申请/专利权人:广州汽车集团股份有限公司
申请日:2020-03-19
公开(公告)日:2021-10-12
公开(公告)号:CN113496626A
主分类号:G08G1/16(20060101)
分类号:G08G1/16(20060101);G08G1/01(20060101)
优先权:
专利状态码:有效-授权
法律状态:2023.06.02#授权;2021.10.29#实质审查的生效;2021.10.12#公开
摘要:本发明提供一种车辆碰撞预警方法、装置及汽车,所述方法包括获取远车的车辆信息;根据主车和远车的车辆信息,使用自行车动力学模型,建立主车和远车的运动方程;根据主车和远车的运动方程,计算每一预设时间步长远车相对主车的相对行驶轨迹;分别根据主车和远车的的车身大小,形成主车的第一矩形模型和远车的第二矩形模型;根据每一预设时间步长远车相对主车的相对行驶轨迹和第二矩形模型,计算每一预设时间步长第二矩形模型相对第一矩形模型经过的第一矩形区域;判断第一矩形区域与第一矩形模型是否重叠;当第一矩形区域与第一矩形模型重叠,则推断出主车与远车有碰撞风险。通过本发明,解决了现有车辆预警出现较大误差的问题。
主权项:1.一种车辆碰撞预警方法,其特征在于,所述方法包括:步骤S21、获取远车的车辆信息,所述车辆信息包括车辆动力学参数、车辆偏航角、车辆方向盘转角和车身大小;步骤S22、根据主车和远车的车辆动力学参数、车辆偏航角、车辆方向盘转角和车身大小,使用自行车动力学模型,建立主车和远车的运动方程,所述主车和远车的运动方程均为包括多个预设时间步长的离散方程;步骤S23、根据所述主车和远车的运动方程,计算每一预设时间步长远车相对主车的相对行驶轨迹;步骤S24、分别根据所述主车的车身大小和所述远车的车身大小,形成主车的第一矩形模型和远车的第二矩形模型;步骤S25、根据所述每一预设时间步长远车相对主车的相对行驶轨迹和所述第二矩形模型,计算每一预设时间步长第二矩形模型相对第一矩形模型经过的第一矩形区域;步骤S26、判断所述第一矩形区域与所述第一矩形模型是否重叠;步骤S27、当第一矩形区域与所述第一矩形模型重叠,则推断出所述主车与所述远车有碰撞风险。
全文数据:
权利要求:
百度查询: 广州汽车集团股份有限公司 一种车辆碰撞预警方法、装置及汽车
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息,力求客观、公正,但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解,仅供参考使用,不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。