申请/专利权人：华中农业大学

申请日：2021-08-10

公开（公告）日：2021-10-01

公开（公告）号：CN113467488A

主分类号：G05D1/06(20060101)

分类号：G05D1/06(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2022.03.22#授权;2021.10.26#实质审查的生效;2021.10.01#公开

摘要：本发明涉及水下航行器技术领域，具体涉及X舵水下航行器的多层级容错控制系统，包括：驱动执行部分，用于驱动X舵水下航行器航行和上浮；航行控制部分，用于控制驱动执行部分驱动X舵水下航行器航行；容错控制部分，用于根据X舵水下航行器的实际航行信息，判定当前X舵水下航行器的故障类型，并根据故障类型生成分级控制指令发送至航行控制部分或驱动执行部分，从而改变驱动X舵水下航行器的当前航行状态或轨迹。本发明具备多源故障诊断和多层级容错控制能力，可解决X舵水下航行器容错控制手段单一、应对故障能力有限的技术问题。

主权项：1.一种X舵水下航行器的多层级容错控制系统，其特征在于，包括：驱动执行部分30，用于驱动X舵水下航行器航行和上浮；航行控制部分20，用于控制驱动执行部分30驱动X舵水下航行器航行；容错控制部分10，用于根据X舵水下航行器的实际航行信息，判定当前X舵水下航行器的故障类型，并根据故障类型生成分级控制指令发送至航行控制部分20或驱动执行部分30，从而改变驱动X舵水下航行器的当前航行状态或轨迹。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 华中农业大学 X舵水下航行器的多层级容错控制系统

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