一横截面为扇形的构件；[0065]图11示出了从下方观察到的根据图4的机器人夹持器的夹持器手指，其持有一示例性的销钉；[0066]图12a以立体图示出了根据图4的机器人夹持器，其以第一夹持器手指的端面持有一示例性的细销钉；[0067]图12b以立体图示出了根据图4的机器人夹持器，其以第一夹持器手指的宽侧面持有一不例性的厚销钉；[0068]图13以立体图示出了根据图4的机器人夹持器，其具有非驱动的第一夹持器手指；[0069]图14a以立体图示出了根据图4的机器人夹持器，其具有处于较宽位置上的、L形的第一夹持器手指；[0070]图14b以立体图示出了根据图4的机器人夹持器，其具有处于较窄位置上的、L形的第一夹持器手指；[0071]图15a示出了机器人夹持器的示意性剖视图，其在用于特别是在边界壁附近抓取非常小的物体的第一种配置中具有侧向伸出夹持器基体的夹持器手指；[0072]图15b示出了机器人夹持器的示意性剖视图，其在用于抓取大于夹持器基体本身的物体的第二种配置中具有侧向直径相对地伸出夹持器基体的夹持器手指;和[0073]图16示出了根据图4的机器人夹持器的立体图，其具有可调节的外罩壁部分。具体实施方式[0074]图1示出了机器人1，其具有机器人臂2和机器人控制器10。机器人臂2在本实施例的情况下包括多个依次设置并借助关节Jl至J6可转动地彼此连接的节肢Ll至L7。[0075]机器人1的机器人控制器10被设计或构造用于执行机器人程序，通过机器人程序可以使机器人臂2的关节Jl至J6根据机器人程序自动化地或在手动牵引中能够自动地调整或转动运动。为此，机器人控制器10连接到可控的电动马达Ml至M6,这些电动马达被设计为调节机器人1的关节Jl至J6。[0076]在工业机器人Ia的该实施例的情况下，节肢Ll至L7包括机座3和相对于机座3围绕竖直延伸的轴Al可转动地安装的转台4。机器人臂2的其他节肢包括摇臂5、悬臂6和优选为多轴的机器人手7,该机器人手具有被构造为工具法兰8的固定装置，用于固定根据本发明的机器人夹持器11。摇臂5在下端部、也就是在摇臂5的关节J2该关节也被称为摇臂轴承头上围绕优选为水平的转动轴A2可枢转地支承在转台4上。[0077]在摇臂5的上端部上，在摇臂5的第一关节J3上围绕同样优选为水平的轴A3可枢转地安装有悬臂6。该悬臂在端侧承载机器人手7及其优选为三个的转动轴A4、A5和A6。关节Jl至J6分别通过电动马达Ml至M6中的一个，受到机器人控制器10编程控制地驱动。为此，通常可以在每个节肢Ll至L7与各自对应的电动马达Ml至M6之间设有传动机构。[0078]图2示出了机器人1的一种示例性的实施方式，在此为所谓的轻型机器人lb，其具有机器人臂2和机器人控制器10b。在本实施例中，机器人臂2包括八个依次设置并借助关节Jl至J7可转动地彼此连接的节肢Ll至L8。在如图2所示的实施例中，节肢L8被设计为用于固定根据本发明的机器人夹持器11的工具法兰。[0079]图3示出了机器人1的一种示例性的实施方式，在此为所谓的SCARA机器人lc，其具有机器人臂2和机器人控制器10c。在本实施例的情况下，机器人臂2包括五个依次设置并借助关节J1-J4可转动地彼此连接的节肢L1-L5。在如图3所示的实施例中，节肢L5被设计为用于固定根据本发明的机器人夹持器11的工具法兰。[0080]在图4至图15中示意性示出了根据本发明的机器人夹持器11的示例性实施例。[0081]机器人夹持器11具有夹持器基体12,该夹持器基体包括连接法兰13,该连接法兰被设计用于将旋转夹持器11固定在机器人臂2的工具法兰8上。机器人夹持器11还包括基础节肢14,该基础节肢借助于可通过第一驱动马达Al自动调节的第一转动关节15.1围绕第一转动轴Dl可转动地安装在夹持器基体12上。