申请/专利权人：发那科株式会社

申请日：2021-03-31

公开（公告）日：2021-10-12

公开（公告）号：CN113492402A

主分类号：B25J9/16(20060101)

分类号：B25J9/16(20060101);B25J13/08(20060101)

优先权：["20200403 US 16/839,642"]

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2023.04.11#实质审查的生效;2021.10.12#公开

摘要：使用距离场约束函数的机器人避撞运动优化技术。将描绘机器人工作区中的障碍物的CAD或传感器数据转换为体素，并且创建体素占据的三维二进制矩阵。然后计算相应的距离映射矩阵，其中距离映射矩阵中的每个单元包含到最近被占据单元的距离。距离映射矩阵用作运动规划优化问题中的约束函数，其中优化问题被凸化，然后被迭代地求解以产生避开障碍物并最小化诸如行进距离的目标函数的机器人运动轮廓。距离场优化技术被快速计算，并且具有与障碍物的数量无关的计算时间。所公开的优化技术易于建立，因为它不需要创建几何图元来近似机器人和障碍物形状。

主权项：1.一种用于规划工业机器人的路径的方法，所述方法包括：提供障碍物数据，所述障碍物数据限定所述机器人的工作空间中的各个障碍物；根据所述障碍物数据计算距离场矩阵，所述距离场矩阵是表示所述工作空间的三维3D矩阵，其中，所述距离场矩阵中的每个单元包含一个值，所述值指示到由所述各个障碍物中的任何一个的任何部分占据的最近单元的距离；使用具有处理器和存储器的计算机来建模机器人运动优化问题，包括限定目标函数，将所述路径的开始点和目标点限定为等式约束，以及使用所述距离场矩阵限定避撞不等式约束；以及通过所述计算机求解所述运动优化问题以产生所述机器人的所述路径。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 发那科株式会社 具有距离场的快速机器人运动优化

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