申请/专利权人：华为技术有限公司

申请日：2020-04-08

公开（公告）日：2021-10-12

公开（公告）号：CN113492830A

主分类号：B60W30/06(20060101)

分类号：B60W30/06(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.01.06#授权;2021.10.29#实质审查的生效;2021.10.12#公开

摘要：本申请实施例公开了一种车辆泊车路径规划方法及相关设备，具体可以应用于人工智能领域中的自动驾驶、自动泊车领域，该方法可包括：接收泊车请求，并响应于该泊车请求，规划目标车辆从当前位置泊车至目标车位的第一路径；根据目标车辆的方向盘角度变化率，将第一路径分为n段路径，并获取该n段路径的路径信息；根据该路径信息，计算所述第一路径的可操作性度量函数的函数值，在所述函数值小于预设阈值的情况下，将所述目标车辆在所述当前位置时的第一姿态调整至目标姿态，并基于所述目标姿态重新规划泊车路径。本申请实施例应用在智能汽车、网联汽车、新能源汽车等上，可以规划泊车成功率较高的泊车路径，以控制车辆准确地泊车进车位。

主权项：1.一种车辆泊车路径规划方法，其特征在于，包括：接收泊车请求，并响应于所述泊车请求，规划目标车辆从当前位置泊车至目标车位的第一路径；根据所述目标车辆的方向盘角度变化率，将所述第一路径分为n段路径，并获取所述n段路径的路径信息，所述路径信息包括所述n段路径中每段路径的长度、每段路径的方向盘转动速度、每相邻两段路径之间方向盘角度的角度差，以及段数n中的一个或多个，n为正整数；根据所述路径信息，计算所述第一路径的可操作性度量函数的函数值，在所述函数值小于预设阈值的情况下，将所述目标车辆在所述当前位置时的第一姿态调整至目标姿态，并基于所述目标姿态重新规划泊车路径，其中，所述目标姿态对应的目标夹角大于或等于所述第一姿态对应的第一夹角，所述目标夹角为所述目标车辆处于所述目标姿态时与所述目标车位之间的夹角，所述第一夹角为所述目标车辆处于所述第一姿态时与所述目标车位之间的夹角。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 华为技术有限公司 一种车辆泊车路径规划方法及相关设备

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