机器人夹持器11还包括第一夹持器手指16.1，该第一夹持器手指通过可由第二驱动马达A2自动调节的第二转动关节15.2，围绕平行于第一转动轴Dl取向的第二转动轴D2关于基础节肢14可转动地安装。此外，机器人夹持器11具有至少一个另外的夹持器手指16.2、16.3,其中，第二转动关节15.2被设计为，与所述至少一个另外的夹持器手指16.2、16.3无关地通过第二驱动马达A2单独地调节第一夹持器手指16.1〇[0082]在本实施例的情况下，机器人夹持器11具有手指载体17,第一夹持器手指16.1被固定在该手指载体上。手指载体17通过可由第三驱动马达A3自动调节的第三转动关节15.3,围绕平行于第一转动轴Dl和第二转动轴D2取向的第三转动轴D3可转动地安装在机器人夹持器11的中间节肢18上。中间节肢18又通过第二转动关节15.2围绕第二转动轴D2可转动地安装在基础节肢14上。[0083]在该实施方式中，机器人夹持器11的节肢形成了节肢运动链，所述节肢包括夹持器基体12、基础节肢14、中间节肢18和手指载体17,它们可以通过第一转动关节15.1、第二转动关节15.2和第三转动关节15.3可转动地调节，特别是如图6所示。就此而言，第一夹持器手指16.1可以关于夹持器基体12以总共三个自由度进行转动调节。在这种情况下，第一转动关节15.1、第二转动关节15.2和第三转动关节15.3的三个转动轴Dl、D2和D3彼此平行地取向。由此使得，安装在手指载体17上的第一夹持器手指16.1不仅可以在夹持器基体12的第二端面的平面中占据任一位置并因此可以具有任何方向，而且可以沿任何运动轨迹到达任何位置。在第一转动轴Dl与第二转动轴D2之间或在第二转动轴D2与第三转动轴D3之间的距离相同时，尤其如此。如果长度比率不同，则可能造成机器人夹持器11的中心区域无法靠近的结果。[0084]因此，第一夹持器手指16.1可以在该平面内相对于第二夹持器手指16.2和第三夹持器手指16.3具有广泛的自由度，即生成任何类型的夹持器运动。例如，两个相对置的夹持器手指可以执行彼此相向和彼此背向的线性运动，但是也可以相对于彼此进行钳式或剪式运动，即，夹持器手指16.1按照一圆形轨迹朝向或背向另一个夹持器手指16.2和或16.3运动，如图7所示。[0085]夹持器手指16.1也可以按照任何其他的轨迹亦如图7所示朝向或背向另一个夹持器手指16.2和或16.3运动。在这种情况下，一个夹持器手指16.1可以在这些运动中任意地改变其方向。[0086]基础节肢14具有旋转对称的外罩壁，基础节肢14完全在夹持器基体12的外轮廓内被可转动地安装在该外罩壁上。机器人夹持器11的中间节肢18具有旋转对称的外罩壁，该中间节肢18完全在基础节肢14的外轮廓内被可转动地安装在该外罩壁上。机器人夹持器11的手指载体17具有旋转对称的外罩壁，该手指载体17完全在中间节肢18的外轮廓内被可转动地安装在该外罩壁上。[0087]特别是如图5所示，基础节肢14可以具有沿第一转动轴Dl的方向指向的结构高度Hl，该结构高度最高可达夹持器基体12沿第一转动轴的Dl的方向指向的结构高度H0。机器人夹持器11的中间节肢18可以具有沿第二转动轴D2的方向指向的结构高度H2，该结构高度最高可达基础节肢14沿第二转动轴D2的方向指向的结构高度H1。机器人夹持器11的手指载体17可以具有沿第三转动轴D3的方向指向的结构高度H3,该结构高度最高可达中间节肢18沿第三转动轴D3的方向指向的结构高度H2。[0088]在一种特殊的实施方式变型中，第一转动关节15.1具有围绕基础节肢14的第一滚动轴承19.1，其具有内环、用于滚动体的内环滚道、外环和外环滚道，其中，内环被固定在基础节肢14的旋转对称的外罩壁上。