申请/专利权人：华中科技大学

申请日：2021-06-18

公开（公告）日：2021-10-08

公开（公告）号：CN113479304A

主分类号：B63C11/52(20060101)

分类号：B63C11/52(20060101);B63G8/14(20060101);B63G8/24(20060101);G05D1/06(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2022.06.21#授权;2021.10.26#实质审查的生效;2021.10.08#公开

摘要：本发明公开了一种具有艏艉水平舵的多舵面水下拖曳式航行器的平行潜浮与相对潜浮一体化深度控制系统及方法。本发明针对水下拖曳式航行器在执行不同任务或处于同一任务不同阶段时，存在深度机动性高的相对潜浮和纵倾稳定的平行潜浮两种不同潜浮航行模式需求，设计了平行潜浮与相对潜浮可切换的一体化深度控制方法。在该一体化控制方法下，针对不同潜浮模式设计不同的期望纵倾角，并针对不同的任务需求切换平行潜浮或相对潜浮下的期望纵倾角。基于任务预设深度和期望纵倾角，设计了不依赖精确模型和控制参数自适应的水下拖曳式航行器深度反演控制器，通过同时控制艏、艉多水平舵，以实现水下拖曳式航行器的平行潜浮与相对潜浮一体化深度控制。

主权项：1.一种多舵面水下拖曳式航行器的平行潜浮与相对潜浮一体化深度控制方法，其特征在于：所述多舵面水下拖曳式航行器的一体化深度控制方法由潜浮模式切换方法和自适应深度反演控制算法组成；所述一体化深度控制方法包括：所述潜浮模式切换方法根据航行任务需求选择平行潜浮或相对潜浮两种模式，并根据所选模式确定期望纵倾角的计算方法；所述自适应深度反演控制算法通过调整多舵面水下拖曳式航行器的艏、艉多水平舵的舵角，同时跟踪期望纵倾和期望深度。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 华中科技大学 多舵面水下拖曳式航行器的平行潜浮与相对潜浮一体化深度控制系统及方法

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