申请/专利权人：APTIV技术有限公司

申请日：2021-03-26

公开（公告）日：2021-09-28

公开（公告）号：CN113442917A

主分类号：B60W30/095(20120101)

分类号：B60W30/095(20120101);B60W40/02(20060101);B60W50/00(20060101);B60Q1/50(20060101);B60Q1/52(20060101)

优先权：["20200327 EP 20166435.6"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.11.10#授权;2021.10.22#实质审查的生效;2021.09.28#公开

摘要：本公开涉及一种宿主机动车辆的警告系统。当两个目标对象不能看见彼此并且它们中的至少一个目标对象是遵循车道的移动对象时，警告系统在两个相应的目标对象的所有可能的对的两个预测轨迹当中识别多个对的两个预测轨迹，该多个对的两个预测轨迹具有至少一个公共点或小于距离阈值dth的轨迹间距离，然后通过确定预测碰撞时刻并计算两个目标对象在所述预测碰撞时刻的位置的概率分布函数来计算每个识别的对的轨迹的碰撞概率，并且检查针对所识别的对的轨迹中的至少一个对的轨迹而计算的碰撞概率是否大于碰撞概率阈值，以便朝向两个目标对象中的至少一个目标对象触发警报。

主权项：1.一种宿主机动车辆200的警告系统100，所述警告系统包括：检测装置120，所述检测装置对不能看见彼此的两个目标对象A、B进行检测；道路行驶模式确定装置130，所述道路行驶模式确定装置针对由所述检测装置120检测到的所述两个目标对象A、B中的每个目标对象来确定所述目标对象是否是遵循车道的移动对象；第一预测装置140，所述第一预测装置140预测被确定成遵循车道的移动对象的目标对象的占用车道的多个轨迹TAi、TBj；第二预测装置150，所述第二预测装置基于未被确定成遵循车道的移动对象的目标对象的当前状态和该目标对象被假定遵从的运动模型来预测该目标对象的一个轨迹TB；识别装置160，所述识别装置在所述检测装置120检测到两个目标对象A、B时，识别至少一个对的两个预测轨迹，所述至少一个对的两个预测轨迹具有至少一个公共点或所述两个预测轨迹之间的距离小于预定安全距离阈值dth；概率计算装置170，所述概率计算装置针对每个识别的对的预测轨迹计算碰撞概率，所述概率计算装置执行以下步骤：当所述两个目标对象A、B可能由于分别采用所述识别的对的两个预测轨迹而碰撞时，确定预测碰撞时刻tc_ij，计算所述两个目标对象A、B在所述预测碰撞时刻tc_ij的位置的概率分布函数fA,k、fB，并且使用所计算的所述两个目标对象在所述预测碰撞时刻tc_ij的所述位置的概率分布函数来针对所述识别的对的预测轨迹计算所述碰撞概率Pc_ij；警报控制装置180，所述警报控制装置检查针对所述识别的对的预测轨迹计算的所述碰撞概率是否大于碰撞概率阈值Pc_th，以便朝向所述两个目标对象中的至少一个目标对象触发警报。

全文数据：

权利要求：

百度查询： APTIV技术有限公司 用于宿主机动车辆的警告系统

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