申请/专利权人：成都卡诺普机器人技术股份有限公司

申请日：2019-09-18

公开（公告）日：2021-09-21

公开（公告）号：CN110605716B

主分类号：B25J9/16(20060101)

分类号：B25J9/16(20060101);B25J11/00(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2021.09.21#授权;2020.01.17#实质审查的生效;2019.12.24#公开

摘要：本发明涉及高端装备制造技术领域，实施例公开一种焊缝自动识别跟踪方法及自动焊接系统。通过在激光焊缝跟踪仪中设置多组焊缝图像特征参数，焊接机器人示教器生成包含焊缝序号、焊缝类型和焊缝图像特征参数ID的焊接执行指令，焊接机器人读取焊接执行指令发送给激光焊缝跟踪仪，激光焊缝跟踪仪引导焊接机器人完成焊缝焊接，解决了当激光焊缝跟踪仪的有效视场范围内存在同一种焊缝类型多种不同焊缝图像特征时，相近的焊缝图像特征将严重影响到当前焊缝识别的问题，通过将焊缝位置、角度、间隙等焊缝图像特征参数化设置，可有效避免焊缝误判，同时根据焊缝图像特征参数，可有效避免点焊点，相邻焊道等干扰，大大提高了焊接质量和效率。

主权项：1.一种焊缝自动识别跟踪方法，其特征在于，应用于自动焊接系统，所述自动焊接系统包括：焊缝参数设置装置、激光焊缝跟踪仪、焊接机器人示教器和焊接机器人，所述激光焊缝跟踪仪分别与所述焊缝参数设置装置、所述焊接机器人示教器和所述焊接机器人建立通信，所述方法包括：S11：通过所述焊缝参数设置装置连接到所述激光焊缝跟踪仪，根据待焊工件的各焊缝特征，在所述激光焊缝跟踪仪中设置多组焊缝图像特征参数，并为每组焊缝图像特征参数设置唯一的焊缝图像特征参数ID；S12：通过所述焊接机器人示教器生成焊接执行指令并存储在所述焊接机器人中，所述焊接执行指令包含焊缝序号、焊缝类型和焊缝图像特征参数ID；S13：所述焊接机器人依次读取焊接执行指令，将焊接执行指令中的焊缝类型和焊缝图像特征参数ID发送给所述激光焊缝跟踪仪；S14：所述激光焊缝跟踪仪根据焊缝类型和焊缝图像特征参数ID引导所述焊接机器人完成焊缝焊接。

全文数据：

权利要求：

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