替代地，内环滚道可以被构造在基础节肢14的旋转对称的外罩壁上。[0089]在这种情况下，第二转动关节15.2具有围绕中间节肢18的第二滚动轴承19.2,其具有内环、用于滚动体的内环滚道、外环和外环滚道，其中，内环被固定在中间节肢18的旋转对称的外罩壁上。替代地，可以将内环滚道构造在中间节肢18的旋转对称的外罩壁上。[0090]此外，第三转动关节15.3具有围绕手指载体17的第三轴滚动承19.3,其具有内环、用于滚动体的内环滚道、外环和外环滚道，其中，内环被固定在手指载体17的旋转对称的外罩壁上。替代地，可以将内环滚道构造在手指载体17的旋转对称的外罩壁上。关于所述轴承可以认为:其内部位于外部，但是也可以：内支撑的部分进一步向外并因此侵入到外支撑的区域。在此例如可以涉及驱动器的部分，如图5所示，其位于轴承的上方但是在基体的下方。这就是例如驱动器被扩展到夹持器基体中的情况。[0091]第一夹持器手指16.1可以在垂直于其纵向延伸方向的横截面中具有异于圆形的横截面轮廓。[0092]在所示出的实施例中，第二夹持器手指16.2和第三夹持器手指16.3被刚性地固定在夹持器基体12上。[0093]第二夹持器手指16.2被固定地设置在夹持器基体上，使第二夹持器手指16.2的外轮廓完全位于由夹持器基体12的外周所确定的包络圆柱面HZ的内部。类似地，在所示出的实施例中，第三夹持器手指16.3也被固定地设置在夹持器基体12上，使第三夹持器手指16.3的外轮廓完全位于由夹持器基体12的外周所确定的包络圆柱面HZ的内部，这特别是在图4中示出。[0094]在图5b中示出了机器人夹持器11的一种示例性驱动机构，其可以与上述的轴承结构Lagerungsweise组合，但是也可以相关联地与另一种轴承结构组合。在本实施例的情况下，机器人夹持器总共具有三个马达23.1、23.2和23.3。所有三个马达23.1、23.2、23.3都位于基础节肢14的内部。第一马达23.1被安装在从动侧并与基础节肢14一起运动。第一马达23.1使第一转动轴Dl运动。第一马达23.1在其马达轴上承载正齿轮24.1，该正齿轮接合到固定于夹持器基体12上的齿环中，该齿环具有内齿。第二马达23.2使第二转动轴D2运动。如果第一马达23.1运动，则第二马达23.2也相应地随动。为此，在第二马达23.2的马达轴上安装有第一驱动齿带盘24.2。第一齿带25.1在该第一驱动齿带盘24.2上运行。第一齿带25.1也在第一从动齿带盘26.2上运行，该第一从动齿带盘被固定在中间节肢18上。由此，如果第二马达23.2转动，则中间节肢18转动。第三马达23.3在其马达轴上承载有第二驱动齿带盘24.3。第二齿带25.2在该第二驱动齿带盘上行进。第二齿带25.2也在第二从动齿带盘26.3上行进，该第二从动齿带盘通过第三齿带25.3与手指载体17耦接。第三马达23.3相应地在驱动侧在转动轴D2之前被扩展并桥接转动轴D2,并具有利用第三齿带25.3实现的附加耦接。由此，如果第三马达23.3转动，则手指载体17转动，并因此使得第一夹持器手指16.1转动。[0095]当第二夹持器手指16.2和第三夹持器手指16.3如本实施例中所述地被刚性地固定在夹持器基体12上时，第二夹持器手指16.2和第三夹持器手指16.3可以被固定在一支承板22上，如图6所示，该支承板在机器人夹持器11的第一转动轴Dl的方向上向内突出超过基础节肢12的外圆形轮廓。该支承板22可以由一圆扇形盘构成，并以其圆弧形的轮廓边缘Kl固定在夹持器基体12的边缘区域上，并在机器人夹持器11的第一转动轴Dl的方向上向内突出超过基础节肢14的圆扇形区域。这意味着:基础节肢12可以例如如图8所示地在支承板22的下方转动通过，从而使得安装在基础节肢12上的第一夹持器手指16.1可以直接转动至第二夹持器手指16.2或第三夹持器手指16.3上，如图11和图12a、图12b所示。第一夹持器手指16.1可以相应地转动直至碰在第二夹持器手指16.2或第三夹持器手指16.3上，从而使得第一夹持器手指16.1可以与第二夹持器手指16.2或者与第三夹持器手指16.3朝向彼此转动至闭合位置，因此即使是很薄的构件例如薄片、单张纸板或细销钉23也可以被抓住。[0096]在圆扇盘形支承板22的一种变型中，弦的一直边K2图6可以用凹边K3图10-图12b来代替。这样的凹边K3可以在弦的位于第二夹持器手指16.2和与第二夹持器手指16.2间隔开设置的第三夹持器手指16.3之间的区域中被构造在支承板22上。这样的凹陷使得第一夹持器手指16.1能够甚至进入到第二夹持器手指16.2和第三夹持器手指16.3之间，从而使第一夹持器手指16.1能够至少部分地或甚至完全地被定位在第二夹持器手指16.2和第三夹持器手指16.3之间。如果该边缘没有凹陷那么也可以实现进入，但是对此，夹持器手指、特别是第一夹持器手指，特别是在夹持器面上方的区域中具有适当的形状。[0097]在图13所示的实施方式变型中，第一夹持器手指16.1被构造为非驱动的并因此被刚性地固定在手指载体17上或中间节肢18上。[0098]如图14a和图14b中的变型所示，第一夹持器手指16.1可以借助于杠杆20固定在手指载体17上，在此，该杠杆使第一夹持器手指16.1的纵向延伸方向至少基本上或正好平行于承载手指载体17的第三转动关节15.3的第三转动轴D3取向，并且与该第三转动轴D3间隔距离A地设置。[0099]第一夹持器手指^丨和或第二夹持器手指16.2和或第三夹持器手指16.3可以相应地例如由一L形节肢形成，其中，该L形节肢的与手指载体17相连接的第一侧边Sl形成杠杆20,而该L形节肢的另一侧边，即第二侧边S2形成第一夹持手指16.1的夹持部分，该夹持部分以其纵向延伸方向平行于机器人夹持器11的转动关节15.1至15.3的转动轴D1-D3取向，如图14a和图14b中所示。[0100]在图15a中示出了第一种配置，其中，机器人夹持器11具有侧向伸出夹持器基体12的、L形节肢形式的夹持器手指16.1、16.2和16.3，并被设计用于特别是在边界壁28的附近夹持非常小的物体27.1。[0101]在该实施方式变型中，第二夹持器手指16.2，或者第二夹持器手指16.2和第三夹持器手指16.3的形状被设计为，它们以其各自的纵向延伸如图中所示的那样从夹持器基体12侧向伸出。为此，第一夹持器手指16.1具有如下的形状:该形状使其还能够在夹持器基体12的外轮廓的外面抓住小的物体27.1。在此，第二夹持器手指16.2和第一夹持器手指16.1可以移动至非常接近边界壁28,其中，夹持器基体12相对于该边界壁28有较大的距离。[0102]在图15b中示出了第二种配置，其中，机器人夹持器11具有直径相对地侧向伸出夹持器基体12的、L形节肢形式的夹持器手指16.1、16.2和16.3,并被设计用于夹持大于夹持器基体12本身的对象27.2。[0103]在夹持器手指16.1、16.2和16.3的这种配置中，即在用于第一夹持器手指16.1或第二夹持器手指16.2和或第三夹持器手指16.3的替代的关节位置中，第一夹持器手指16.1如图所示地在与第二夹持器手指16.2和第三夹持器手指16.3直径对置的一侧从夹持器基体12侧向伸出。由此可以使得，在第一夹持器手指16.1与第二夹持器手指16.2或第三夹持器手指16.3之间形成的钳口打开宽度明显大于夹持器基体12本身的宽度。[0104]在图16中示例性示出了一种实施方式变型，其中，第一夹持手指16.1具有至少一个外罩壁部分21，该外罩壁部分关于第一夹持器手指16.1的平行于第一夹持器手指16.1的纵向延伸方向延伸的中心轴线Z，被设计为其关于该中心轴线的距离是可调节的，如箭头P所示。[0105]在一种特殊的实施方式中，如图16所示，第一夹持器手指16.1可以具有多个沿其纵向延伸方向彼此相叠设置并可以各自独立调节的或者有弹性的外壁部分21。在第一夹持器手指16.1的横截面为三角形的情况下，例如三个平的外壁中可以有两个外壁具有多个例如七个彼此上下相叠设置并可各自独立调节的外壁部分21。各个外壁部分21可以由固定在第一夹持器手指16.1上的弹簧夹形成。

权利要求：1.一种机器人夹持器，包括:夹持器基体（I2，该夹持器基体具有被设计用于将旋转夹持器（11固定在机器人臂（2的工具法兰8上的连接法兰（13;和基础节肢（14，其被借助于能由第一驱动马达Al自动调整的第一转动关节（15.1围绕第一转动轴Dl能转动地安装在所述夹持器基体（12上；以及第一夹持器手指（16.1，其被借助于能由第二驱动马达A2自动调整的第二转动关节（15.2围绕平行于所述第一转动轴Dl取向的第二转动轴（D2关于所述基础节肢（14能转动地安装；和至少一个另外的夹持器手指（16.2，16.3，其特征在于，所述第二转动关节（15.2被设计为，与所述至少一个另外的夹持器手指（16.2，16.3无关地通过所述第二驱动马达（A2来单独地调整所述第一夹持器手指16.1〇2.根据权利要求1所述的机器人夹持器，其特征在于，配置有带有所述第一夹持器手指16.1的手指载体（17，该手指载体借助于能通过第三驱动马达A3自动调节的第三转动关节（15.3围绕既平行于所述第一转动轴Dl也平行于所述第二转动轴D2取向的第三转动轴D3能转动地安装在所述机器人夹持器11的中间节肢（18上，该中间节肢（18又通过所述第二转动关节（15.2围绕所述第二转动轴D2能转动地安装在所述基础节肢14上。3.根据权利要求1或2的机器人夹持器，其特征在于，所述基础节肢（14具有旋转对称的外罩壁，所述基础节肢（14完全在所述夹持器基体12的外轮廓内被能转动地安装在该外罩壁上;所述机器人夹持器（11的中间节肢（18具有旋转对称的外罩壁，所述中间节肢18完全在所述基础节肢（14的外轮廓内被能转动地安装在该外罩壁上;和或所述机器人夹持器11的手指载体17具有旋转对称的外罩壁，所述手指载体完全17在所述中间节肢18的外轮廓内被能转动地安装在该外罩壁上。4.根据权利要求3所述的机器人夹持器，其特征在于，所述基础节肢（14具有沿所述第一转动轴Dl的方向指向的结构高度Hl，该结构高度最高可达所述夹持器基体12沿所述第一转动轴Dl的方向指向的结构高度HO;所述机器人夹持器11的中间节肢（18具有沿所述第二转动轴D2的方向指向的结构高度H2，该结构高度最高可达所述基础节肢14沿所述第一转动轴Dl的方向指向的结构高度Hl;并且所述机器人夹持器11的手指载体17具有沿所述第三转动轴D3的方向指向的结构高度H3，该结构高度最高可达所述中间节肢18沿所述第二转动轴D2的方向指向的结构高度H2。5.根据权利要求2至4中任一项所述的机器人夹持器，其特征在于，-所述第一转动关节（15.1具有围绕所述基础节肢（14的第一轴承、特别是第一滚动轴承（19.1，该第一轴承具有内环、用于滚动体的内环滚道、外环和外环滚道，其中，所述内环被固定在所述基础节肢（14的旋转对称的外罩壁上，或者所述内环滚道被构造在所述基础节肢（14的旋转对称的外罩壁上，-所述第二转动关节（15.2具有围绕所述中间节肢（18的第二轴承、特别是第二滚动轴承（19.2，该第二轴承具有内环、用于滚动体的内环滚道、外环和外环滚道，其中，所述内环被固定在所述中间节肢（18的旋转对称的外罩壁上，或者所述内环滚道被构造在所述中间节肢18的旋转对称的外罩壁上，和-所述第三转动关节（15.3具有围绕所述手指载体（17的第三轴承、特别是第三滚动轴承（19.3，该第三轴承具有内环、用于滚动体的内环滚道、外环和外环滚道，其中，所述内环被固定在所述手指载体17的旋转对称的外罩壁上，或者所述内环滚道被构造在所述手指载体17的旋转对称的外罩壁上。6.根据权利要求2至5中任一项所述的机器人夹持器，其特征在于，所述第一驱动马达Al被设置在所述夹持器基体（12或所述基础节肢（14的内部;所述第二驱动马达A2被设置在所述基础节肢（14、所述中间节肢（18或所述夹持器基体12的内部;和或所述第三驱动马达A3被设置在所述中间节肢（18、所述手指载体（17、所述基础节肢（14或所述夹持器基体12的内部。7.根据权利要求1至6中任一项所述的机器人夹持器，其特征在于，所述第一驱动马达Al被设计用于进行力和或力矩调节地操控，所述第二驱动马达A2被设计用于进行力和或力矩调节地操控，和或所述第三驱动马达A3被设计用于进行力和或力矩调节地操控。8.根据权利要求1至7中任一项所述的机器人夹持器，其特征在于，所述第一夹持器手指（16.1在垂直于其纵向延伸方向的横截面上具有异于圆形的横截面轮廓。9.根据权利要求1至8中任一项所述的机器人夹持器，其特征在于，所述另外的夹持器手指是第二夹持器手指（16.2或第三夹持器手指（16.3，其被刚性地固定在所述夹持器基体12上。10.根据权利要求1至8中任一项所述的机器人夹持器，其特征在于，所述另外的夹持器手指是第二夹持器手指（16.2或第三夹持器手指（16.3，其围绕平行于其纵轴线取向的转动轴能自动调节地安装在所述夹持器基体12上。11.根据权利要求10所述的机器人夹持器，其特征在于，所述第二夹持器手指（16.2和或所述第三夹持器手指（16.3围绕所述基础节肢（14的第一转动轴Dl能自动转动地安装在所述夹持器基体上。12.根据权利要求10所述的机器人夹持器，其特征在于，所述第二夹持器手指（16.2被固定地设置在所述夹持器基体上（12，使得所述第二夹持器手指（16.2的外轮廓完全位于由所述夹持器基体（12的外周所确定的包络圆柱面HZ的内部，和或所述第三夹持器手指（16.3被固定地设置在所述夹持器基体（12上，使得所述第三夹持器手指（16.3的外轮廓完全位于由所述夹持器基体12的外周所确定的包络圆柱面HZ内。13.根据权利要求2至12中任一项所述的机器人夹持器，其特征在于，所述第一夹持手指（16.1被非驱动地围绕一被动转动轴能转动地安装在所述手指载体（17或所述中间节肢（18上。14.根据权利要求1至13中任一项所述的机器人夹持器，其特征在于，所述第一夹持器手指（16.1、所述第二夹持器手指（16.2和或所述第三夹持器手指（16.3借助于杠杆20固定在所述手指载体17上，该杠杆使得所述第一夹持器手指16.1或所述第二夹持器手指（16.2和或所述第三夹持器手指（16.3的纵向延伸方向至少基本上或正好平行于承载所述手指载体17的所述第三转动关节（15.3的第三转动轴D3取向，并且与所述第三转动轴D3以尤其是可变的间距A间隔开地设置。15.根据权利要求1至14中任一项所述的机器人夹持器，其特征在于，所述第一夹持器手指（16.1和或所述第二夹持器手指（16.2和或所述第三夹持器手指（16.3具有至少一个外罩壁部分21，该外罩壁部分关于所述第一夹持器手指（16.1或所述第二夹持器手指（16.2或所述第三夹持器手指（16.3的基本上平行于所述第一夹持器手指（16.1或所述第二夹持器手指（16.2或所述第三夹持器手指（16.3的纵向延伸方向延伸的中心轴线被设计为，其关于该中心轴线⑵的距离是能调的。

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